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【CN109828585A】一种全方位移动AGV控制方法、系统及AGV【专利】

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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910159594.3(22)申请日 2019.03.04(71)申请人 山东力创科技股份有限公司地址 271100 山东省莱芜市莱城区高新区凤凰路009号(72)发明人 张学斌　李梅　郝振刚　尚绪树　刘继岳　(74)专利代理机构 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240代理人 李茜(51)Int.Cl.G05D 1/02(2006.01)

(54)发明名称一种全方位移动AGV控制方法、系统及AGV(57)摘要本申请公开了一种全方位移动AGV控制方法、系统及AGV，在AGV上设置定位标签，在AGV运行的范围设置定位基站，根据定位标签和定位基站确定出AGV的初始位置信息，当AGV接收到目标地点信息后，根据AGV的初始位置信息和目标地点信息规划路径信息，从AGV的初始位置确定AGV的车体姿态信息，并且通过安装在AGV车体两侧的定位标签实现AGV向目标地点运行过程中对AGV车体的姿态调整。采用定位基站和定位标签，通过无线方式来定位导引，相比传统的引导手段抗干扰性优于激光导引，比传统的磁条引导，更加灵活精确。而且不再受地面标志物的局限，可以在运行过程当中灵活规划路径，避开障碍，快

速到达目标地点。

权利要求书2页 说明书13页 附图7页CN 109828585 A2019.05.31

CN 109828585

A1.一种全方位移动AGV控制方法，其特征在于，在所述AGV上设置定位标签，并且在所述AGV运行的范围设置多个定位基站，其中多个所述定位基站之间的距离为30-35米，所述方法包括：根据所述定位标签和所述定位基站确定出所述AGV的初始位置信息，其中所述AGV向所述定位基站发出第一信号或接收所述定位基站发出的第二信号用于所述定位标签与所述定位基站之间的通信；当所述AGV接收到目标地点信息后，根据所述AGV的初始位置信息和所述目标地点信息规划路径信息，其中规划路径信息的方法包括：最短路径法、矩形路径法、数据拟合规划路径法和跟随规划路径法；从所述AGV的初始位置确定所述AGV的车体姿态信息，并且通过安装在所述AGV车体两侧的定位标签实现所述AGV向所述目标地点运行过程中对所述AGV车体的姿态调整，所述对所述AGV车体的姿态调整包括对所述AGV车体运行方向和运行过程中的稳定性进行调整。2.根据权利要求1所述的全方位移动AGV控制方法，其特征在于，所述根据所述定位标签和所述定位基站确定出所述AGV的初始位置信息，包括：确定所述第一定位标签与第一定位基站之间的距离差，所述第一定位标签为任一所述定位标签，所述第一定位基站为任一所述定位基站；根据所述定位标签发射第一信号或接收所述定位接站发出的第二信号和所述定位标签与所述定位基站之间的距离差确定出所述定位标签的三维坐标，每个所述定位标签的三维坐标用于确定出所述AGV的坐标信息，所述AGV的坐标信息确定所述AGV的初始位置信息。3.根据权利要求2所述的全方位移动AGV控制方法，其特征在于，所述当所述AGV接收到目标地点信息后，根据所述AGV的初始位置信息和所述目标地点信息规划路径信息，包括：所述AGV从接收到的控制信息中解析出所述目标地点信息对应的坐标信息；根据所述AGV的初始位置信息对应的坐标信息和所述目标地点信息对应的坐标信息进行路径的规划。4.根据权利要求3所述的全方位移动AGV控制方法，其特征在于，对所述AGV车体运行过程中的稳定性进行调整包括：通过安装在所述AGV车体两侧的定位标签控制所述AGV在一个预设坐标系中运行，其中坐标系中的X坐标发生变化，Y坐标不变，当第一时刻和第二时刻的X坐标值发生变化是，则确定所述AGV车体姿态发生变化，所述第一时刻和所述第二时刻为所述AGV运行过程中相邻的两个时刻；通过所述第一时刻和所述第二时刻所述AGV车体对应的坐标值，确定出所述AGV车体的偏转角度。5.根据权利要求4所述的全方位移动AGV控制方法，其特征在于，对所述AGV车体运行方向进行调整包括：如果所述AGV车体存在偏转角度，则获取所述AGV车体的实际偏转角度；将所述偏转角度进行标度变换获得偏转偏差和偏差变化率；计算所述偏转偏差和所述偏差变化率的值；根据所述偏转偏差和所述偏差变化率的值对所述AGV车体进行方向调整。6.根据权利要求5所述的全方位移动AGV控制方法，其特征在于，

所述根据所述偏转偏权　利　要　求　书1/2页

2CN 109828585 A

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【CN109823348A】无人车倒车模型控制方法、装置、设备及计算机可读介质【专利】

【CN109823348A】无人车倒车模型控制方法、装置、设备及计算机可读介质【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910122818.3(22)申请日 2019.02.19(71)申请人 百度在线网络技术（北京）有限公司地址 100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层(72)发明人 谭益农　(74)专利代理机构 北京市铸成律师事务所 11313代理人 丁银泽　张臻贤(51)Int.Cl.B60W 50/00(2006.01)

(54)发明名称无人车倒车模型控制方法、装置、设备及计算机可读介质(57)摘要本发明提出一种无人车倒车模型控制方法、装置、设备和计算机可读介质，所述方法包括：利用无人车的车身的受力情况，建立车辆前行的动力学模型；对所述前行的动力学模型的质心位置，输入量与状态量进行对称等效转换，得到倒车模型；利用倒车的空间大小，确定误差等级，根据误差等级对控制器重新调整参数。本发明实施例采用对无人车辆在倒车时进行重新建模，可以提高车辆倒车的精确度。在倒车时根据倒车的空间大小，调整误差的参数，从而可以根据实际情

况进行及时调整。

权利要求书5页 说明书13页 附图8页CN 109823348 A2019.05.31

CN 109823348

A1.一种无人车倒车模型控制方法，其特征在于，包括：利用无人车的车身的受力情况，建立车辆前行的动力学模型；对所述前行的动力学模型的质心位置，输入量与状态量进行对称等效转换，得到倒车模型；利用倒车的空间大小，确定误差等级，根据误差等级对控制器重新调整参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用无人车的车身的受力情况，建立车辆前行的动力学模型，包括：建立车身的受力方程；对所述的受力方程进行简化处理；对简化处理后的受力方程进行线性化处理，获得车辆的前进的动力学模型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车身的受力方程包括：在x方向的力学方程：在y方向的力学方程：车辆旋转力矩平衡方程：其中，x方向为车辆的轮胎的纵向，y方向为车辆的轮胎的切向，m表示车辆的质量，vx表示在x方向的速度，表示vx的一阶导数，vy表示在y方向的速度，表示vy的一阶导数，Fxf和Fyf分别表示车辆前轮受到的纵向和切向力，Fxr和Fyr分别表示车辆后轮受到的纵向和切向力，ω表示车辆转向角速度，表示ω的一阶导数，β表示车辆前轮转向角，Iz表示车辆的转动惯量，lf和lr分别表示前轮和后轮到车辆质心的距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述的受力方程进行简化处理，包括：将前后轮胎收到的纵向力设置为0；将轮胎所受的切向力设置为侧偏角的线性函数；在x方向将车辆上的任意点的速度设置为相等；在y方向，将车辆任意点的速度设置为质心速度与围绕质心旋转线速度的矢量和；获得非线性模型：其中：

全向重载AGV多轴协同运动控制研究

全向重载AGV多轴协同运动控制研究

全向重载AGV多轴协同运动控制研究

张德政;汪步云;杨鸥;陈龙

【期刊名称】《计算机测量与控制》

【年(卷),期】2022(30)4

【摘 要】针对四舵轮式全向重载AGV的多电机伺服控制系统,转向时在外界负载的影响下,4个转向电机易出现不协同的现象;为实现4个转向电机高效协同,通过分析转向工况下,四舵轮式AGV中各个舵轮实时的转角关系,建立协同的4个转向电机数学模型;采用天牛须搜索算法(BAS)与PID控制方法融合,对单电机PID控制器寻求最优PID参数;运用交叉耦合控制策略,分别设计4台转向电机的位置补偿器;最后通过Matlab/Simulink仿真平台,验证运动控制算法的可行性;实验结果表明,该运动控制算法具有较高的同步稳定性,当受到外界负载扰动时,能在0.394 s内修正偏差,引起的最大波动仅为无交叉耦合控制的34.8%,扩大了全向重载AGV的应用范围。

【总页数】7页(P91-97)

【作 者】张德政;汪步云;杨鸥;陈龙

【作者单位】安徽工程大学机械工程学院;芜湖安普机器人产业技术研究院;衡阳合力工业车辆有限公司

【正文语种】中 文

【中图分类】TP273

【相关文献】 1.装配型重载全向移动AGV控制系统2.基于自适应反演滑模的全向AGV运动控制3.多差速驱动重载AGV运动学建模及运动控制4.智能停车场中全向AGV运动控制研究5.协同搬运系统中的麦克纳姆轮AGV运动控制研究

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【CN109755965A】风光发电和制氢储氢系统及其运行控制方法【专利】

【CN109755965A】风光发电和制氢储氢系统及其运行控制方法【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日

(21)申请号 201910213097.7

(22)申请日 2019.03.20

(71)申请人 河北科技大学地址 050018 河北省石家庄市裕华东路70号

(72)发明人 李争　张丽平　孙鹤旭　董维超　赵宇洋　

(74)专利代理机构 石家庄国为知识产权事务所 13120代理人 张二群

(51)Int.Cl.H02J 3/38(2006.01)H02J 7/34(2006.01)

(54)发明名称风光发电和制氢储氢系统及其运行控制方法(57)摘要本发明为风光发电和制氢储氢系统及其运行控制方法，涉及新能源风光发电制氢技术领域。其风电场风机侧的整流器与网侧逆变器连接；直流母线上接有DC/DC的超级电容器，超级电容器后面连接制氢、储氢系统；光伏系统通过DC/DC与超级电容器前面的直流母线连接，作为风电场的功率补偿单元，还包括功率协调控制模块和监测模块主要解决风光发电和制氢储氢系统调峰能力差、制氢不平滑、设备寿命短等问题。具有系统调峰能力强、能满足负荷晚高峰的要求、能保证制氢平滑、延长设备寿命、并在保证制氢纯度的前提下能柔性并网、

能源利用率高的特点。

权利要求书4页 说明书10页 附图4页CN 109755965 A2019.05.14

CN 109755965

A1.一种风光发电和制氢储氢系统，其特征在于包括：风电场风机侧的AC/DC整流器与网

侧DC/AC逆变器连接，网侧DC/AC逆变器另一端与电网交流母线上的变压器连接；直流母线

上接有DC/DC的超级电容器，超级电容器后面连接制氢、储氢系统；光伏系统通过DC/DC与超

级电容器前面的直流母线连接，作为风电场的功率补偿单元；还包括功率协调控制模块和

监测模块，监测模块和功率协调控制模块相连；超级电容器配合功率协调控制模块使制氢

系统工作于恒功率状态，使风电场柔性并网。

2.如权利要求1所述的风光发电和制氢储氢系统，其特征在于：制氢、储氢系统包括固

【CN109763547A】垃圾处理器的控制方法、装置及垃圾处理器【专利】

【CN109763547A】垃圾处理器的控制方法、装置及垃圾处理器【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910113616.2(22)申请日 2019.02.14(71)申请人 杭州老板电器股份有限公司地址 310000 浙江省杭州市余杭区余杭经济开发区临平大道592号(72)发明人 任富佳　成运隆　王晓华　吴久双　张银锋　(74)专利代理机构 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371代理人 范彦扬(51)Int.Cl.E03C 1/266(2006.01)B02C 18/12(2006.01)B02C 18/16(2006.01)B08B 9/093(2006.01)

(54)发明名称垃圾处理器的控制方法、装置及垃圾处理器(57)摘要本发明提供了一种垃圾处理器的控制方法、装置及垃圾处理器，涉及垃圾处理机技术领域，该方法包括当满足预设处理条件时，生成处理信号并根据处理信号控制垃圾处理器启动垃圾处理操作；当满足预设清洗条件时，生成清洗信号并根据清洗信号控制垃圾处理器启动清洗操作。该垃圾处理器包括垃圾处理器主体，其外部设置有进水电磁阀和垃圾处理槽，其内部设置有研磨部件和控制装置；其中，进水电磁阀包括主进水控制器和清洗进水控制器，主进水控制器通过管道与设置于垃圾处理槽侧壁上的出水口连通，清洗进水控制器通过管道与研磨部件连通。本发明可以提高垃圾处理自动化程度，防止异味产生，

从而有效提高用户对垃圾处理器的体验感。

权利要求书2页 说明书8页 附图5页CN 109763547 A2019.05.17

CN 109763547

A1.一种垃圾处理器的控制方法，其特征在于，包括：当满足预设处理条件时，生成处理信号并根据所述处理信号控制垃圾处理器启动垃圾处理操作；其中，所述预设处理条件包括盖板盖于垃圾处理槽上；当满足预设清洗条件时，生成清洗信号并根据所述清洗信号控制所述垃圾处理器启动清洗操作；其中，所述预设清洗条件包括：基于所述处理信号生成的处理完成信号和检测到的未执行清洗操作的连续时间。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述清洗条件为基于所述处理信号生成的处理完成信号时，所述清洗条件的预设步骤包括：从所述处理信号的生成时刻开始计时，得到处理时间；当所述处理时间达到指定时间阈值时，检测机器功率；判断所述机器功率是否等于空载功率；如果是，生成处理完成信号，并将所述处理完成信号确定为预设清洗条件。3.一种垃圾处理器的控制装置，其特征在于，包括：处理模块，用于当满足预设处理条件时，生成处理信号并根据所述处理信号控制垃圾处理器启动垃圾处理操作；其中，所述预设处理条件包括盖板盖于垃圾处理槽上；清洗模块，用于当满足预设清洗条件时，生成清洗信号并根据所述清洗信号控制所述垃圾处理器启动清洗操作；其中，所述预设清洗条件包括：基于所述处理信号生成的处理完成信号和检测到的未执行清洗操作的连续时间。4.一种垃圾处理器，其特征在于，包括如权利要求3所述的控制装置，还包括垃圾处理器主体，所述垃圾处理器主体的外部设置有进水电磁阀和垃圾处理槽，所述垃圾处理器主体的内部设置有研磨部件和所述控制装置；其中，所述进水电磁阀包括主进水控制器和清洗进水控制器，所述主进水控制器通过管道与设置于所述垃圾处理槽侧壁上的出水口连通，所述清洗进水控制器通过管道与所述研磨部件连通；当所述控制装置控制所述主进水控制器开启时，水流通过所述出水口将所述垃圾处理槽内的生活垃圾冲入所述研磨部件内，所述控制装置控制研磨部件运行将生活垃圾打碎；当所述控制装置控制所述清洗进水控制器开启时，水流通过管道对准所述研磨部件进行清洗。5.根据权利要求4所述的垃圾处理器，其特征在于，所述研磨部件包括研磨腔以及设置于所述研磨腔内部的研磨环和刀盘；其中，所述研磨腔设置于所述垃圾处理槽的下方，所述刀盘设置于所述研磨环的底部。6.根据权利要求5所述的垃圾处理器，其特征在于，所述研磨腔与所述垃圾处理槽之间通过密封垫连接。7.根据权利要求4所述的垃圾处理器，其特征在于，所述垃圾处理槽的侧壁上设置有霍尔传感器，所述垃圾处理槽的上方设置有盖板，所述盖板上设置有与所述霍尔传感器对应的磁性部件。8.根据权利要求4所述的垃圾处理器，其特征在于，所述垃圾处理槽包括第一垃圾处理槽，所述第一垃圾处理槽包括槽壁体和槽底，所述槽底包括沿水平向下倾斜设置的斜面平板以及由所述斜面平板和所述槽壁体围成的排放口；其中，所述槽壁体中与所述斜面平板相连的侧壁上设置有所述出水口，