设计要求
一、 通过设计平面关节型机械手，培养综合运用所学知识，分析问题和解决问题的能力。
有关资料：上下料搬运机械手，3个自由度，平面关节型；需要搬运的工件：环类零件，内孔直径50mm；高150mm,厚10mm,（只能从内孔夹持工件），材料40钢，将工件从一条输送线搬运到与之平行的另一条输送线上，（两输送线距离为2.5m,高度差0.4m）。
要求：设计方案和计算正确，叙述清楚，图纸符合规范。翻译一篇有关外文资料。
二、 图纸：
1.机械手机构简图
2.工作空间投影图
3.机械手传动原理图
4.机械手装配图
5.零件图
三、 实习：
1.本校机械实验室组装各类机械手模型。
2.学习工业机械人设计方面知识。
四、 参考书：
1. 《工业机器人设计》 周伯英 机械工业出版社 1995
2. 《机器人机械设计》 龚振帮 电子工业出版社 1995
3. 《机构设计》 （日）藤森洋三 机械工业出版社 1990
4. 《机械手图册》（日）加藤一郎 上海科技出版社 1989
5. 《机械设计图册》（5）成大先 化学工业出版社 1999
五、 进度：
3月24日到4月25日 实习，拟订设计方案
4月264日到5月3日 机械手传动原理图
5月4日到5月17日 机械手装配图
5月18日到5月24日 零件图
5月25日到6月1日 写说明书 平面关节型机械手设计
[摘要] 平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后左右运动，而移动回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。
关键词: 机械手 轴承 汽缸
[Abstract] Selective Co two slew joints decide the big and small and figure of the
vertical section .
Key words: manipulator axletree cylinder
气动机械手的设计
i
毕业设计（论文）
课 题 名 称：气动机械手的设计
专 业 班 级：
学 生 姓 名：
指 导 教 师：
201 年 月 气动机械手的设计
ii 目录
摘要..........................................................4
第一章 前言
1.1机械手概述...............................................5
1.2机械手的组成和分类.......................................5
1.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
第二章
机械手的设计方案
2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8
2.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8
2.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9
2.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
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工业机器人课程作业
报 告
院（系）名称： 机电工程学院
作 业 题 目： 三自由度圆柱坐标工业机器人
班 级：
姓 名：
学 号：
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目录
1.作业要求 ............................................ 3
1.1作业目的 ....................................... 3
1.2作业数据 ....................................... 3
1.3运动功能图符号(本次作业圆柱坐标型) .............. 3
2.总体设计 ............................................ 4
2.1组成和关系...................................... 4
2.2设计分析 ....................................... 4
3.机械系统的设计 ...................................... 5
3.1末端执行机构设计 ................................ 5
3.2手臂机构的设计 .................................. 6
3.3机座机构的设计 .................................. 7
4.附件 ................................................ 8
第 1 页 共 2 页 机械手密码大全2011
（原创版）
目录
1.引言：介绍“机械手密码大全 2011”
2.机械手的发展历程
3.机械手的应用领域
4.2011 年机械手的特点和重要性
5.结语：对“机械手密码大全 2011”的评价和期待
正文
“机械手密码大全 2011”是一份汇集了 2011 年机械手领域内的各种密码和指令的资料。机械手，作为一种自动化设备，其发展历程可谓悠久。从最初的简单机械臂，到现代具有高度智能和自主性的工业机器人，机械手的进步不仅体现了人类科技的发展，也为各个行业带来了革命性的变革。
在 21 世纪初，随着我国经济的飞速发展，机械手的应用领域越来越广泛。它们在制造业、物流、医疗、农业等各个领域发挥着重要作用，不仅提高了生产效率，还降低了人力成本。尤其是 2011 年，随着我国工业化进程的加快，机械手的使用更加普及，这一年的机械手具有很多特点和重要性。
2011 年，机械手技术取得了重大突破，例如：更加智能化、网络化、一体化的控制系统；更高精度、更高速度的执行器；更丰富、更实用的功能等等。这些特点使得机械手在各个领域的应用更加广泛，性能更加优越。此外，2011 年我国政府提出了一系列政策，鼓励和支持高新技术产业的发展，其中包括机器人产业。这使得机械手产业得到了迅速发展，各种创新产品层出不穷。 第 2 页 共 2 页 “机械手密码大全 2011”正是在这个背景下应运而生。它收录了
2011 年机械手领域的各种密码和指令，为机械手用户提供了宝贵的参考资料。这些密码和指令是机械手操作和编程的基础，掌握它们对于机械手的正常运行和优化性能至关重要。
总的来说，“机械手密码大全 2011”是一份具有很高实用价值的资料。它见证了 2011 年机械手技术的辉煌成就，也为后来的机械手研究和应用提供了重要的参考。
