本技术涉及多线激光雷达标定系统及标定方法，其特征在于：包括水平调平台、转接架、反
光标靶、全站仪、电脑、激光测距仪和GPS
天线；水平调平台设置在支撑架上，配置数显水
平仪以监测和判断水平调平台调平；转接架具有垂直方向和水平方向连接激光雷达的连接结
构并设有惯性测量单元IMU
；反光标靶设置在转接架的相对位置、以形成约束激光束的区
域；全站仪设置在转接架与反光标靶之间，形成高程测量结构；电脑设置在支撑架上，其
I/O
端口分别连接数显水平仪信号输出端、激光测距仪信号输出端、全站仪信号输出端和
GPS
天线信号输出端，形成自动监测结构，以监测激光反射率变化和读取记录惯性测量单元
IMU
姿态角。具有标定效率高、标定精度高以及场地要求低、可执行性方便的特点。
技术要求
1.
多线激光雷达标定系统，其特征在于：包括水平调平台(1)
、转接架(2)
、反光标靶(3)
、
全站仪(4)
、电脑(5)
、激光测距仪和GPS
天线(6)
；水平调平台(1)
设置在支撑架(7)
上，配置
数显水平仪以监测和判断水平调平台调平；转接架(2)
具有垂直方向和水平方向连接激光
雷达的连接结构并设有惯性测量单元IMU
；反光标靶(3)
设置在转接架(2)
的相对位置、以
形成约束激光束的区域；全站仪(4)
设置在转接架(2)
与反光标靶(3)
之间，形成高程测量结
构；电脑(5)
设置在支撑架(7)
上，其I/O
端口分别连接数显水平仪信号输出端、激光测距仪
信号输出端、全站仪(4)
信号输出端和GPS
天线(6)
信号输出端，形成自动监测结构，以监
测激光反射率变化和读取记录惯性测量单元IMU
姿态角。2.
根据权利要求1
所述的多线激光雷达标定系统，其特征在于：转接架2呈状，其上面、
侧面和底面各设有安装孔用于与水平调平台(1)
连接，形成垂直方向和水平方向的激光雷
达连接结构；转接架(2)
固定在水平调平台(1)
上；水平调平台(1)
用于将激光雷达调平和激
光束的对齐和调整。
3.
根据权利要求1
所述的多线激光雷达标定系统，其特征在于：水平调平台(1)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910335587.4(22)申请日 2019.04.24(71)申请人 禾多科技（北京）有限公司地址 100089 北京市海淀区阜外亮甲店1号恩济西园产业园21号楼一层21-14(72)发明人 赵家兴 倪凯 骆沛 杜艳维 (74)专利代理机构 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) 11369代理人 汤小东(51)Int.Cl.G01S 7/497(2006.01)
(54)发明名称场端多线束激光雷达的离线标定方法(57)摘要本发明公开了一种场端多线束激光雷达的离线标定方法，包括：S1、点云获取：由布设在场端的各个激光雷达分别获取点云，用三维激光扫描仪扫描得到场端的场景地图点云；S2、粗标定：由所述点云中随机选取共面4点作为目标点，利用4PCS算法在所述场景地图点云中找到与选取的点云对应的所有对应点，通过不断迭代优化目标函数得到初级标定外参；S3、细标定：将所述初级标定外参作为初始值，利用GICP算法再次循环迭代优化目标函数，最终得到终极标定结果。其通过对激光雷达的粗标定后再进行细标定，使得各个激光雷达的标定精度高，保证了自动泊车的
顺利进行。
权利要求书1页 说明书4页CN 110109086 A2019.08.09
CN 110109086
A1.一种场端多线束激光雷达的离线标定方法，其中，包括：S1、点云获取：由布设在场端的各个激光雷达分别获取点云，用三维激光扫描仪扫描得到场端的场景地图点云；S2、粗标定：由所述点云中随机选取共面4点作为目标点，利用4PCS算法在所述场景地图点云中找到与选取的点云对应的所有对应点，通过不断迭代优化目标函数得到初级标定外参；S3、细标定：将所述初级标定外参作为初始值，利用GICP算法再次循环迭代优化目标函数，最终得到终极标定结果。2.如权利要求1所述的场端多线束激光雷达的离线标定方法，其中，所述目标函数通过最小二乘法不断迭代优化，具体公式为：
激光雷达测量仪精度校准
方法的研究
吴博海
(西安飞机国际航空制造股份有限公司
, 西安
710089 )
[摘 要
] 文章根据激光雷达测量仪结构及原理
, 提出了校准项目及校准方法
, 通过对仪器四周
24 个位置的双面测试
和在大型测量机的帮助下与激光干涉仪的比对测试
, 实现全面校准的目的
, 为激光雷达测量仪的验收和校准提供依据 。
[关键词
] MV260; 激光雷达测量仪
; 校准
[中图分类号
] TB921
[文献标识码
] B
[文章编号
] 1002 - 1183 ( 2010 ) 03 - 0001 - 04
Study on Ca libra tion M ethod for M ea sur ing Accuracy of La ser Radar
WU Bo - ha i
(
X i′
an A irc raft In te rna tiona l Co rpo ra tion, X i′
an 710089 , Ch ina)
A b stra c t: In acco rdance w ith struc tu re and p rinc ip le of la se r rada r, ca lib ra tion item and m e thod is p u t fo rwa rd. Th rough two
face s check in 24 po sition s a round th is in strum en t and con strac t be tween la se r rada r and la se r in te rfe rom e te r w ith the he lp of la rge
m ea su rem en t m ach ine, comp rehen sive ca lib ra tion wa s rea lized.
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LWH-25 汽车外廓尺寸自动测量仪 产品概述
汽车外廓尺寸自动测试仪
汽车外廓尺寸自动测试仪主要用于车辆外廓特征尺寸的自动检测，该产品集光学、电子、计算机等高科技技术于一体，检测过程自动化、可视化、网络化，能够在线获取车辆外廓尺寸数据（长宽高、栏板高度、轴距等），大幅度提高检测效率和自动化水平，可应用于车管所、检测站、超限站、交通站等部门自动测量车辆外廓尺寸。配上整备质量检验台，可完成GB21861-2014 《机动车安全技术检验项目和方法》规定的车辆特征参数检查。
汽车外廓尺寸自动测试仪提供对外接口，并提供接口动态链接库，用户可以便捷地实现与安检系统等上层管理系统的联网工作，真正实现该测试仪作为外检系统中的一套设备供用户使用。
主要组成
数据采集单元、控制处理单元、显示单元
数据采集单元
德国原装进口的激光雷达，检测距离65米，扫描频率50HZ，支持270度扫描。
控制处理单元
硬件配置为Intel新一代酷睿I3处理器，DDR3 2G内存，32G固态硬盘，2个千兆以太网口的工控机。
显示单元
显示单元实时显示结果及车辆的三维图，配大型LED屏可同时输出测量信息。
测试过程示意
产品特点
满足新修订的国标GB21861的要求。
结构简单。可以迅速完成安装调试工作。除开始检测和检测结束时由操作员电脑操作外，实现了无人参与自动测量，汽车不停车，低速通过（0～5 km/h）。
全自动测量车辆外廓长、宽、高尺寸、轴距数据，包括普通客货车辆以及目前公安交管部门重点监察的危化品运输车，各种特种工程车辆、挂车货箱长度栏板高度，测量过程无需人工干预。
测量过程耗时短，在车辆通过15秒内输出测量结果。
电脑屏幕上动态显示出车辆的三维外廓图形及尺寸数据。
采用SQL 对测试结果进行保存，方便查阅和审核。
车辆外廓尺寸检测后，依据国家标准GB1589-2004《道路车辆外廓尺寸、轴荷及质量限值》要求进行数据处理、判定，便于对车辆的监督管理。
