工业机器人现场编程使用workvisual软件配置机器人课件

第7章 工业机器人编程与调试
7.2 机器人语言系统结构和基本功能 7.2 .1 机器人语言系统结构
工业机器人技术基础
第7章 工业机器人编程与调试
工业机器人技术基础
7.2 机器人语言系统结构和基本功能 7.2 .1 机器人语言系统结构 1. 监控状态 监控状态用于整个系统的监督控制，操作者可以用示教盒定义机器人在空 间中的位置，设置机器人的运动速度，存储和调出程序等。 2．编辑状态 编辑状态用于操作者编制或编辑程序。一般都包括：写入指令，修改或删 去指令以及插入指令等。 3．执行状态 执行状态用来执行机器人程序。在执行状态，机器人执行程序的每一条指 令，都是经过调试的，不允许执行有错误的程序。
第7章 工业机器人编程与调试
工业机器人技术基础
7.1 机器人编程要求与语言类型 一般情况下，机器人的编程系统必须做到以下几点： 3．能够描述机器人运动 描述机器人需要进行的运动是机器人编程语言的基本功能之一。用户能够 运用语言中的运动语句，与路径规划器连接，允许用户规定路径上的点及 目标点，决定是否采用点插补运动或笛卡儿直线运动，用户还可以控制运 动速度或运动持续时间。 4．允许用户规定执行流程 同一般的计算机编程语言一样，机器人编程系统允许用户规定执行流程， 包括试验和转移、循环、调用子程序以至中断等。
第7章 工业机器人编程与调试
工业机器人技术基础
7.1 机器人编程要求与语言类型 一般情况下，机器人的编程要求必须做到以下几点： 1．能够建立世界坐标系 在进行机器人编程时，需要一种描述物体在三维空间内的运动方式，因此 要给机器人及其相关物体建立一个基础坐标系。这个坐标系与大地相连， 也称世界坐标系。为了方便机器人工作，也可以建立其他坐标系，但需要 同时建立这些坐标系与机座坐标系的变换关系。机器人编程系统应具有在 各种坐标系下描述物体位姿的能力和建模能力。 2．能够描述机器人作业 机器人作业的描述与其环境模型密切相关，编程语言水平决定了描述水平 。现有的机器人语言需要给出作业顺序，由语法和词法定义输入语句，并 由它描述整个作业过程。例如，装配作业可描述为世界模型的一系列状态 ，这些状态可用工作空间内所有物体的位姿给定。这些位姿也可利用物体 间的空间关系来说明。

指令。 程序说明如下： WAIT——等待指令 Value——取常数（Constant）
2、数字输出指令DO 指令格式：DO[i] = ON/OFF 指令注释：写操作，指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。 程序说明如下： DO——是可以被用户控制的输出信号 [i]——数字输出端口号，即寄存器号，范围为0-199 ON/OFF——ON=1/OFF=0打开/关闭数字输出信号
任务1 认识工业机器人 1.1.3 工业机器人的坐标系
工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工 具坐标系、工件坐标系。
任务1 认识工业机器人 1.2 手动操作工业机器人 1.2.1 手动操作功能简介 1.2.1 手动操作工业机器人 拓展与提高1——十大工业机器人品牌
任务1 认识工业机器人
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 （1）直角坐标型
臂部可沿三个直角坐标移动； （2）关节型
臂部有多个转动关节； （3）圆柱坐标型
臂部可作升降、回转和伸缩 动作；
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 4）组合结构 可以实现直线、旋转、回转、 伸缩； （5）球坐标型 臂部能回转、俯仰和伸缩。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 1、运动规划
机器人涂胶的动作，可分解成为“等待涂胶控制信 号”“打开胶枪”、“涂胶”、“关闭胶枪”等一系列子任务。 可以进一步分解为“把胶枪移到第一条轨迹线上”、“胶枪移 动到涂胶点”、“打开胶枪”、“移动胶枪涂胶”等一系列动 作。
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、 程序指令和程序结束标志。

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第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
选择双击或者右击选择设置
此页不做任何更改
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第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
此 页 不 做 任 何 更 改
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第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
机器人与PLC通讯时 做从站时的的地址
传输波特率 改完之后点击OK 确认即可。
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第二部分：配置网络 3、新建外部网络
选中“总线结 构”，右击添加 总线的类型。
6
第二部分：配置网络
4、添加网络类型 网络类型有CP5614 卡或者倍福模块
右击添加我们现场的模块的型 号
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第二部分：配置网络 5、添加主站模块
右击添加主站模块，选中现场的模块类型，双击即可添加到总线结构里面。
8
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
选择双击或者右击设置主站模块的信息
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第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
此 页 不 做 任 何 更 改
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第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
主站模块的地址 波特率
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第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
此页不做任何更改
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第二部分：配置网络 7、添加主站下面的从站模块
选择双击或者右击，在出来的对话框中添加博士焊机的信号（机器人做 主站从站的I\O信号）
用网线将机器人和 电脑连接起来，连接时 将电脑和机器人的IP地 址设在同一网段，打开 项目后，选择文件，查 找项目。 上传机器人原始配 置数据，加载机器人内 的项目。
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第二部分：配置网络 1、查找项目
箭头所指是我们查 找的项目，选中后点击 右下角打开按钮。

在基座标系或工具坐标下操作机器人操作步 骤
① 选择基坐标系或工具坐标系作为待使用的坐标系。 ② 选择工具编号和基坐标系。
选择坐标系
进行工具及基坐标系选择
按运行键移动机器人
用6D鼠标移动机器人
（5）运动过程中要确保机器人确认键已经按下
机器人各轴运动
单独运行机器人各轴的操作步骤
① 选择“轴”作为运行键的选项。 ② 设定手动倍率。
设定手动倍率
选择“轴”运行
按确认键运行机器人
按运行键运行机器人
增量值选择： 设置 说明
持续的
100mm/10° 10mm/3° 1mm/1° 0.1mm/0.005°
增量值选择
笛卡尔式运行
• 在世界坐标系下移动机器人 在标准设置下，机器人的世界坐标系与足部坐标系一致在特定情况下也可以移出。在坐标 系中可以沿两种不同的方式移动机器人： （1）沿坐标系的坐标轴方向平移（直线）：沿X、Y、Z轴平移。 （2）环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/回转）：角度A、B、C。
机器人的手动运行
学习目标和技能
• 学习目标 ① 掌握用运行键和6D鼠标对机器人进行轴相关的手动运动 ② 在世界坐标系下移动机器人 ③ 在基座标系下或工具坐标系下移动机器人 • 学习建议 学习机器人手动运行的理论知识，了解世界坐标系、基
座标系和工具坐标系，掌握不同手动运行方式下的操作。
பைடு நூலகம்
机器人手动运行的方式
在世界坐标系下移动机器人
笛卡尔坐标系
6D鼠标在0°和270°位置
在世界坐标系下移动机器人的操作步骤
• 使用6D鼠标操作时 ① 通过移动滑块来调节KCP的位置。 ② 选择世界坐标系作为6D鼠标的选项。