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2. 机器人发展的三个阶段：①示教再现机器人第一代工业机器人是示教再现型。
这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。
②感知机器人第二代工业机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化。
③智能机器人第三代工业机器人称为智能机器人，具有发现问题，并且能自主的解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。
作为发展目标，这类机器人具有多种传感器，不仅可以感知自身的状态，比如所处的位置、自身的故障状况等，而且能够感知外部环境的状态，比如自动发现路况、测出协作机器的相对位置、相互作用的力等。
更为重要的是，能够根据获得的信息，进行逻辑推理、决策判断，在变化的内部状态与变化的外部环境中，自主决定自身的行为。
这类机器人具有高度的适应性和自治能力。
6.SCARA机器人，即Selective Compliance AssemblyRobot Arm，又名水平多关节机器人，是工业机器人应用非常广泛的构型。
SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。
另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。
SCARA机器人的特点是负载小、速度快，主要应用在快速分拣、精密装配等3C行业、食品行业等领域。
3.3.液压伺服系统主要由液压源、驱动器、伺服阀、传感器、控制器等组成。
液压传动的特点是转矩与惯量比大，不需要其他动力就能连续维持力。
6.Delta机器人可分为回转驱动型和直线驱动型。
回转驱动型Delta机器人，控制容易、动态特性好，但其作业空间较小、承载能力较低，故多用于高速、轻载的场合。
直线驱动型Delta机器人作业空间大、承载能力强，但其操作和控制性能、运动速度等不及旋转型Delta机器人，多用于并联数控机床等场合。
8.RV减速器的特点：①传动比范围大，传动效率高。
②扭转刚度大。
③在额定转矩下，弹性回差误差小。
④传递同样转矩与功率时，RV减速器较其他减速器体积小。
1. 机器人传感器有多种分类方法，如接触式传感器或非接触式传感器，内传感器或外传感器等。
工业机器人技术基础宁波大学智慧树知到答案2024年第一章测试1.KUKA机器人原属于哪个国家（）。
A:瑞典B:德国C:日本D:美国答案:B2.按机器人结构坐标系的特点分类，操作灵活性最好的机器人是（）。
A:极坐标型机器人B:直角坐标型机器人C:圆柱坐标型机器人D:多关节坐标型机器人答案:D3.对机器人来说，简单动作比复杂推理更难实现。
（）A:对 B:错答案:A4.自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪(末端执行器)的开合自由度。
（）A:对 B:错答案:A5.常见的并联式机器人有（）。
A:单臂机器人B:Delta机器人C:6自由度并联机器人D:多臂机器人答案:BC第二章测试1.采用齐次坐标变换描述空间中任意矢量的方向，其最后一个元素为（）。
A:0B:3C:1D:2答案:A2.空间中点的齐次坐标是采用几个元素的列阵来描述的（）。
A:2B:3C:4D:5答案:C3.正运动学是已知机器人末端位姿求各关节运动变量。
（）A:对 B:错答案:B4.描述刚体位姿的齐次矩阵是一个4×4的矩阵。
（）A:错 B:对答案:B5.机器人运动学逆问题可用于（）。
A:求取机器人末端位姿B:求取机器人关节变量C:求取机器人工作空间D:用以实现机器人控制答案:BD第三章测试1.7轴机器人的动力学建模，常用的方法是（）。
A:柯西法B:拉格朗日法C:高斯法D:牛顿-欧拉法答案:D2.二自由度平面关节机器人动力学方程中表示由什么引起的关节力矩项（）。
A:哥式力B:加速度C:离心力D:重力答案:B3.动力学正问题是根据关节驱动力矩或力，计算操作臂的运动（关节位移、速度和加速度）。
（）A:对 B:错答案:A4.雅克比矩阵反映了关节微小运动dθ与末端微小位移dx的关系。
（）A:对 B:错答案:A5.机器人动力学常用的分析方法（）。
A:高斯法B:拉格朗日法C:柯西法D:牛顿-欧拉法答案:BD第四章测试1.力控制方式的输入量和反馈量是（）。
