2017-2018学年 机械工程控制基础 大作业

悬架是汽车的车架（或承载式车身）与车桥（或车轮）之间的一切传力连接装置的总称，其作用是传递作用在车轮和车架之间的力和力扭，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并减少由此引起的震动，以保证汽车能平顺地行驶。

1.悬架系统的数学模型(1)从研究车辆行驶平顺性的目的出发，建立图1所示的数学模型。

在此主要考虑对行驶平顺性影响最大的垂直震动.建立方程传递函数悬架系统传递函数框图(2)2。

利用Matlab对悬架系统进行分析2.1利用Matlab分析时间响应（1)当Kb分别为5、10、20时，系统在单位阶跃输入作用下的响应的程序和图像t = ［0:0.01:10];nG=［0。

5 1 10];dG=［4 5 20]；G1=tf(nG，dG）；nG=［1 2 20］；dG=[5 9 40]；G2=tf（nG,dG);nG=[2 4 40];dG=[6 17 80］；G3=tf(nG，dG）；［y1,T]=impulse(G1,t)；[y1a，T］=step（G1,t);[y2,T]=impulse(G2，t）；[y2a，T]=step（G2,t);[y3，T］=impulse（G3，t)；［y3a,T]=step(G3,t）;subplot（121)，plot（T，y1，'—-’，T，y2，’—’，T,y3，’—’）legend（'kb=5’,'kb=10','kb=20’)xlabel（'t（sec)'）,ylabel（’x(t)'）;grid on；subplot（122）,plot（T，y1a，'——'，T,y2a,'-',T,y3a,’—'）legend（’kb=5’，’kb=10',’kb=20'）xlabel（’t（sec)'）,ylabel(’x（t）');grid on;(2)当Kb分别为5、10、20时,系统的瞬态性能指标程序和数据t=［0：0.01：10]；yss=0.5;dta=0.02;nG=[0。

图１油门机械腿结构筒图
本课题研究的机器人所用电机有以下几方面的性
收稿口期：２００８—１ｌ一０３；修回日期：２００８—１２—２３
‰：孥。…………………………（５） ‰２百。 …………………………………的，
作者简介：孙运平（１９７９一）．女．山东聊城人。在读硕士研究生，主要从事自动驾驶机器人研究。
万方数据
ｅ。（ｓ）
Ｕ。（ｓ）ｓ［（ｏ．００３ ４ｓ＋３．５６）（３０ｓ＋９．７６）十２５０］。 从而得出油门机械腿控制系统的方框图，见图４。
图２直流电机伺服传动原理图 ２
图４油门机械腿控制系统方框图 ＰＩＤ参数的确定
在连续控制系统中，ＰＩＤ控制器的控制规律为：
“（ｆ）一Ｋｐ［已（ｆ）＋吾陬ｆ）ｄｔ＋Ｔｕ掣］。……
图７单位阶跃响应曲线
Ｃｏｎｔｒｏｌ
Ｍｏｄｅｌｉｎｇ ｆｏｒ ｔｈｅ
Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ
Ａｃｃｅｌｅｒａｔｏｒ Ｌｅｇ ｏｆ ｔｈｅ Ｒｏｂｏｔ Ｄｒｉｖｅｒ
ＳＵＮ Ｙｕｎ－ｐｉｎｇ・ＮＩＵ Ｚｈｉ－ｇａｎｇ （Ｃｏｌｌｅｇｅ
ｏｆ
Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ．Ｔａｉｙｕａｎ
Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ
ｏｆ
Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ。Ｔａｉｙｕａｎ ０３００２４．Ｃｈｉｎａ）
Ｒ。＝３．５６
将电机参数代入式（７）～式（ห้องสมุดไป่ตู้０），得到：电枢电阻 Ｑ。电枢电感Ｌ。一３．４×１０ｑ Ｈ，电势常数
万方数据
２００９年第３期
孙运平，等：驾驶机器人油门机械腿控制模型的建立
・４５・
从大到小进行试验，每次仿真结束后，观察示波器的输 出，直到输出等幅振荡曲线为止。此模型中当Ｋ。＝１２２ 时出现等幅振荡，此时Ｔ。一０．２ Ｓ，等幅振荡曲线见图 ６。根据表１可知ＰＩＤ控制整定时，比例放大系数Ｋ。＝ ２０７．４，积分时间常数Ｔ，＝０．１ ｓ，微分时间常数Ｔｄ＝

项目管理大作业2017-2018第二学期;2018.6大作业先在word或者文本文档做好;然后在网上黏贴上去;提交前注意预览;不要显示不全或者看不到内容..一、简答题60分1、联系实际分析项目成功和失败的原因、经验和教训答：创业：你准备好了吗首先要认识自己;你属于哪一类创业是一支动听的歌;听起来容易;做起来就没那么风花雪月了;象电视剧奋斗里的创业你也就是当青春偶像剧看看;主要是看里面的美女帅哥;至于创业过程还是别当真..在这里;我把准备创业的分为四类：第一类资金创业型：先不管手头的钱从哪里来的;也不管这个钱的数目有多少;反正某些人手里就是有了这么一笔钱;不想存入银行;也不想搞些理财;就想把这些钱投资一个实体..这样的就可归入资金创业型；第二类是项目型创业：他不象资金型光手头有钱;自己干什么还不知道;项目型的人对公司要干什么;怎么去干都有比较明确的思路;从他想创业的哪天起;他就有明确的目标;然而除了有明确的目标;其他创业要素;项目型还不具务;在现实世界中;这类创业类型的人是最多的;创业热血青年也多在这一群体里面..第三类是技术型创业：作为某一技术发明者;或某一产品的主要设计者;不甘心原来的生存状态;非要活出一片新的天地来;于是他们创业了..第四类是人脉型创业：如果你有个在政府在大型企业里面负责人亲戚;正好他还有点不大不小的权利;好了;你恰巧想用这层关系;这就是人脉型创业;当然了;这只是人脉的一种;还有本人在原来的某机构负责一摊业务;由于各种原因;也许是不如意;也许是这里不能实现你的理想;结果是把原来的客户或产品带出来;进行创业..就现实来说说当前建筑行业工程：成功因数点很多重点在于以下几点：1..优秀的;优质的创业平台直接影响成败的关键点2.优秀的管理团队;和团队的凝聚力直接影响效益的关键点3.优秀的人文;企业文化;是蒸蒸日上的那种..直接影响企业长远的运作及发展方向2、影子价格在项目经济评价中主要起什么作用答：影子价格是投资项目经济评价的重要参数;它是指社会处于某种最优状态下;能够反映社会劳动消耗、资源稀缺程度和最终产品需求状况的价格..影子价格是社会对货物真实价值的度量;只有在完善的市场条件下才会出现..然而这种完善的市场条件是不存在的;因此现成的影子价格也是不存在的;只有通过对现行价格的调整;才能求得它的近似值..作用是：在项目经济评价中影子价格起的作用为：众所周知;建设项目经济评价的根本目的是使有限的某种资源投入于各种不同的用途中;或者是多种有限资源投入于某种用途中;以使整体经济效益最大..而进行国民经济评价的基本任务是分析、计算、研究项目的国民经济效益及国民经济为该建设项目所付出的代价及一系列经济评价指标..在计算国民经济效益或代价时;“价格”问题是至关重要的..目前我国的市场价格不能用以度量国民经济效益与费用;否则会得出错误结论;导致决策失误、浪费资源与财富..为使项目经济评价较准确、标准、规范、统一地进行;国家计委规定：在国民经济评价中;必须采用符合经济评价理论与方法要求的、能合理度量资源、产出的价格——影子价格..3、请简述项目评估与可行性研究的异同答：1．立足点不同..可行性研究一般是站在用资角度考虑问题;项目评估一般是站在银行、国家投资角度考虑问题..2．侧重点不同..可行性研究侧重于项目技术、经济方面的论证..项目评估则着重于对可行性研究的质量和可靠性的审查和评估..3．作用不同..可行性研究主要是作为项目决策的依据;更确切的说它是为项目评估提供依据和资料..项目评估不仅是为项目决策服务;而且是银行参与决策和决定贷款与否的依据;同时;两者相互不能替代..4．单位不同..可行性研究报告由有资格的设计或咨询机构来编制;项目评估则由项目隶属的政府部门计委、经委等、项目主管部门、贷款银行等有权机构;或由上述部门委托有资格的专门评估机构来做..项目评估与可行性研究报告的内在联系项目评估与可行性研究有着密切的联系;两者的理论基础;基本内容和要求都是一致的;同时;两者具有因果关系;没有项目的可行性研究;就不会有项目的评估;不经项目评估;项目的可行性研究也就不能最后成立..4、以美团收购摩拜项目为例;简述项目融资系统风险的管理和主要内容答：美团以35%美团股权、65%的现金收购摩拜单车;其中3.2亿美元作为未来流动性补充;A、B轮投资人及创始团队以7.5亿美金现金出局..项目融资中有两类风险:一类是与市场客观环境有关;超出了项目自身的范围风险;即系统风险;另一累是可由实体自行控制和管理的风险;即非系统风险..在系统风险与非系统风险之间并没有绝对的界限..系统风险主要包括政治风险、法律风险和经济风险:非系统风险包括完工风险、生产风险、环保风险..项目融资风险的管理包括系统风险的管理和非系统风险的管理..系统风险的管理包括:政治风险的管理、法律风险的管理、经济风险的管理非系统风险的管理:完工风险的管理、生产风险的管理5、结合实际说明为什么要进行项目的范围管理..答：在项目中;范围一词的涵义有如下两个方面：一是产品规范;即一个产品或一项服务应该包含哪些特征和功能..以及这些特征和功能具体是怎样的..二是工作范围;即为了交付具有所指特征和功能的产品所必须要做的工作;简单地说就是项目做什么;如何做;才能交付该产品..产品规范就是对产品要求的度量;工作范围在一定程度上是产生项目计划的基础..项目的产品规范和工作范围应高度一致;以保证范围项目管理最终能够交付满足特定要求的产品..工作范围以产品范围为基础;工作范围的确定是一个由一般到具体、层层深入的过程..产品本身包含一系列要素;有其各自的组成部分;每个组成部分又有其各自独立的范围;即使一个项目只是一个单一产品也不例外..例如;一个新的电话系统可能包含四个组成部分——硬件、软件、培训及安装施工;其中;硬件和软件是具体产品;培训和安装施工则是服务;具体产品和服务形成了新的电话系统这一产品的整体..如果项目是为顾客开发一个新的电话系统;要确定这个项目的工作范围;首先就要确定这个新的电话系统应具备哪些功能;然后具体定义系统的各组成部分的功能和服务要求;然后明确项目需要做些什么工作才能达到这些功能和特征..确定了项目管理也就定义了项目的工作边界;明确了项目的目标和主要的项目可交付成果..项目的可交付成果往往又被划分为较小的、更易管理的不同组成部分..6、就全面质量管理应遵循的某条原则进行详细解释答：1以顾客为中心应理解顾客当前和未来的需求;满足顾客需求并争取超过顾客的期望..2领导作用..领导者建立组织相互统一的宗旨、方向和内部环境..3全员参组织的质量管理是通过组织内部各级各类人员的参与来加以实施;其质量意识、素质、事业责任心、职业道德、工作能力等因素决定了组织能否通过各种过程来满足顾客及其他相方的需求和期望..4过程方法..必须将全面质量管理所涉及的相天资源和活动都作为个过程来进行管理..确保每质量;从而高效率达到预期的质量目标..5管理的方法..由于产品生产并不仅仅是生产部门的事情;因而需要组织所有部门都参与到这项活中来;才能够最大限度地满足顾客的需求..这需要建立质量管理体系;运用系统管理的方法;才能有效、高效地使质量满足顾客需要..6持续改进..持续改进是一个组织永恒的目是组织积极寻找改进机力提高有效性和确保不断增强组织竞争力;使顾客意..7基于事实的决策方法..有效的决策是建立在对数据和信息进行合乎逻辑和直观的析的基础上的..作为迄今为止最为科学的质量管理;全面质量管理也必须以事实为依据;背离了事实基础那就没有任何意义..8互利的供方关系..组织和供方之间保持互利关系可增进两个组织创造价值的能力;从而为双方的进一步合作提供基础;谋取更大的共同利益全面质量管理实际上已经渗透到供应商的管理之中7、项目质量保证体系运转方式PDCA循环包含哪些内容答：PDCA循环又叫戴明环..它由美国质量管理专家戴明博士提出;是全面质量管理所应遵循的科学程序..全面质量管理活动的全部过程即质量计划的制订和组织实现的过程就是按照PDCA循环;不停顿地周而复始地运转的..①PPlan计划..包括方针和目标的确定以及活动计划的制定②DDo——执行..执行就是具体运作;实现计划中的内容;③C Check——检查..就是要总结执行计划的结果;分清哪些对了;哪些错了;明确效果;找出问题④A Action行动或处理..对总结检查的结果进行处理;成功的经验加以肯定;并予以标准化;或制定作业指导书;便于以后工作时遵循;对于失败的教训也要总结;以免重现..对于没有解决的问题;应提给下一个PDCA循环中去解决8、简述项目变更或解除的条件答：1.遇不可抗拒因素;如：地震、战争；百年不遇2.双方友好协商进行变更或解除上上策；3.单方面违约下下策；4.遇项目变更设计等内容中策；5.业主隐瞒项目的相关问题;使合同无法继续履行；6.业主、作业方未能按合同内容履行相关职责；如：未按合同支付进度款；未按合同内容完成进度等等；7.合同实施期间发生事故；没有人愿意看到···8.其他原因、、如：项目违规招投标等9、对某个具体的项目后评价方法进行分析答：项目实施后评价的任务是评价项目在实施过程中;设计施工、资金供应使用、设备采购、竣工验收和生产准备的情况;分析偏离预期目标的原因;总结项目实施管理中的经验教训l;并提出改进措施..其目的在于分析和研究项目实际投资效益与预计投资效益的偏差在多大程度上是由项目实施过程中造成的;原因何在..项目实施后评价包括以下内容:项目开工的评价;施工项目组织与管理的评价;项目建设资金供应与使用情况的评价;项目建设工的评价;项目建设成本的评价;项目工程质量和安全的评价;项目变更情况的评价;项目竣工验收的评价;项目生产能力和单位生产能力投资的评价等..10、简述承包商控制项目费用的措施答：1.采取组织措施;建立合理的项目组织结构2.做好设计方案的技术经济论证;优选最佳设计方案;采取经济措施;3.合理进行费用切块;4.做好合同的签订和管理5.加强费用信息管理;定期进行费用对比分析;实行项目设计投标;博采众长;优化设计方案;6.加强项目设计工作的监督控制和审批二、计算应用题40分1、某建设项目;拟向银行借款120万元;贷款年利率为6.75%;具体情况见下表;试计算利息及偿还期..答：借款偿还期 = 5-1+61.3+2.07/83.6 = 4.76≈4年10个月该建设项目从建设到还清贷款;预计需4.76年;若不含建设期;需1.76年2、某公司承建一轧钢厂;项目建设中期对工程进行的成本分析中显示;已完工程所花费的费用超出许多;其中机械利用率较低;材料使用量也比预算量超出许多.. 问题：①成本控制包括对哪几个方面费用进行控制②成本控制有哪些方面措施③该工程的成本控制过程中主要应该在哪些环节进行调整答：1.施工项目成本是施工企业为完成施工项目的建筑安装任务所耗费各项费用的总和;也就是完成这一轧钢厂施工中所用成本总和..施工项日成本控制;就是在施工过用必要的管理手段对物化劳动和活劳动消耗进行严格组织和监督的系统过程;施工企业以施工项目成本控制为中心进行成本控制;包括材料费、人工费、机械费、其他间接费和现场经费..2.成本控制的主要措施有:采购费管理、定额管理、质量管理、安全管理、施工管理、合同管理..在每一项管理中;又有多个控制点;比如先进的管理手段;工序间连接要点;安全、质量的检查;合同执行的条件与变更索赔等3.该项工程的成本控制中主要在施工条件变更上进行调整..施工条件的变更往往是指未能预见的现场条件和不利条件;当然甲、乙双方对这一内容的理解可能不一样;这要求监理工程师的签证要及时与准确..该项工程的成本控制也可表现在设计变更上进行调整;由于材料使用量比预算超出许多;也可理解为超过原设计的标准或规;所以可通理工程师出加投资或师材料的排标等。

振动测试包括位移、速度和加速度等参数的测量，通过这些参数的分析可以了解设 备的动态特性和潜在的故障模式。
振动测试在机械设备的故障诊断、预防性维护和优化设计等方面具有广泛应用。
压力测试
压力测试是评估机械设备承受压力能 力的重要手段，主要用于气瓶、压力 容器、管道等高压系统的检测。
压力测试对于保障机械设备的安全运 行和防止事故发生具有重要意义。
质量满足要求。
对未来研究的建议
进一步研发先进的测试技术
随着机械工程领域的不断发展和技术的不断创新，需要进一步研发更高效、准确和智能的 测试技术，以满足更高的测试需求。
加强测试技术的标准化和规范化
为了提高测试结果的可靠性和可比性，需要加强测试技术的标准化和规范化工作，制定统 一的测试标准和方法。
加强测试技术在实践中的应用研究
通过测试技术对生产过程中的各个 环节进行监控和评估，可以及时发 现和解决生产过程中的瓶颈和问题， 从而提高生产效率。
降低成本
通过测试技术对产品进行早期检测 和评估，可以减少后期维修和返工 的成本，从而降低整体成本。
测试技术的发展历程
传统测试技术
未来测试技术
传统的测试技术主要依靠人工操作和 经验判断，测试精度和效率相对较低。
意义。
位置和速度测试
位置和速度测试是机械工程测 试中用于评估机械设备运动性 能的方法。
位置和速度测试采用传感器进 设备的运动 特性和精度。
位置和速度测试在机械设备的 运动控制、精度检测和故障诊 断等方面具有广泛应用。
04
测试技术在机械工程中的应用
发动机测试
测试技术的作用
测试技术在机械工程中发挥着至关重要的作用，它能够确保产品、设备或系统 的性能和质量满足设计要求，同时也能为改进和优化提供数据支持和反馈。