基于ADAMS和MATLAB的机器人联合仿真

基于ADAMS与MATLAB的EPS联合仿真应用与试验*

盛德浩1,陈安宇2,曹永晟1,张家玺1

(1.汽车管理学院装备技术系,安徽蚌埠󰀁233011;2.浙江大学,浙江杭州󰀁310027)

摘󰀁要:应用MATLAB与ADAMS软件的各自优点,进行联合仿真,可以提高设计效率,降低研究成本。介绍了联合仿

真原理和步骤,以及将基于ADAMS的整车模型和基于MATLAB的EPS控制系统模型进行针对汽车操纵稳定

性的联合仿真试验,研究了EPS对汽车操纵稳定性的影响。

关键词:电动助力转向;ADAMS;MATLAB;联合仿真;操纵稳定性

中图分类号:TP391.9󰀁󰀁󰀁󰀁󰀁󰀁文献标识码:A󰀁󰀁󰀁󰀁󰀁󰀁文章编号:1006-4414(2009)01-0096-04

ApplicationandtestonEPSco-simulationbasedonADAMSandMATLIB

ShengDe-hao1,ChenAn-yu2,CaoYong-sheng1,ZhangJia-xi1

(1.Departmentofequipmentandtechnology,Automobilemanegmentinstitute,BengbuAnhui󰀁233011,China;

2.Zhejianguniversity,HangzhouZhejiang󰀁310027,China)

Abstract:UnitedsimulationtakesadvantageofADAMSandMATLABtoadvancetheefficiencyofdesignandreducethecost

ofresearch.Inthepaper,theprincipleandprocessoftheunitedsimulation,unitedsimulationtestaboutautomobilehandling

stabilitybasedonthevehiclemodelbuiltbytheADAMSsoftwareandtheEPS(ElectricPowerSteering)controlsystemmodel

第２４卷　第０４期　计　算　机　仿　真　２００７年ｏ４月　

文章编号：１００６—９３４８（２００７）０４—０２５２—０３　

基于ＡＤＡＭＳ和ＭＡＴＬＡＢ的ＡＣＣ联合仿真　

马岳峰，刘昭度，张景波，宋明　

（北京理工大学汽车动力性及排放测试国家专业实验室，北京１０００８１）　

摘要：自适应巡航系统能保持安全车距，是现代汽车主动安全系统的重要组成部分。文章利用机械动力学仿真软件　

ＡＤＡＭＳ／ＣＡＲ建立ＪＥＴＴＡ　ＧＴＸ轿车整车动力学模型，对难以描述的部分采用基于实验的半经验模型，通过输入输出接１３实　现同ＭＡＴＬＡＢ的联合仿真，对各种工况下ＡＣＣ系统控制过程中车辆的动态特性进行研究，此模型较准确地反映了ＡＣＣ控制　

过程车辆各相关参数的变化情况，可以作为进行实车ＡＣＣ控制算法开发的基础，为加快开发轿车ＡＣＣ系统的控制逻辑提供　了理论依据。该模型还可进行ＡＢＳ／ＡＳＲ／ＡＣＣ集成化系统仿真。　关键词：自适应巡航控制系统；动力学控制模型；联合仿真　

中图分类号：ＴＰ３９１．９　文献标识码：Ａ　

Ｃｏ—ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｏｆ　ＡＣＣ　ｗｉｔｈ　ＡＤＡＭＳ／ＣＡＲ　ａｎｄ　ＭＡＴＬＡＢ　

ＭＡ　Ｙｕｅ—ｆｅｎｇ，ＬＩＵ　Ｚｈａｏ—ｄｕ，ＺＨＡＮＧ　Ｊｉｎｇ—ｂｏ，ＳＯＮＧ　Ｍｉｎｇ　

（Ｎａｔｉｏｎａｌ　Ｌａｂ　ｏｆ　Ａｕｔｏ　Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ　ａｎｄ　Ｅｍｉｓｓｉｏｎ　Ｔｅｓｔ，Ｂｅｉｊｉｎｇ　Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ　ｏｆ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ　１０００８１，Ｃｈｉｎａ）　

ＡＢＳＴＲＡＣＴ：Ａｄａｐｔｉｖｅ　Ｃｒｕｉｓｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌ（ＡＣＣ）ｓｙｓｔｅｍ　ｉｓ　ａ　ｖｅｒｙ　ｉｍｐｏｒｔａｎｔ　Ｓｕｂｓｙｓｔｅｍ　ｏｆ　ｍｏｄｅｒｎ　ａｃｔｉｖｅ　ｓａｆｅｔｙ　

ｓｙｓｔｅｍ　ｗｈｉｃｈ　ｃａｎ　ｈｏｌｄ　ｓａｆｅｔｙ　ｄｉｓｔａｎｃｅ　ｂｅｔｗｅｅｎ　ｔｏｗ　ｖｅｈｉｃｌｅｓ．Ａｎ　ＡＣＣ　Ｃｏ—ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｍｏｄｅｌ　ｆｏｒ　ＪＥＴＴＡ　ＧＴＸ　ｉｓ　

基于Matlab和Adams的超速机柔性轴系仿真

朱呈祥;沈景凤

【期刊名称】《电子科技》

【年(卷),期】2017(030)004

【摘 要】在通用型机械强度超速试验机的柔性系统中,柔性轴在高转速下会出现变形过大的问题,影响试验结果的准确性.结合以往设计经验,在理论研究的基础上,利用有限元法和拉格朗日方程建立柔性轴系运动方程,运用Matlab求解出相应的质量矩阵、刚度矩阵,得出了柔性轴系在瞬态和稳态情况下的运行情况.并利用Adams进行柔体动力学分析,得出在瞬态和稳态情况下柔性轴系的运行情况与理论计算结果进行对比,其结果基本一致,验证了理论计算和系统柔性仿真的正确性.

【总页数】5页(P98-102)

【作 者】朱呈祥;沈景凤

【作者单位】上海理工大学机械工程学院,上海200093;上海理工大学机械工程学院,上海200093

【正文语种】中 文

【中图分类】TH39

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¨揣　一　

中国高新技术企业　

基亍ＡＤＡＭＳ与ＭＡＴＬＡＢ联合饬奥的　

ＡＢＳ逻辫门限茬｛ｊ！Ｉ耐毙　

移文／石柏军何强　

【摘要】　本文以某车的多体动力学模型为仿真对象，在Ｍａｔｌａｂ／ｓｉｍｕｌｉｎｋ中建立了基于ＡＢＳ逻辑门限控制方　

法的控制器，利用Ａｄａｍｓ／ｃｏｎｔｒｏｌ进行了模型的协同与集成，然后进行仿真，研究了联合仿真下的ＡＢＳ制动效　

果．对比了基于路面附着系数逻辑门限控制算法和双滑移率门限值控制算法下的ＡＢＳ制动性能。验证了联合　

仿真的可行性，为快速开发以及验证控制算法提供了便捷的途径。　【关键词】汽车ＡＢＳ算法　逻辑　联合　仿真　

ＡＢＳ作为二十世纪最伟大的汽车制动安全装置．在有效地缩短　

制动距离以及保证制动时的方向稳定性，在防止紧急制动时车辆向　

更危险工况过渡，有效地保证驾乘人员以及行人的安全方面具有不　可替代的作用，由于ＡＢＳ的非线性特性，以及在做仿真时，由于完整　

车辆模型本身比较复杂，根据不同的仿真，车辆模型在不同程度上有　

不同地简化，为减少因车辆模型的简化而带来的仿真精度问题，急切　

地寻找精确的整车仿真模型成为解决问题的关键，本文用从ＡＤＡＭＳ　

中导出整车模型，将其与两种辑控制器进行连接并进行联合仿真．　

对结果进行了对比分析研究．并为后续的更高精度的仿真指明了方向．　

１整车模型　

本文采用自上而下的建模型方式建立了整车动力学模型（图　１），模型主要包括前后悬架，动力总成，转向系统，车身总成，轮胎模　

型ａｄａｍｓ／ｅｘｐｅｒｔ模式下，在ａｄａｍｓ自带的四轮碟刹模型上，对其所对　

应的四个力矩变量进行修改。　

圈１整车模型‘　

２制动压力模型　由于部件的间隙以及摩擦，气液流动特性等原因，实际制动系　

统的存在响应的迟滞，现在主要有以下几种制动系统模型，具有迟滞　

模拟记忆功能的可变形模型，升压过程的迟滞模型，降压过程的可变　

线性模型等．本文采用迟滞模拟记忆功能的可变形模型，在制动过　

程中，当进入压力稳定阶段后，可认为制动压力与力矩成线性关系，