物流工具：自动导引搬运车车AGVppt

波方式和红外激光等无线方式与地面控 制器进行通信。
② 有线--分散式
在预定的地点，如AGV停泊
站，在特定的AGV与地面控 制器之间提供通信。一般通 过感应或光学通信的方法来 实现。
优点：价格较便宜； 缺点：AGV 在两通信点之间
发生故障，将无法与地面控 制站取得联
驱动方式：差速驱动
对比中的不足（未来改进方向）
I-SO GPS400潜伏式
智能AGV
根据自主程度划分，AGV可分为：智能型 和普通型。
(1)智能型AGV：在每台小车的控制系统中，通过编 程存有全部的运行线路和线路区段控制的信息，小车 只需知道目的地和到达目的地后完成的任务，就可以 自动选择最优线路完成指定的任务。 (2)普通型AGV：每台小车的控制系统一般比较简单 ，其本身的所有功能、路线规划和区段控制都由主控 计算机进行控制。
潜伏式自动导引车系统---AGVS（Automatic Guided Vehicle System）
关键技术
控制方式：PLC/AGV运动控制芯片（可选） 可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller
，PLC），它采用一类可编程的存储器，用于其内部 存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与 算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输 入/输出控制各种类型的机械或生产过程。 运动控制芯片是专门为精密控制步进电机和伺服电机 而设计的专用处理器。用户使用运动控制芯片以后， 所有实时运动控制可交由运动控制芯片来处理，大大 简化了运动控制系统的软硬件结构和开发工作。
潜伏式牵引AGV
自动导向车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)
也称为自动导向搬运车、自动引导搬运车。 指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规 定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能 的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充 电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其 行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道 黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的 讯息进行移动与动作。

• 安全壁障模块（obstacle avoidance)：用 于保护AGV小车车身及现场工作人员。
• 无线通讯模块(RF)：在AGV小车和上位 机中起着媒介作用，上位机发送的控制 命令通过无线通讯装置到小车微控制器 ，当小车反馈自身状态时，则通过无线 通讯装置发送给主机
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AGV动力总成分类和控制策略
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Motor Control（运动和驱动模块）
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Motor controller
• Motor style: PMSM • Battery voltage: 48V • MOSFETs with 100V (D2PAK/TO220) - usage : 6/12/18pcs • Rotor monitoring : resolver / decoder • Gate driver : • MCU: M3/M4 • Current samping : shunt resistor +AMP or hall • Others for current samping : with the increasing of quality of AGV , the
AGV控制策略
运动距离的控制：如果是步进电机，需要 采用速度闭环控制驱动电机转动；如果是 PMSM（目前主流），则需要伺服功能精确 控制电机转子停止位
－运动速度的控制：AGV小车不可以开的过 快，而且要平稳，需要PID算法设置实现速 度环路的控制
－运动方向的控制：精确实现电机转动的 正反向
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舵轮的选择和结构布置
• Current sensing between DC+ and DC- : from battery system provider

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2 AGV的结构组成
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2 AGV
的
结
构
组
成 1—安全挡圈 2、11—认址线圈 3—失灵控制线圈 4—导向探测器
5—转向轮 6—驱动电机 7—转向机构 8—导向伺服电机 9—蓄电池 10—车架 12—制动器 13—驱动车轮 14车上控制器
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• 具有自动移载装置的小车在控制系统的 2019指/11/14挥下能够自动地完成货物的取、放以 10
• 2）无人牵引小车：
• 主要功能是自动牵引装载货物的平板车， 仅提供牵引动力。当牵引小车带动载货 平板车到达目的地后，自动与载货平板 车脱开。
• 3）无人叉车：
• 其基本功能与机械式叉车类似，只是一 切动作均由控制系统自动控制，自动完 成各种搬运任务。
• 2）自重
• 自重是指自动导引搬运车与电池加起来的总重量。
• 3）车体尺寸
• 车体尺寸是指车体的长、宽、高外形尺寸。该尺寸应该与所承载 货物的尺寸和通道宽度相适应。
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5 AGV的主要技术参数
• 4）停位精度 • 指AGV到达目的地址处并准备自动移载
时所处的实际位置与程序设定的位置之 间的偏差值（mm）。这一参数很重要， 是确定移载方式的主要依据，不同的移 载方式要求不同的停位精度。 • 5）最小转弯半径 • 指AGV在空载低速行驶、偏转程度最大 2019时/11/14，瞬时转向中心到AGV纵向中心线的 30
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• 在AGV的运行路线下面埋设导向
电线1，通以3～10KHZ的低压、低频
电流，该交流电信号沿电线周围产
生 磁 场 ， AGV 上 装 设 的 信 号 检 测 器 3

设 一条金属磁带，而在车辆上装有磁性 传感器，检测磁带的磁场，通过磁场 偏差测定控制驱动转向电机来调整车 辆行驶和方向。 采用该方式的自动搬运车，其地面系 统较为简单，施工也较为方便，且可 靠性好，因此得到了普及。
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2.车外间断标志
标志跟踪方式中有一种称为视觉导引法，即在所经路径上断 续地设有若干引导标志或反射板，小车据此自动识别和判断 路径。但有些标志跟踪方式不把标志贴在行走路径上，而是 贴在顺着路径的相应的天花板上。引导的标志除条形码以外， 还可用圆形、方形、箭头等图形，总之应当是易于识别和处 理的图形。
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牵 引 式 自 动 导 向 搬 运 车
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单元载荷式自动导向搬运车
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AGV的导引方式
AGV导引方式是指决定其运行方向和路径 的方式。常用的导引方式分为两类： 预定路径方式，非预定路径方式。
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预定路径方式
是指在事先规划好的运行路线上设置导向的信息媒介，AGV通过 检测出它的信息而得到导向的导引方式。 1.车外连续标记
AGV自动导引车
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AGV
AGV的概述 牵引式AGV、单元载荷式AGV AGV的导引及路径控制原理
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AGV(自动导引车概述)
AGV是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle） 的英文缩写，它是一种以电池为动力，装有非接触式导 向装置的无人驾驶自动运输车。其主要功能是，在计算 机控制下，通过复杂的路径将物料按一定的停位精度输 送到指定的位置上。
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信标方式
信标方式（激光导航），这种方式 是在路径上或沿着路径设置多个标 记，标记本身主动发出信号提供有 关位置信息。信标方式是从现在位 置寻找若干个信标，然后根据其方 向和有关信标的位置信息，利用三 角测量原理计算出现在的位置。这 种方法标记设置简单、廉价，精度 也非常好。