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力士乐驱动器报警代码DKC故障诊断1诊断信息F和诊断信息E的说明1.1错误诊断信息FF205 凸轮轴故障F207 切换至未初始化运行模式F208 UL电机类型已变F209 PL装载参数默认值F211 DISC-Error no.1（1#错误）F212 DISC-Error no.2（2#错误）F212 DISC-Error no.3（3#错误）F212 DISC-Error no.4（4#错误）F217 未接冷却风扇F218 放大器过热关机F219 电机过热关机F220 制动电阻器过载关机F221 电机温度监控器故障F223 停止轴时的初始化过程错误F224 超过最大制动时间F226 功率部分欠电压F228 过大偏差F229 编码器1故障：象限错误F230 超过编码器1最大信号频率F236 位置反馈的差值过大F237 位置指令的差值过大F238 实际速度值的差值过大F242 编码器2故障：信号幅度错误F245 编码器2故障：象限错误F246 超过编码器2最大信号频率F248 电池电压过低F249 主驱动器编码器故障：信号太小F250 目标位置预置内存溢出F252 主驱动器编码器故障：象限错误F253 增量编码器仿真：脉冲频率太高F260 指令电流极限关闭F262 状态输出口出现外部短路F267 内部硬件同步错误F269 电机制动器释放过程中错误F276 绝对编码器超出允许的窗口F277 电流测量补偿错误F281 主回路故障F288 EMD模块固件升级过程中出现错误F291 EMD模块超时F292 EMD模块过热F294 Ecox 客户端超时F296 Ecox 客户端数量不准确F297 Ecox 客户端错误F386 电源模块没有就绪信号F401 双MST故障关机F402 双MDT故障关机F403 通信阶段关机F404 阶段前进过程中出现错误F405 阶段后退过程中出现错误F406 阶段切换无就绪信号F407 主通信初始化过程中的错误F411 双SST故障关机F434 紧停E-STOPF629 超过正行程极限F630 超过负行程极限F634 紧停E-STOPF643 探测到正行程极位开关F644 探测到负行程限位开关F811 换算偏置无法确定F812 在换算过程中移动越程F822 编码器1故障：信号幅度错误F843 编码器2故障：信号幅度错误F845 编码器2故障：象限错误F850 看门狗协处理器F860 过流：功率部分有短路F870 +24v直流错误F873 电源驱动部分故障F878 速度环错误F880 经过优化的换算偏置错误1.2报警诊断信息EE211 DISC-#1报警E212 DISC-#2报警E212 DISC-#3报警E212 DISC-#4报警E217 冷却风扇转速太慢E221 报警电机温度监控有故障E225 电机过载E226 功率部分欠电压E247 插补速度=0E248 插补加速度=0E249 定位速度＞=S-0-0091E250 驱动器过热预报警E251 电机过热预报警E252 制动电阻器过载预报警E253 目标位置超出行程范围E254 未回零E255 进给倍率S-0-108=0E256 转矩限制=0E257 连续电流限制活动E258 选定的处理块未编程E259 指令速度限制活动E260 指令电流限制活动E261 连续电流限制预报警E263 速度指令值＞极限S-0-0091E264 目标位置超过数字范围E267 硬件同步有故障E269 制动器的制动转矩太低E281 主回路故障E288 EMD模块固件升级活动E289 等待Ecox服务器端扫描E291 EMD模块超时E293 EMD模块欠电压E296 Ecox客户端数量不准确E386 电源模块无就绪信号E408 MDT数据存储器A无效编址E409 A T数据存储器A无效编址E410 客户端未被扫描或地址为0E411 双SST故障E825 功率部分过电压E826 功率部分欠电压E829 超过正位置极限E830 超过负位置极限E831 在点动过程中达到位置极限E834 紧停E-STOPE843 正限位开关活动E844 负限位开关活动E881 主回路故障E886 电源模块没有准备好信号2诊断信息B、C、D和诊断信息A的说明2.1指令诊断信息B、C和DB100 指令释放电机制动器B101 指令未使能B200 制动器检查指令B201 只在驱动器使能时进行制动器检查B202 在制动器嵌入过程中出现错误B203 制动器制动转矩太低B300 后备工作内存过程指令C100 通讯阶段3转换检查C101 无效通信参数（S-0-0021）C102 通信参数极限错误（S-0-0021）C104 MDT的配置IDN不可配置C105 配置长度大于MDT最大长度C106 A T的配置IDN不可配置C107 配置长度大于A T最大长度C108 时间片参数大于Sercos循环时间C109 MDT（S-0-0009）中的数据记录位置为偶数C110 MDT（S-0-0010）长度为奇数C111 1D9+记录长度-1大于长度MDT（S-0-0010）C112 TNcyc（S-0-0001）或TScyc（S-0-0002）错误C113 TNcyc（S-0-0001）与TScyc（S-0-0002）的关系错误C114 T4大于TScyc（S-0-0002）-T4min（S-0-0005）C115 T2数值太小C118 MDT配置顺序错误C200 通讯阶段4转换检查C201 无效参数（S）（-＞S-0-0022）C202 参数极限错误（-＞S-0-0022）C203 参数计算错误（-＞S-0-0022）C204 电机类型P-0-4014不准确C210 要求反馈2（-＞S-0-0022）C211 无效反馈数据（-＞S-0-0022）C212 无效放大数据（-＞S-0-0022）C213 位置数据比例错误C214 速度数据比例错误C215 加速度数据比例错误C216 转矩/力数据比例错误C217 反馈1数据读取错误C218 反馈2数据读取错误C220 反馈1初始化错误C221 反馈2初始化错误C223 最大范围输入值太高C227 模范围错误C234 编码器不能组合C235 负载侧电机编码器只可用于感应电机C236 要求反馈1（P-0-0074）C238 编码器2功能错误（-＞S-0-0022）C241 必须为二进制编码器分辨率C242 一个参数的多重配置（-＞S-0-0022）C300 指令设定绝对测量C302 未安装绝对测量系统C400 切换至参数方式C401 驱动器使能时，不允许切换C402 只允许在没有上位控制时C500 复位1类诊断，错误复位C600 驱动器控制的回零过程指令C601 只在驱动器使能时才能够回零C602 距离回零开关-参考标记错误C604 绝对编码器不能回零C606 未探测出参考标记C700 基本参数装载C702 默认参数不可用C703 默认参数无效C704 参数不可拷贝C800 调入默认参数C801 参数默认值错误（-＞S-0-0021）C802 密码锁定D300 指令调整换算D301 驱动器未做好换算指令准备D302 电机转矩/力太小，无法运动D303 指令启动时驱动器处于控制状态D304 偏置计算错误D305 驱动器使能被拒绝D306 系统断电D307 驱动器不运动D308 无法调整异步电机D309 进入阶段4D310 输入主密码D311 不能确定换算偏置D312 在换算过程中超过运动范围D500 指令获取标志位置D501 要求增量编码器D600 取消回参考点过程指令D700 轴禁止指令D701 仅可在驱动器无使能时使用轴禁止指令D800 测量轮模式指令D801 测量轮不能运行D900 自动控制环调整指令D901 启动要求驱动器使能D902 电机反馈数据无效D903 惯量检测失败D904 增益调整失败D905 位移范围无效，P-0-0166和P-0-0167D906 位移范围超出2.2状态诊断信息AA000 通讯阶段0A001 通讯阶段1A002 通讯阶段2A003 通讯阶段3A009 SERCOS接口的自动波特率检测A010 驱动停止A012 控制和功率部分运行准备就绪A013 接通电源准备就绪A100 驱动器处于转矩控制模式下A101 驱动器处于速度控制模式下A102 使用编码器1的位置模式A103 使用编码器2的位置模式A104 位置模式，无滞后，编码器1A105 位置模式，无滞后，反馈2A106 驱动器控制的插补，编码器1A107 驱动器控制的插补，编码器2A108 驱动器控制的插补，无滞后，编码器1A109 驱动器控制的初步，无滞后，编码器2A110 速度同步，虚拟主驱动器A111 速度同步，真实主驱动器A112 相位同步，编码器1, 虚拟主驱动器A113 相位同步，编码器2. 虚拟主驱动器A114 相位同步，编码器1. 真实主驱动器A116 相位同步，无滞后，编码器1, 虚拟主驱动器A117 相位同步，无滞后，编码器2, 虚拟主驱动器A118 相位同步，无滞后，编码器1, 真实主驱动器A128 凸轮轴，编码器1, 虚拟主驱动器A129 凸轮轴，编码器2, 虚拟主驱动器A130 凸轮轴，编码器1, 真实主驱动器A132 凸轮轴，无滞后，编码器1, 虚拟主驱动器A133 凸轮轴，无滞后，编码器2, 虚拟主驱动器A134 凸轮轴，无滞后，编码器1, 真实主驱动器A150 驱动器控制的定位，编码器1A151 驱动器控制的定位，编码器1，无滞后A152 驱动器控制的定位，编码器2A153 驱动器控制的定位，编码器2，无滞后A154 编码器1，驱动器受控的位置模式A155 编码器1，无滞后，驱动器受控的位置模式A156 编码器2，驱动器受控的位置模式A157 编码器2，无滞后，驱动器受控的位置模式A206 数据处理块模式，编码器1A207 数据处理块模式，无滞后，编码器1A208 正向点动模式A210 数据处理块模式，编码器2A211 数据处理块模式，无滞后，编码器2A218 负向点动模式A400 自动的驱动器检查和调整A401 驱动器减速至自动模式A402 驱动器处于自动模式A800 不明运行模式力士乐伺服驱动器故障代码故障代码故障描述对策C0270 电机编码器数据读取错误电机编码器回路故障，检查可能出现的三个地方：电机编码器，反馈线及CSB的编码器反馈口。
力士乐伺服驱动器故障代码e4261E825过电压、F277过电流、F873电源驱动板故障、F267、故障F860；Rexroth伺服驱动器维修：过载、缺相、BS红灯亮、H1数码管不亮、无报警无动作不输出、无显示、电机抖动、F30/6、内部冒烟/放炮；1.1错误诊断信息FF205凸轮轴故障F207切换至未初始化运行模式F208L电机类型已变F209PL装载参数默认值F211DISC-Error（1#错误）F212F212F212DISC-Errorno.2（2#错误）DISC-Errorno.3（3#错误）DISC-Errorno.4（4#错误）F217未接冷却风扇F218放大器过热关机F219电机过热关机F220制动电阻器过载关机F221电机温度监控器故障F223停止轴时的初始化过程错误F224超过最大制动时间F226功率部分欠电压F228过大偏差F229编码器1故障：象限错误F230超过编码器1最大信号频率F237位置指令的差值过大F238实际速度值的差值过大F242编码器2故障：信号幅度错误F245编码器2故障：象限错误F246超过编码器2最大信号频率F248电池电压过低F249主驱动器编码器故障：信号太小F250目标位置预置内存溢出F252主驱动器编码器故障：象限错误F253增量编码器仿真：脉冲频率太高F260指令电流极限关闭F262状态输出口出现外部短路F267内部硬件同步错误F269电机制动器释放过程中错误F276绝对编码器超出允许的窗口F277电流测量补偿错误F281主回路故障F288EMD模块固件升级过程中出现错误F291EMD模块超时F292EMD模块过热F294Ecox客户端超时F296Ecox客户端数量不准确F297Ecox客户端错误F386电源模块没有就绪信号。
REROTH力士乐伺服器故障代码RE_ROTH力士乐伺服器维修故障处理：故障代码：C0270故障描述：电机编码器数据读取错误对策：电机编码器回路故障,检查可能出现的三个地方:电机编码器,反馈线及CSB的编码器反馈口故障代码：C0285故障描述：电机的型号参数P-0-4014有误.对策：确认电机型号及编码器的型号(P-0-4014)。
检查可能出现的三个地方:电机编码器,反馈线及CSB的编码器反馈口故障代码：E2074 F2076 C0210 C0220 C0271 故障描述：一些相关的编码器故障报警故障代码：C0201故障描述：;无效的参数，当切换到操作模式P4时,内部的参数被检测,有参数超出它定义的范围时就出现该报警.对策：（1）查看S-0-0022参数,该参数包含所有的无效参数,再更改无效参数(02,03版固化软件)（2）查看S-0-0423参数,该参数包含所有的无效参数,再更改无效参数(04版固化软件)（3）通常加载基本参数后，导入备份参数可以解决此问题故障代码：E8260故障描述：扭矩过载对策：（1）减小加速度（2）增大相应的限制值S-00082,S-0-0083,S-0-0092,P-0-109（3）优化速度环参数（4）增加外接制动电阻故障代码：F____故障描述：驱动器功率单元欠压报警，当DC bus电压值小于P-0-0114定义的值并有使能的情况下出现该报警 ;对策：（1）检查外部380V主电源，检查直流母线电压（2）驱动器功率单元产生不了DC,更换HCS功率单元（3）检查PLC时序,Ab__224;AF故障代码：F2077故障描述：电流检测错误,硬件故障，驱动器实时监控电流,如超出允许范围时出现该报警 ;对策：（1）驱动器功率单元的电流霍尔传感器故障,更换HCS功率单元（2）控制单元CSB的电流计算回路有问题,更换CSB控制单元;故障代码：F2816 故障描述：DC bus故障对策（1）检查外部380V（2）直流母线以及外部制动电阻接线（3）驱动器整流单元故障，更换HCS功率部分故障代码：F____故障描述：驱动器温度报警对策：（1）降低环境温度（2）检查柜内冷却装置（3）清洗驱动器内部风扇（4）驱动器内部温度传感器故障，更换HCS功率部分故障代码：F____ F____ 故障描述：电机温度报警（S-0-0204为温度限定参数）对策：（1）检查机械是否有卡死导致电机过载发热（2）检查电机到驱动器的温度电缆（_6-1、2）是否松动脱落（3）电机温度传感器故障，更换电机（4）驱动器温度检测回路故障，更换HCS功率单元;故障代码：F2820故障描述：制动电阻报警对策：（1）减小减速度和速度命令值（2）更换制动电阻，增加阻值（3）HCS-检查外部制动电阻以及与驱动器的接线（_6-3，4）（4）HMV-内部制动电阻故障，更换HMV电源。
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DKC 故障诊断 1 诊断信息 F 和诊断信息 E 的说明1.1 错误诊断信息F F205 凸轮轴故障F207 切换至未初始化运行模式F208 UL 电机类型已变F209 PL 装载参数默认值F211 DISC-Error no.1（1#错误）F212 F212 F212 DISC-Error no.2（2#错误） DISC-Error no.3（3#错误） DISC-Error no.4（4#错误）F217 未接冷却风扇F218 放大器过热关机F219 电机过热关机F220 制动电阻器过载关机F221 电机温度监控器故障F223 停止轴时的初始化过程错误F224 超过最大制动时间F226 功率部分欠电压F228 过大偏差F229 编码器 1 故障：象限错误F230 超过编码器 1 最大信号频率F236 位置反馈的差值过大F237 位置指令的差值过大F238 实际速度值的差值过大F242 编码器 2 故障：信号幅度错误F245 编码器 2 故障：象限错误F246 超过编码器 2 最大信号频率F248 电池电压过低F249 主驱动器编码器故障：信号太小F250 目标位置预置内存溢出F252 主驱动器编码器故障：象限错误F253 增量编码器仿真：脉冲频率太高F260 指令电流极限关闭F262 状态输出口出现外部短路F267 内部硬件同步错误F269 电机制动器释放过程中错误F276 绝对编码器超出允许的窗口F277 电流测量补偿错误F281 主回路故障F288 EMD 模块固件升级过程中出现错误 F291 EMD 模块超时F292 EMD 模块过热F294 Ecox 客户端超时F296 Ecox 客户端数量不准确F297 Ecox 客户端错误F386 电源模块没有就绪信号F401 双 MST 故障关机F402 双 MDT 故障关机F403 通信阶段关机F404 阶段前进过程中出现错误F405 阶段后退过程中出现错误F406 阶段切换无就绪信号F407 主通信初始化过程中的错误F411 双 SST 故障关机F434 紧停 E-STOP F629 超过正行程极限 F630 超过负行程极限F634 紧停 E-STOPF643 探测到正行程极位开关F644 探测到负行程限位开关F811 换算偏置无法确定F812 在换算过程中移动越程F822 编码器 1 故障：信号幅度错误F843 编码器 2 故障：信号幅度错误F845 编码器 2 故障：象限错误F850 看门狗协处理器F860 过流：功率部分有短路F870 +24v 直流错误F873 电源驱动部分故障F878 速度环错误F880 经过优化的换算偏置错误1.2 报警诊断信息E E211 DISC-#1 报警E212 E212 E212 DISC-#2 报警 DISC-#3 报警 DISC-#4 报警 E217 冷却风扇转速太慢E221 报警电机温度监控有故障E225 电机过载E226 功率部分欠电压E247 插补速度=0E248 插补加速度=0E249 定位速度＞=S-0-0091 E250 驱动器过热预报警E251 电机过热预报警E252 制动电阻器过载预报警E253 目标位置超出行程范围E254 未回零E255 进给倍率 S-0-108=0E256 转矩限制=0E257 连续电流限制活动E258 选定的处理块未编程E259 指令速度限制活动261 连续电流限制预报警E263 速度指令值＞极限 S-0-0091E264 目标位置超过数字范围E267 硬件同步有故障E269 制动器的制动转矩太低E281 主回路故障E288 EMD 模块固件升级活动 EMD 模块超时 EMD 模块欠电压 Ecox 客户端数量不准确E289 等待 Ecox 服务器端扫描E291 E293 E296E386 电源模块无就绪信号E408 MDT 数据存储器 A 无效编址E409 AT 数据存储器 A 无效编址E410 客户端未被扫描或地址为0 E411 双 SST 故障E825 功率部分过电压E826 功率部分欠电压E829 超过正位置极限E830 超过负位置极限E831 在点动过程中达到位置极限E834 紧停 E-STOPE843 正限位开关活动E844 负限位开关活动E881 主回路故障E886 电源模块没有准备好信号2 诊断信息 B、C、D 和诊断信息 A 的说明2.1 指令诊断信息 B、C 和 DB100 指令释放电机制动器B101 指令未使能B200 制动器检查指令B201 只在驱动器使能时进行制动器检查B202 在制动器嵌入过程中出现错误B203 制动器制动转矩太低B300 后备工作内存过程指令C100 通讯阶段 3 转换检查C101 无效通信参数（S-0-0021）C102 通信参数极限错误（S-0-0021）C104 MDT 的配置 IDN 不可配置C105 配置长度大于 MDT 最大长度C106 AT 的配置 IDN 不可配置C107 配置长度大于 AT 最大长度C108 时间片参数大于 Sercos 循环时间C109 MDT（S-0-0009）中的数据记录位置为偶数C110 MDT（S-0-0010）长度为奇数C111 1D9+记录长度-1 大于长度 MDT（S-0-0010）C112 TNcyc（S-0-0001）或 TScyc（S-0-0002）错误C113 TNcyc（S-0-0001）与 TScyc（S-0-0002）的关系错误 C114 T4 大于 TScyc（S-0-0002）-T4min（S-0-0005）C115 T2 数值太小C118 MDT 配置顺序错误C200 通讯阶段 4 转换检查C201 无效参数（S）（-＞S-0-0022）C202 参数极限错误（-＞S-0-0022）C203 参数计算错误（-＞S-0-0022）C204 电机类型 P-0-4014 不准确C210 要求反馈 2（-＞S-0-0022）C211 无效反馈数据（-＞S-0-0022）C212 无效放大数据（-＞S-0-0022）C213 位置数据比例错误C214 速度数据比例错误C215 加速度数据比例错误C216 转矩/力数据比例错误C217 反馈 1 数据读取错误C218 反馈 2 数据读取错误C220 反馈 1 初始化错误C221 反馈 2 初始化错误C223 最大范围输入值太高C227 模范围错误C234 编码器不能组合C235 负载侧电机编码器只可用于感应电机C236 要求反馈 1（P-0-0074）C238 编码器 2 功能错误（-＞S-0-0022） C241 必须为二进制编码器分辨率C242 一个参数的多重配置（-＞S-0-0022） C300 指令设定绝对测量C302 未安装绝对测量系统C400 切换至参数方式C401 驱动器使能时，不允许切换C402 只允许在没有上位控制时C500 复位 1 类诊断，错误复位C600 驱动器控制的回零过程指令C601 只在驱动器使能时才能够回零C602 距离回零开关-参考标记错误C604 绝对编码器不能回零C606 未探测出参考标记C700 基本参数装载C702 默认参数不可用C703 默认参数无效C704 参数不可拷贝C800 调入默认参数C801 参数默认值错误（-＞S-0-0021）C802 密码锁定D300 指令调整换算D301 驱动器未做好换算指令准备D302 电机转矩/力太小，无法运动D303 指令启动时驱动器处于控制状态D304 偏置计算错误D305 驱动器使能被拒绝D306 系统断电D307 驱动器不运动D308 无法调整异步电机D309 进入阶段 4D310 输入主密码D311 不能确定换算偏置D312 在换算过程中超过运动范围D500 指令获取标志位置D501 要求增量编码器D600 取消回参考点过程指令D700 轴禁止指令D701 仅可在驱动器无使能时使用轴禁止指令D800 测量轮模式指令D801 测量轮不能运行D900 自动控制环调整指令D901 启动要求驱动器使能D902 电机反馈数据无效D903 惯量检测失败D904 增益调整失败D905 位移范围无效，P-0-0166 和 P-0-0167D906 位移范围超出2.2 状态诊断信息 AA000 通讯阶段 0A001 通讯阶段 1A002 A003 A009 通讯阶段 2 通讯阶段 3 SERCOS 接口的自动波特率检测A010 驱动停止A012 控制和功率部分运行准备就绪A013 接通电源准备就绪A100 驱动器处于转矩控制模式下A101 驱动器处于速度控制模式下A102 使用编码器 1 的位置模式A103 使用编码器 2 的位置模式A104 位置模式，无滞后，编码器 1A105 位置模式，无滞后，反馈2A106 驱动器控制的插补，编码器1A107 驱动器控制的插补，编码器 2A108 驱动器控制的插补，无滞后，编码器 1A109 驱动器控制的初步，无滞后，编码器 2A110 速度同步，虚拟主驱动器A111 速度同步，真实主驱动器A112 相位同步，编码器 1, 虚拟主驱动器A113 相位同步，编码器 2. 虚拟主驱动器A114 相位同步，编码器 1. 真实主驱动器A116 相位同步，无滞后，编码器 1, 虚拟主驱动器A117 相位同步，无滞后，编码器 2, 虚拟主驱动器A118 相位同步，无滞后，编码器 1, 真实主驱动器A128 凸轮轴，编码器 1, 虚拟主驱动器A129 凸轮轴，编码器 2, 虚拟主驱动器A130 凸轮轴，编码器 1, 真实主驱动器A132 凸轮轴，无滞后，编码器 1, 虚拟主驱动器A133 凸轮轴，无滞后，编码器 2, 虚拟主驱动器A134 凸轮轴，无滞后，编码器 1, 真实主驱动器A150 驱动器控制的定位，编码器1 A151 驱动器控制的定位，编码器 1，无滞后A152 驱动器控制的定位，编码器2 A153 驱动器控制的定位，编码器 2，无滞后A154 编码器 1，驱动器受控的位置模式A155 编码器 1，无滞后，驱动器受控的位置模式A156 编码器 2，驱动器受控的位置模式A157 编码器 2，无滞后，驱动器受控的位置模式A206 数据处理块模式，编码器 1A207 数据处理块模式，无滞后，编码器 1A208 正向点动模式A210 数据处理块模式，编码器 2A211 数据处理块模式，无滞后，编码器 2A218 负向点动模式A400 自动的驱动器检查和调整A401 驱动器减速至自动模式A402 驱动器处于自动模式A800 不明运行模式力士乐伺服驱动器故障代码故障代码C0270 故障描述电机编码器数据读取错误电机的型号参数 P-0-4014 有误。
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DKC?故障诊断?1?诊断信息?F?和诊断信息?E?的说明?1.1?错误诊断信息F?F205?凸轮轴故障F207?切换至未初始化运行模式?F208?UL?电机类型已变?F209?PL?装载参数默认值?F211?DISC-Error?no.1（1#错误）F212 F212 F212 DISC-Error no.2（2#错误） DISC-Error no.3（3#错误） DISC-Error no.4（4#错误）F217 未接冷却风扇F218 放大器过热关机F219 电机过热关机F220 制动电阻器过载关机F221 电机温度监控器故障F223 停止轴时的初始化过程错误F224 超过最大制动时间F226 功率部分欠电压F228 过大偏差F229 编码器 1 故障：象限错误F230 超过编码器 1 最大信号频率F236 位置反馈的差值过大F237 位置指令的差值过大F238 实际速度值的差值过大F242 编码器 2 故障：信号幅度错误F245 编码器 2 故障：象限错误F246 超过编码器 2 最大信号频率F248 电池电压过低F249 主驱动器编码器故障：信号太小F250 目标位置预置内存溢出F252 主驱动器编码器故障：象限错误F253 增量编码器仿真：脉冲频率太高F260 指令电流极限关闭F262 状态输出口出现外部短路F267 内部硬件同步错误F269 电机制动器释放过程中错误F276 绝对编码器超出允许的窗口F277 电流测量补偿错误F281 主回路故障F288 EMD 模块固件升级过程中出现错误F291 EMD 模块超时F292 EMD 模块过热F294 Ecox 客户端超时F296 Ecox 客户端数量不准确F297 Ecox 客户端错误F386 电源模块没有就绪信号F401 双 MST 故障关机F402 双 MDT 故障关机F403 通信阶段关机F404 阶段前进过程中出现错误F405 阶段后退过程中出现错误F406 阶段切换无就绪信号F407 主通信初始化过程中的错误F411 双 SST 故障关机F434 紧停 E-STOP F629 超过正行程极限F630 超过负行程极限F634 紧停 E-STOPF643 探测到正行程极位开关F644 探测到负行程限位开关F811 换算偏置无法确定F812 在换算过程中移动越程F822 编码器 1 故障：信号幅度错误F843 编码器 2 故障：信号幅度错误F845 编码器 2 故障：象限错误F850 看门狗协处理器F860 过流：功率部分有短路F870 +24v 直流错误F873 电源驱动部分故障F878 速度环错误F880 经过优化的换算偏置错误1.2 报警诊断信息E E211 DISC-#1 报警E212 E212 E212 DISC-#2 报警 DISC-#3 报警 DISC-#4 报警 E217 冷却风扇转速太慢E221 报警电机温度监控有故障E225 电机过载E226 功率部分欠电压E247 插补速度=0E248 插补加速度=0E249 定位速度＞=S-0-0091 E250 驱动器过热预报警E251 电机过热预报警E252 制动电阻器过载预报警E253 目标位置超出行程范围E254 未回零E255 进给倍率 S-0-108=0E256 转矩限制=0E257 连续电流限制活动E258 选定的处理块未编程E259 指令速度限制活动261 连续电流限制预报警E263 速度指令值＞极限 S-0-0091E264 目标位置超过数字范围E267 硬件同步有故障E269 制动器的制动转矩太低E281 主回路故障E288 EMD 模块固件升级活动 EMD 模块超时 EMD 模块欠电压 Ecox 客户端数量不准确E289 等待 Ecox 服务器端扫描E291 E293 E296E386 电源模块无就绪信号E408 MDT 数据存储器 A 无效编址E409 AT 数据存储器 A 无效编址E410 客户端未被扫描或地址为0 E411 双 SST 故障E825 功率部分过电压E826 功率部分欠电压E829 超过正位置极限E830 超过负位置极限E831 在点动过程中达到位置极限E834 紧停 E-STOPE843 正限位开关活动E844 负限位开关活动E881 主回路故障E886 电源模块没有准备好信号2 诊断信息 B、C、D 和诊断信息 A 的说明2.1 指令诊断信息 B、C 和 DB100 指令释放电机制动器B101 指令未使能B200 制动器检查指令B201 只在驱动器使能时进行制动器检查B202 在制动器嵌入过程中出现错误B203 制动器制动转矩太低B300 后备工作内存过程指令C100 通讯阶段 3 转换检查C101 无效通信参数（S-0-0021）C102 通信参数极限错误（S-0-0021）C104 MDT 的配置 IDN 不可配置C105 配置长度大于 MDT 最大长度C106 AT 的配置 IDN 不可配置C107 配置长度大于 AT 最大长度C108 时间片参数大于 Sercos 循环时间C109 MDT（S-0-0009）中的数据记录位置为偶数C110 MDT（S-0-0010）长度为奇数C111 1D9+记录长度-1 大于长度 MDT（S-0-0010）C112 TNcyc（S-0-0001）或 TScyc（S-0-0002）错误C113 TNcyc（S-0-0001）与 TScyc（S-0-0002）的关系错误C114 T4 大于 TScyc（S-0-0002）-T4min（S-0-0005） C115 T2 数值太小C118 MDT 配置顺序错误C200 通讯阶段 4 转换检查C201 无效参数（S）（-＞S-0-0022）C202 参数极限错误（-＞S-0-0022）C203 参数计算错误（-＞S-0-0022）C204 电机类型 P-0-4014 不准确C210 要求反馈 2（-＞S-0-0022）C211 无效反馈数据（-＞S-0-0022）C212 无效放大数据（-＞S-0-0022）C213 位置数据比例错误C214 速度数据比例错误C215 加速度数据比例错误C216 转矩/力数据比例错误C217 反馈 1 数据读取错误C218 反馈 2 数据读取错误C220 反馈 1 初始化错误C221 反馈 2 初始化错误C223 最大范围输入值太高C227 模范围错误C234 编码器不能组合C235 负载侧电机编码器只可用于感应电机C236 要求反馈 1（P-0-0074）C238 编码器 2 功能错误（-＞S-0-0022）C241 必须为二进制编码器分辨率C242 一个参数的多重配置（-＞S-0-0022）C300 指令设定绝对测量C302 未安装绝对测量系统C400 切换至参数方式C401 驱动器使能时，不允许切换C402 只允许在没有上位控制时C500 复位 1 类诊断，错误复位C600 驱动器控制的回零过程指令C601 只在驱动器使能时才能够回零C602 距离回零开关-参考标记错误C604 绝对编码器不能回零C606 未探测出参考标记C700 基本参数装载C702 默认参数不可用C703 默认参数无效C704 参数不可拷贝C800 调入默认参数C801 参数默认值错误（-＞S-0-0021）C802 密码锁定D300 指令调整换算D301 驱动器未做好换算指令准备D302 电机转矩/力太小，无法运动D303 指令启动时驱动器处于控制状态D304 偏置计算错误D305 驱动器使能被拒绝D306 系统断电D307 驱动器不运动D308 无法调整异步电机D309 进入阶段 4D310 输入主密码D311 不能确定换算偏置D312 在换算过程中超过运动范围D500 指令获取标志位置D501 要求增量编码器D600 取消回参考点过程指令D700 轴禁止指令D701 仅可在驱动器无使能时使用轴禁止指令D800 测量轮模式指令D801 测量轮不能运行D900 自动控制环调整指令D901 启动要求驱动器使能D902 电机反馈数据无效D903 惯量检测失败D904 增益调整失败D905 位移范围无效，P-0-0166 和 P-0-0167D906 位移范围超出2.2 状态诊断信息 AA000 通讯阶段 0A001 通讯阶段 1A002 A003 A009 通讯阶段 2 通讯阶段 3 SERCOS 接口的自动波特率检测A010 驱动停止A012 控制和功率部分运行准备就绪A013 接通电源准备就绪A100 驱动器处于转矩控制模式下A101 驱动器处于速度控制模式下A102 使用编码器 1 的位置模式A103 使用编码器 2 的位置模式A104 位置模式，无滞后，编码器 1A105 位置模式，无滞后，反馈2A106 驱动器控制的插补，编码器1A107 驱动器控制的插补，编码器 2A108 驱动器控制的插补，无滞后，编码器 1A109 驱动器控制的初步，无滞后，编码器 2A110 速度同步，虚拟主驱动器A111 速度同步，真实主驱动器A112 相位同步，编码器 1, 虚拟主驱动器A113 相位同步，编码器 2. 虚拟主驱动器A114 相位同步，编码器 1. 真实主驱动器A116 相位同步，无滞后，编码器 1, 虚拟主驱动器A117 相位同步，无滞后，编码器 2, 虚拟主驱动器A118 相位同步，无滞后，编码器 1, 真实主驱动器A128 凸轮轴，编码器 1, 虚拟主驱动器A129 凸轮轴，编码器 2, 虚拟主驱动器A130 凸轮轴，编码器 1, 真实主驱动器A132 凸轮轴，无滞后，编码器 1, 虚拟主驱动器A133 凸轮轴，无滞后，编码器 2, 虚拟主驱动器A134 凸轮轴，无滞后，编码器 1, 真实主驱动器A150 驱动器控制的定位，编码器1 A151 驱动器控制的定位，编码器 1，无滞后A152 驱动器控制的定位，编码器2 A153 驱动器控制的定位，编码器 2，无滞后A154 编码器 1，驱动器受控的位置模式A155 编码器 1，无滞后，驱动器受控的位置模式A156 编码器 2，驱动器受控的位置模式A157 编码器 2，无滞后，驱动器受控的位置模式A206 数据处理块模式，编码器1A207 数据处理块模式，无滞后，编码器1A208 正向点动模式A210 数据处理块模式，编码器2A211 数据处理块模式，无滞后，编码器2A218 负向点动模式A400 自动的驱动器检查和调整A401 驱动器减速至自动模式A402 驱动器处于自动模式A800 不明运行模式力士乐伺服驱动器故障代码故障代码C0270 故障描述电机编码器数据读取错误电机的型号参数P-0-4014 有误。
力士乐驱动器诊断维修基础东风有限商用车公司发动机厂装备管理部凌雪摘要：本文介绍了力士乐驱动器诊断的维修基础，出现报警信息基本的维修手段，通过此课题可使维修人员在以后的维修过程中对其报警信息充分了解，找到最快的途径解决故障问题，对以后的这方面学习有很好的推进作用。
关键词：力士乐驱动器诊断信息故障信息故障处理一、概述：4H缸体多台专机设备由设备制造厂制造，采用西门子PLC，力士乐驱动器对其伺服轴进行控制。
由于这些专机多用于零件精加工，同时我厂技术人员对其维修相关的知识了解不是太多，因而在设备运行中出现故障边维修边学习，同时技术人员在工作之余阅读了相关的维修资料，为此我个人结合现场实际简要总结了相关的维修基础，希望可以对以后力士乐驱动器的诊断及维修工作起到良好的推进作用。
二、诊断信息说明1、诊断信息的结构1.1诊断信息编号及文本：图1-1：带诊断信息编号和文本的诊断信息对于图中示例，“F2”和“28”在H1 显示器上交替显示。
控制系统可以按照十六进制形式读取参数S-0-0390 即诊断信息编号中的诊断编号。
此外，驱动器还为控制系统提供诊断编号和诊断文本，作为参数S-0-0095 诊断信息中的一个字符串F228 偏差过大。
1.2 驱动模块上的显示器：H1 模块上的显示器可用于驱动器的诊断信息的显示。
图1-2 用在HDS 和HD 型控制器上H1 和H2 显示器这个双位七段显示器上可以显示诊断号。
具体的显示内容可参看图“带有优先权的诊断信息显示”（图1-3）。
这个显示器可不使用通信接口，快速显示系统当前的运行状态。
但从H1 显示器上看不到当前的运行方式。
如果驱动器状态与运行方式相符，而且没有运行指令，则符号“AF”会出现在显示器上。
1.3诊断信息输入优先权：如果不止一个诊断信息在等待显示，则首先显示具有最高优先级的信息。
下图按重要次序对运行状态进行分类。
图1-3：带有优先级的诊断信息显示诊断信息代码码诊断信息代码中包括诊断信息编号，随后是诊断文本，有如示例“偏差过大”（图1-1）所示。
PPC控制器主要故障代码及排除方法目前市面上的无轴传动印刷机（如高宝、高斯、桑拿、宝南等品牌的印刷机）的控制和传动系统基本上采用的是德国博世力士乐（Bosch Rexroth）公司的SYNAX200系统，该系统由硬件PPC控制器和IndraDrive驱动器组成，前者是这套系统的核心部件，控制着几十个电机的同步运转，后者是这套系统的传动部分，主要由电源、伺服驱动器、伺服电机等组成，接收来自PPC控制器的指令，按要求同步运转。
PPC 控制器和IndraDrive驱动器之间采用Sercos II通讯方式，物理介质是光纤。
如果印刷单元在2个塔以下，通常配置1个PPC控制器，4个塔一般配置2个PPC控制器，PPC控制器之间也同样采用Sercos II通讯方式，不过是交叉通讯方式（硬件是博世力士乐DAQ光缆通讯卡）。
印刷机厂家自己开发的印刷工艺软件系统，加上博世力士乐PPC控制器之间的通讯，就构成了一套完整的无轴印刷机驱动系统。
各个印刷机厂家和力士乐PPC控制器之间的通讯方式是多种多样的，有RS232、Ethernet、Profibus、Arcnet等。
这里，笔者将结合我公司高斯印刷设备的使用情况，介绍印刷过程中遇到的各种博世力士乐PPC控制器的常见故障报警情况以及解决方法。
PPC控制器如图1所示，在PPC控制器的左上方有7段数码状态显示窗，正常情况下，其会显示bb，而当驱动系统出现故障时，PPC数码状态显示窗就会提示报错代码。
PPC控制器的硬件故障代码并不多，大部分故障是参数设置问题，也就是我们常说的“软故障”，软故障一般只是在调试的时候出现，对于厂家交付客户调试好的设备来说，一般是不会遇到的。
代码-01到-2X，显示PPC控制器上电后的一些状态过程，处理时间很快，用户通常看不到。
若PPC控制器上电后，代码停顿在某一个状态，不往下运行，如停留在-08，则很可能是由于PPC控制器主板上的CPU坏了。
代码P0、P1、P2、P3、bb多是PPC正常的通讯状态，停在任何一个状态都是正常现象，大部分是由外部的指令或者是外部的某些故障引起PPC状态的自动切换。
力士乐报警代码及说明一揽力士乐驱动器报警代码查询，有用力士乐驱动器的工程师，可以转载查询DKC故障诊断1诊断信息F和诊断信息E的说明1.1 错误诊断信息F F205 凸轮轴故障F207 切换至未初始化运行模式F208 UL 电机类型已变F209 PL 装载参数默认值F211 DISC-Error no.1 （1 #错误）F212 F212 F212 DISC-Error no.2 （2#错误）DISC-Error no.33#错误）DISC-Error no.4 （4#错误）F217 未接冷却风扇F218 放大器过热关机F219 电机过热关机F220 制动电阻器过载关机F221 电机温度监控器故障F223 停止轴时的初始化过程错误F224 超过最大制动时间F226 功率部分欠电压F228 过大偏差F229 编码器1 故障：象限错误F230 超过编码器1 最大信号频率F236 位置反馈的差值过大F237 位置指令的差值过大F238 实际速度值的差值过大F242 编码器2 故障：信号幅度错误F245 编码器2 故障：象限错误F246 超过编码器2 最大信号频率F248 电池电压过低F249 主驱动器编码器故障：信号太小F250 目标位置预置内存溢出F252 主驱动器编码器故障：象限错误F253 增量编码器仿真：脉冲频率太高F260 指令电流极限关闭F262 状态输出口出现外部短路F267 内部硬件同步错误F269 电机制动器释放过程中错误F276 绝对编码器超出允许的窗口F277 电流测量补偿错误F281 主回路故障F288 EMD 模块固件升级过程中出现错误F291 EMD 模块超时F292 EMD 模块过热F294 Ecox 客户端超时F296 Ecox 客户端数量不准确F297 Ecox 客户端错误F386 电源模块没有就绪信号F401 双MST 故障关机F402 双MDT 故障关机F403 通信阶段关机F404 阶段前进过程中出现错误F405 阶段后退过程中出现错误F406 阶段切换无就绪信号F407 主通信初始化过程中的错误F411 双SST 故障关机F434 紧停E-STOP F629 超过正行程极限F630 超过负行程极限F634 紧停E-STOPF643 探测到正行程极位开关F644 探测到负行程限位开关F811 换算偏置无法确定F812 在换算过程中移动越程F822 编码器1 故障：信号幅度错误F843 编码器2 故障：信号幅度错误F845 编码器2 故障：象限错误F850 看门狗协处理器F860 过流：功率部分有短路F870 +24v 直流错误F873 电源驱动部分故障F878 速度环错误F880 经过优化的换算偏置错误1.2 报警诊断信息E E211 DISC-#1 报警E212 E212 E212 DISC-#2 报警DISC-#3 报警DISC-#4 报警E217 冷却风扇转速太慢E221 报警电机温度监控有故障E225 电机过载E226 功率部分欠电压E247 插补速度=0E248 插补加速度=0E249定位速度〉=S-0-0091 E250驱动器过热预报警E251 电机过热预报警E252 制动电阻器过载预报警E253 目标位置超出行程范围E254 未回零E255 进给倍率S-0-108=0E256 转矩限制=0E257 连续电流限制活动E258 选定的处理块未编程E259 指令速度限制活动261 连续电流限制预报警E263速度指令值〉极限S-0-0091E264 目标位置超过数字范围E267 硬件同步有故障E269 制动器的制动转矩太低E281 主回路故障E288 EMD模块固件升级活动EMD模块超时EMD模块欠电压Ecox客户端数量不准确E289 等待Ecox 服务器端扫描E291 E293 E296E386 电源模块无就绪信号E408 MDT数据存储器A无效编址E409 AT 数据存储器A 无效编址E410 客户端未被扫描或地址为0 E411 双SST 故障E825 功率部分过电压E826 功率部分欠电压E829 超过正位置极限E830 超过负位置极限E831 在点动过程中达到位置极限E834 紧停E-STOPE843 正限位开关活动E844 负限位开关活动E881 主回路故障E886 电源模块没有准备好信号2 诊断信息B 、C、D 和诊断信息A 的说明2.1 指令诊断信息B 、C 和DB100 指令释放电机制动器B101 指令未使能B200 制动器检查指令B201 只在驱动器使能时进行制动器检查B202 在制动器嵌入过程中出现错误B203 制动器制动转矩太低B300 后备工作内存过程指令C100 通讯阶段3 转换检查C101 无效通信参数( S-0-0021 )C102 通信参数极限错误( S-0-0021 )C104 MDT 的配置IDN 不可配置C105 配置长度大于MDT 最大长度C106 AT 的配置IDN 不可配置C107 配置长度大于AT 最大长度C108 时间片参数大于Sercos 循环时间C109 MDT(S-0-0009 )中的数据记录位置为偶数C110 MDT(S-0-0010 )长度为奇数C111 1D9+记录长度-1大于长度MDT(S-0-0010)C112 TNcyc (S-0-0001 )或TScyc (S-0-0002)错误C113 TNcyc (S-0-0001 )与 TScyc (S-0-0002)的关系错误C114 T4 大于TScyc (S-0-0002) -T4min (S-0-0005)C115 T2 数值太小C118 MDT配置顺序错误C200 通讯阶段4 转换检查C201 无效参数(S) (- > S-0-0022 )C202参数极限错误(-> S-0-0022 )C203参数计算错误(-> S-0-0022 )C204 电机类型P-0-4014 不准确C210 要求反馈2 (- >S-0-0022)C211 无效反馈数据( - >S-0-0022)C212 无效放大数据( - > S-0-0022 )C213 位置数据比例错误C214 速度数据比例错误C215 加速度数据比例错误C216 转矩/ 力数据比例错误C217 反馈1 数据读取错误C218 反馈2 数据读取错误C220 反馈1 初始化错误C221 反馈2 初始化错误C223 最大范围输入值太高C227 模范围错误C234 编码器不能组合C235 负载侧电机编码器只可用于感应电机C236 要求反馈1 ( P-0-0074 )C238 编码器2 功能错误( - > S-0-0022 ) C241 必须为二进制编码器分辨率C242 一个参数的多重配置( - > S-0-0022 ) C300 指令设定绝对测量C302 未安装绝对测量系统C400 切换至参数方式C401 驱动器使能时，不允许切换C402 只允许在没有上位控制时C500 复位1 类诊断，错误复位C600 驱动器控制的回零过程指令C601 只在驱动器使能时才能够回零C602 距离回零开关- 参考标记错误C604 绝对编码器不能回零C606 未探测出参考标记C700 基本参数装载C702 默认参数不可用C703 默认参数无效C704 参数不可拷贝C800 调入默认参数C801参数默认值错误(-> S-0-0021 ) C802 密码锁定D300 指令调整换算D301 驱动器未做好换算指令准备D302 电机转矩/ 力太小，无法运动D303 指令启动时驱动器处于控制状态D304 偏置计算错误D305 驱动器使能被拒绝D306 系统断电D307 驱动器不运动D308 无法调整异步电机D309 进入阶段4D310 输入主密码D311 不能确定换算偏置D312 在换算过程中超过运动范围D500 指令获取标志位置D501 要求增量编码器D600 取消回参考点过程指令D700 轴禁止指令D701 仅可在驱动器无使能时使用轴禁止指令D800 测量轮模式指令D801 测量轮不能运行D900 自动控制环调整指令D901 启动要求驱动器使能D902 电机反馈数据无效D903 惯量检测失败D904 增益调整失败D905 位移范围无效，P-0-0166 和P-0-0167D906 位移范围超出2.2 状态诊断信息AA000 通讯阶段0A001 通讯阶段1A002 A003 A009通讯阶段2通讯阶段3 SERCOS接口的自动波特率检测A010 驱动停止A012 控制和功率部分运行准备就绪A013 接通电源准备就绪A100 驱动器处于转矩控制模式下A101 驱动器处于速度控制模式下A102 使用编码器1 的位置模式A103 使用编码器2 的位置模式A104 位置模式，无滞后，编码器1A105 位置模式，无滞后，反馈2A106 驱动器控制的插补，编码器1A107 驱动器控制的插补，编码器2A108 驱动器控制的插补，无滞后，编码器1A109 驱动器控制的初步，无滞后，编码器2A110 速度同步，虚拟主驱动器A111 速度同步，真实主驱动器A112 相位同步，编码器1, 虚拟主驱动器A113 相位同步，编码器2. 虚拟主驱动器A114 相位同步，编码器1. 真实主驱动器A116 相位同步，无滞后，编码器1, 虚拟主驱动器A117 相位同步，无滞后，编码器2, 虚拟主驱动器A118 相位同步，无滞后，编码器1, 真实主驱动器A128 凸轮轴，编码器1, 虚拟主驱动器A129 凸轮轴，编码器2, 虚拟主驱动器A130 凸轮轴，编码器1, 真实主驱动器A132 凸轮轴，无滞后，编码器1, 虚拟主驱动器A133 凸轮轴，无滞后，编码器2, 虚拟主驱动器A134 凸轮轴，无滞后，编码器1, 真实主驱动器A150 驱动器控制的定位，编码器1 A151 驱动器控制的定位，编码器1 ，无滞后A152 驱动器控制的定位，编码器2 A153 驱动器控制的定位，编码器2 ，无滞后A154 编码器1 ，驱动器受控的位置模式A155 编码器1 ，无滞后，驱动器受控的位置模式A156 编码器2 ，驱动器受控的位置模式A157 编码器2 ，无滞后，驱动器受控的位置模式A206 数据处理块模式，编码器1A207 数据处理块模式，无滞后，编码器1A208 正向点动模式A210 数据处理块模式，编码器2A211 数据处理块模式，无滞后，编码器2A218 负向点动模式A400 自动的驱动器检查和调整A401 驱动器减速至自动模式A402 驱动器处于自动模式A800 不明运行模式力士乐伺服驱动器故障代码故障代码C0270 故障描述电机编码器数据读取错误电机的型号参数P-0-4014 有误。
力士乐驱动器使用说明一、产品概述二、产品特点1.高性能：力士乐驱动器具有高精度、高效率、高可靠性等特点，能够满足各种机械设备运动控制的需求。
2.多功能：力士乐驱动器支持多种运动方式，如定速运动、变速运动、位置控制等。
3.易操作：力士乐驱动器配备了直观的人机界面，操作简单便捷，适用于不同的用户。
三、产品安装1.将力士乐驱动器和机械设备的电源断开。
2.将力士乐驱动器与机械设备连接，确保连接稳定可靠。
3.将力士乐驱动器连接到电源，确保电压和电流符合设备要求。
四、产品操作1.开机和关机：按下电源按钮，等待指示灯亮起表示开机，再次按下按钮即可关机。
2.运动模式选择：通过控制面板上的旋钮或按键，选择所需的运动模式。
3.运动参数设置：通过控制面板上的键盘或旋钮，设置运动参数，如速度、加速度、位置等。
4.运动控制：按下启动按钮，力士乐驱动器即开始执行设定的运动模式和参数。
5.报警处理：在使用过程中，如发生故障、运动超速、温度过高等异常情况，力士乐驱动器会自动发出报警声音并停止运动，此时需要及时处理故障并重启设备。
五、常见问题与解答1.为什么电机无法启动？答：请检查电源是否连接正常、电压是否稳定、电机是否接线正确，并确保输入端子的连线牢固可靠。
2.如何设置运动速度？答：进入运动参数设置界面，通过键盘或旋钮输入所需的速度值，并确认保存设置。
3.如何防止电机过热？答：力士乐驱动器会自动监测电机温度，在温度超过设定值时会发出报警并停止运行，此时请检查散热系统是否正常、风扇是否工作正常。
4.小范围精确位置如何控制？答：力士乐驱动器支持微调功能，通过微调按钮，可以对小范围内的位置进行精确调整。
六、产品维护1.定期检查：定期检查力士乐驱动器的电源线、电机接线、控制线等是否正常连接。
2.清洁保养：定期清洁驱动器表面的灰尘和污垢，保持产品的散热性能。
3.注意防潮防湿：力士乐驱动器应存放在干燥、通风的地方，避免受潮和受湿。
七、产品注意事项1.请遵循产品的使用说明，不要随意更改参数或进行不必要的操控。
在工业机器人维修中，变频器维修是经常会遇到的，在变频器的使用过程中大家可能会遇到各种各样的故障，但是很多人对变频器产生故障的原因以及维修方法并不清楚，希望通过本文对博士力士乐变频器维修进行介绍让大家有一定的了解。
1.变频器欠压变频器欠压是人们在对变频器的使用中经常碰到会遇到的问题。
根据博世力变频器维修手册中所说，这里问题的产生原因主要是因为主回路电压太低，具体的故障产生原因为整流桥某一路损坏或可控硅三路中有工作不正常的都有可能欠压故障的出现，其次主回路器损坏，直流母线电压损耗在充电电阻上面有可能欠压。
还有就是电压检测电路发生故障而出现欠压问题。
2.变频器过载变频器过载问题也是引起变频器跳动频繁的故障之一，平时看到过载现象，按照在博世力士乐变频器维修十分常说的，这是其实首先应该分析一下到底是马达过载还是变频器自身过载，一般来讲马达由于过载能力较强，只要变频器参数表的电机参数设置得当，一般不大会出现马达过载。
而变频器本身由于过载能力较差很容易出现过载。
就可以检测变频器输出电压。
3.变频器开关电源损坏变频器开关电源损坏问题这是众多变频器常见的故障，通常是由于开关电源的负载发生短路造成的，变频器采用了新型脉宽集成管控器uc2844来开关电源的输出，同时uc2844还带有电流检测，电压反馈等功能，当发生无显示，控制端子无电压，dc12v，24v风扇不运转等现象时我们首先应该考虑是否开关电源损坏了。
4.sc故障sc故障是在博世力士乐变频器维修中较常见的故障。
igbt模块损坏，这是引起sc故障的原因之一。
此外驱动电路损坏也容易sc故障。
安川在驱动电路的设计上，上桥使用了驱动光耦pc923，这是专用于驱动igbt模块的带有放大电路的一款光耦，安川的下桥驱动电路则是采用了光耦pc929，这是一款内部带有放大电路，及检测电路的光耦。
此外电机抖动，三相电流，电压不平衡，有显示却无电压输出，这些现象都有可能是igbt模块损坏。
力士乐驱动器诊断维修基础LG GROUP system office room 【LGA16H-LGYY-LGUA8Q8-LGA162】力士乐驱动器诊断维修基础东风有限商用车公司发动机厂装备管理部凌雪摘要：本文介绍了力士乐驱动器诊断的维修基础，出现报警信息基本的维修手段，通过此课题可使维修人员在以后的维修过程中对其报警信息充分了解，找到最快的途径解决故障问题，对以后的这方面学习有很好的推进作用。
关键词：力士乐驱动器诊断信息故障信息故障处理一、概述：4H缸体多台专机设备由设备制造厂制造，采用西门子PLC，力士乐驱动器对其伺服轴进行控制。
由于这些专机多用于零件精加工，同时我厂技术人员对其维修相关的知识了解不是太多，因而在设备运行中出现故障边维修边学习，同时技术人员在工作之余阅读了相关的维修资料，为此我个人结合现场实际简要总结了相关的维修基础，希望可以对以后力士乐驱动器的诊断及维修工作起到良好的推进作用。
二、诊断信息说明1、诊断信息的结构诊断信息编号及文本：图1-1：带诊断信息编号和文本的诊断信息对于图中示例，“F2”和“28”在H1 显示器上交替显示。
控制系统可以按照十六进制形式读取参数S-0-0390 即诊断信息编号中的诊断编号。
此外，驱动器还为控制系统提供诊断编号和诊断文本，作为参数S-0-0095 诊断信息中的一个字符串F228 偏差过大。
驱动模块上的显示器：H1 模块上的显示器可用于驱动器的诊断信息的显示。
图 1-2 用在HDS 和HD 型控制器上H1 和H2 显示器这个双位七段显示器上可以显示诊断号。
具体的显示内容可参看图“带有优先权的诊断信息显示”（图1-3）。
这个显示器可不使用通信接口，快速显示系统当前的运行状态。
但从H1 显示器上看不到当前的运行方式。
如果驱动器状态与运行方式相符，而且没有运行指令，则符号“AF”会出现在显示器上。
诊断信息输入优先权：如果不止一个诊断信息在等待显示，则首先显示具有最高优先级的信息。
力士乐报警代码及说明一揽力士乐驱动器报警代码查询，有用力士乐驱动器的工程师，可以查询。
DKC 故障诊断 1 诊断信息 F 和诊断信息 E 的说明1.1 错误诊断信息F F205 凸轮轴故障F207 切换至未初始化运行模式F208 UL 电机类型已变F209 PL 装载参数默认值F211 DISC-Error no.1（1#错误）F212 F212 F212 DISC-Error no.2（2#错误）DISC-Error no.3（3#错误）DISC-Error no.4（4#错误）F217 未接冷却风扇F218 放大器过热关机F219 电机过热关机F220 制动电阻器过载关机F221 电机温度监控器故障F223 停止轴时的初始化过程错误F224 超过最大制动时间F226 功率部分欠电压F228 过大偏差F229 编码器 1 故障：象限错误F230 超过编码器 1 最大信号频率F236 位置反馈的差值过大F237 位置指令的差值过大F238 实际速度值的差值过大F242 编码器 2 故障：信号幅度错误F245 编码器 2 故障：象限错误F246 超过编码器 2 最大信号频率F248 电池电压过低F249 主驱动器编码器故障：信号太小F250 目标位置预置存溢出F252 主驱动器编码器故障：象限错误F253 增量编码器仿真：脉冲频率太高F260 指令电流极限关闭F262 状态输出口出现外部短路F267 部硬件同步错误F269 电机制动器释放过程中错误F276 绝对编码器超出允许的窗口F277 电流测量补偿错误F281 主回路故障F288 EMD 模块固件升级过程中出现错误F291 EMD 模块超时F292 EMD 模块过热F294 Ecox 客户端超时F296 Ecox 客户端数量不准确F297 Ecox 客户端错误F386 电源模块没有就绪信号F401 双MST 故障关机F402 双MDT 故障关机F403 通信阶段关机F404 阶段前进过程中出现错误F405 阶段后退过程中出现错误F406 阶段切换无就绪信号F407 主通信初始化过程中的错误F411 双SST 故障关机F434 紧停E-STOP F629 超过正行程极限F630 超过负行程极限F634 紧停E-STOPF643 探测到正行程极位开关F644 探测到负行程限位开关F811 换算偏置无法确定F812 在换算过程中移动越程F822 编码器 1 故障：信号幅度错误F843 编码器 2 故障：信号幅度错误F845 编码器 2 故障：象限错误F850 看门狗协处理器F860 过流：功率部分有短路F870 +24v 直流错误F873 电源驱动部分故障F878 速度环错误F880 经过优化的换算偏置错误1.2 报警诊断信息E E211 DISC-#1 报警E212 E212 E212 DISC-#2 报警DISC-#3 报警DISC-#4 报警E217 冷却风扇转速太慢E221 报警电机温度监控有故障E225 电机过载E226 功率部分欠电压E247 插补速度=0E248 插补加速度=0E249 定位速度＞=S-0-0091 E250 驱动器过热预报警E251 电机过热预报警E252 制动电阻器过载预报警E253 目标位置超出行程围E254 未回零E255 进给倍率S-0-108=0E256 转矩限制=0E257 连续电流限制活动E258 选定的处理块未编程E259 指令速度限制活动261 连续电流限制预报警E263 速度指令值＞极限S-0-0091E264 目标位置超过数字围E267 硬件同步有故障E269 制动器的制动转矩太低E281 主回路故障E288 EMD 模块固件升级活动EMD 模块超时EMD 模块欠电压Ecox 客户端数量不准确E289 等待Ecox 服务器端扫描E291 E293 E296E386 电源模块无就绪信号E408 MDT 数据存储器 A 无效编址E409 AT 数据存储器 A 无效编址E410 客户端未被扫描或地址为0 E411 双SST 故障E825 功率部分过电压E826 功率部分欠电压E829 超过正位置极限E830 超过负位置极限E831 在点动过程中达到位置极限E834 紧停E-STOPE843 正限位开关活动E844 负限位开关活动E881 主回路故障E886 电源模块没有准备好信号2 诊断信息B、C、D 和诊断信息 A 的说明2.1 指令诊断信息B、C 和 DB100 指令释放电机制动器B101 指令未使能B200 制动器检查指令B201 只在驱动器使能时进行制动器检查B202 在制动器嵌入过程中出现错误B203 制动器制动转矩太低B300 后备工作存过程指令C100 通讯阶段 3 转换检查C101 无效通信参数（S-0-0021）C102 通信参数极限错误（S-0-0021）C104 MDT 的配置IDN 不可配置C105 配置长度大于MDT 最大长度C106 AT 的配置IDN 不可配置C107 配置长度大于AT 最大长度C108 时间片参数大于Sercos 循环时间C109 MDT（S-0-0009）中的数据记录位置为偶数C110 MDT（S-0-0010）长度为奇数C111 1D9+记录长度-1 大于长度MDT（S-0-0010）C112 TNcyc（S-0-0001）或TScyc（S-0-0002）错误C113 TNcyc（S-0-0001）与TScyc（S-0-0002）的关系错误C114 T4 大于TScyc（S-0-0002）-T4min（S-0-0005）C115 T2 数值太小C118 MDT 配置顺序错误C200 通讯阶段 4 转换检查C201 无效参数（S）（-＞S-0-0022）C202 参数极限错误（-＞S-0-0022）C203 参数计算错误（-＞S-0-0022）C204 电机类型P-0-4014 不准确C210 要求反馈2（-＞S-0-0022）C211 无效反馈数据（-＞S-0-0022）C212 无效放大数据（-＞S-0-0022）C213 位置数据比例错误C214 速度数据比例错误C215 加速度数据比例错误C216 转矩/力数据比例错误C217 反馈 1 数据读取错误C218 反馈 2 数据读取错误C220 反馈 1 初始化错误C221 反馈 2 初始化错误C223 最大围输入值太高C227 模围错误C234 编码器不能组合C235 负载侧电机编码器只可用于感应电机C236 要求反馈1（P-0-0074）C238 编码器 2 功能错误（-＞S-0-0022）C241 必须为二进制编码器分辨率C242 一个参数的多重配置（-＞S-0-0022）C300 指令设定绝对测量C302 未安装绝对测量系统C400 切换至参数方式C401 驱动器使能时，不允许切换C402 只允许在没有上位控制时C500 复位 1 类诊断，错误复位C600 驱动器控制的回零过程指令C601 只在驱动器使能时才能够回零C602 距离回零开关-参考标记错误C604 绝对编码器不能回零C606 未探测出参考标记C700 基本参数装载C702 默认参数不可用C703 默认参数无效C704 参数不可拷贝C800 调入默认参数C801 参数默认值错误（-＞S-0-0021）C802 密码锁定D300 指令调整换算D301 驱动器未做好换算指令准备D302 电机转矩/力太小，无法运动D303 指令启动时驱动器处于控制状态D304 偏置计算错误D305 驱动器使能被拒绝D306 系统断电D307 驱动器不运动D308 无法调整异步电机D309 进入阶段 4D310 输入主密码D311 不能确定换算偏置D312 在换算过程中超过运动围D500 指令获取标志位置D501 要求增量编码器D600 取消回参考点过程指令D700 轴禁止指令D701 仅可在驱动器无使能时使用轴禁止指令D800 测量轮模式指令D801 测量轮不能运行D900 自动控制环调整指令D901 启动要求驱动器使能D902 电机反馈数据无效D903 惯量检测失败D904 增益调整失败D905 位移围无效，P-0-0166 和P-0-0167D906 位移围超出2.2 状态诊断信息 AA000 通讯阶段0A001 通讯阶段 1A002 A003 A009 通讯阶段 2 通讯阶段 3 SERCOS 接口的自动波特率检测A010 驱动停止A012 控制和功率部分运行准备就绪A013 接通电源准备就绪A100 驱动器处于转矩控制模式下A101 驱动器处于速度控制模式下A102 使用编码器 1 的位置模式A103 使用编码器 2 的位置模式A104 位置模式，无滞后，编码器 1A105 位置模式，无滞后，反馈2A106 驱动器控制的插补，编码器1A107 驱动器控制的插补，编码器 2A108 驱动器控制的插补，无滞后，编码器 1A109 驱动器控制的初步，无滞后，编码器 2A110 速度同步，虚拟主驱动器A111 速度同步，真实主驱动器A112 相位同步，编码器1, 虚拟主驱动器A113 相位同步，编码器 2. 虚拟主驱动器A114 相位同步，编码器 1. 真实主驱动器A116 相位同步，无滞后，编码器1, 虚拟主驱动器A117 相位同步，无滞后，编码器2, 虚拟主驱动器A118 相位同步，无滞后，编码器1, 真实主驱动器A128 凸轮轴，编码器1, 虚拟主驱动器A129 凸轮轴，编码器2, 虚拟主驱动器A130 凸轮轴，编码器1, 真实主驱动器A132 凸轮轴，无滞后，编码器1, 虚拟主驱动器A133 凸轮轴，无滞后，编码器2, 虚拟主驱动器A134 凸轮轴，无滞后，编码器1, 真实主驱动器A150 驱动器控制的定位，编码器1 A151 驱动器控制的定位，编码器1，无滞后A152 驱动器控制的定位，编码器2 A153 驱动器控制的定位，编码器2，无滞后A154 编码器1，驱动器受控的位置模式A155 编码器1，无滞后，驱动器受控的位置模式A156 编码器2，驱动器受控的位置模式A157 编码器2，无滞后，驱动器受控的位置模式A206 数据处理块模式，编码器 1A207 数据处理块模式，无滞后，编码器 1A208 正向点动模式A210 数据处理块模式，编码器 2A211 数据处理块模式，无滞后，编码器 2A218 负向点动模式A400 自动的驱动器检查和调整A401 驱动器减速至自动模式A402 驱动器处于自动模式A800 不明运行模式力士乐伺服驱动器故障代码故障代码C0270 故障描述电机编码器数据读取错误电机的型号参数 P-0-4014 有误。
力士乐伺服驱动器故障代码解释及对策
1. ALM（Alarm）故障代码：力士乐伺服驱动器检测到一个或多个故障。
此时，驱动器将进入报警状态并停止运行。
对策：首先，检查驱动器的接线是否正确，确保电源和控制信号正确连接。
其次，检查驱动器的指示灯是否有其他故障状态，并参考手册中的报警代码表来排除故障。
2. PSF（Power Supply Fault）故障代码：驱动器检测到电源供应电压异常，如过高或过低。
对策：检查电源供应，确保电压在规定范围内。
如超过规定范围，应检查电源线路和电源稳压器来解决供电问题。
3. OHC（Overheat Control）故障代码：驱动器温度过高。
对策：检查驱动器周围是否有过热源，确保风扇和散热器正常工作。
同时，尽量减少或避免长时间高负载操作。
4. OVC（Overcurrent Control）故障代码：驱动器检测到电流超过了额定值。
对策：检查驱动器输出的负载，确保没有阻塞或故障。
检查电机和驱动器的参数设置是否正确，并根据负载情况调整驱动器的电流参数。
5. SDN（Speed Monitor）故障代码：驱动器检测到电机转速异常。
对策：首先，检查驱动器和电机的接线是否正确。
然后，检查转速传感器或编码器的连接和功能是否正常。
最后，检查速度反馈参数设置是否正确。
对策：检查通信线路和连接器是否正确连接。
确保使用的通信协议和参数设置与其他设备相匹配。
如果使用的是串行通信接口，还应检查波特率设置是否正确。
