台达A S D精编伺服器故
障代码显示A L
TPMK standardization office【 TPMK5AB- TPMK08- TPMK2C- TPMK18】
台达ASDA-A2伺服器故障代码显示AL001
故障代表：过电流
故障原因：驱动器输出短路
故障处理方法:排除短路状态，并防止金属导体外露台达ASDA-A2伺服器故障代码显示AL002
故障代表：过电压
故障原因：主回路输入电压高于额定容许电压值
故障处理方法:使用正确电压源或串接稳压器
台达ASDA-A2伺服器故障代码显示AL003
故障代表：低电压
故障原因：主回路输入电压低于额定容许电压值
故障处理方法:常重新确认电压接线
台达ASDA-A2伺服器故障代码显示AL004
故障代表：电机匹配错误
故障原因：编码器损坏
故障处理方法:更换电机
台达ASDA-A2伺服器故障代码显示AL005
故障代表：回生错误
故障原因：回生电阻未接或过小
故障处理方法:重新连接回生电阻或计算回生电阻值台达ASDA-A2伺服器故障代码显示AL006
故障代表：过负荷
故障原因：超过驱动器额定负荷连续使用
故障处理方法:提高电机容量或降低负载
ASD伺服常见问题处理方式 1,伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换？ 不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。普通异步电机输入电源UVW两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警过负载ALE06。 2,伺服电机为何要Servo on之后才可以动作？ 伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处于放松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到Servo on信号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入（手转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。 3,伺服驱动器报警ALE01如何处理？ 检查UVW线是否有短路。如果把UVW线与驱动器断开再通电仍然出现ALE01则是驱动器硬件故障。 4,ALE02过电压/ALE03低电压报警发生时如何处理？ 首先使用万用表测量输入电压是否在允许范围内；再次是通过驱动器或伺服软件示波器监视“主回路电压”，这是直流母线电压，电压伏数应该是输入交流电压的1.414倍，正常来讲应该不会有太大的偏差。如果偏差很大需返厂重新校准。ALE02/ALE03报警是以“主回路电压”来判断的。 5,在高速运行时机台在中途有很明显的一钝，观察发现是中途有ALE03报警产生，但是一闪就消失了，如何解决这个问题？ 在高速运行时会消耗很大能量，母线电压会下降，如果输入电压偏低此时就会出现ALE03报警。报警发生时伺服马上停止，母线电压恢复正常，报警自动消失，伺服会继续运行，因此看起来就是明显的一钝。这种情况多发生在使用单相电源供电时，建议主回路使用三相电源供电。参数P2-65 bit12置ON可使ALE03报警发生时，母线电压恢复后报警不会自动消失。 6,伺服驱动器报警ALE04如何处理？ AB系列伺服驱动器配ECMA马达时功率不匹配上电会报警ALE04，除这种情况外刚一上电就报警ALE04就是电机编码器故障。如果在使用过程中出现ALE04报警是因为编码器信号被干扰，请查看编码器线是否是屏蔽双绞、驱动器与电机间地线是否连接，或者在编码器线上套磁环。通过ALE04.EXE软件可以监测每次Z脉冲位置AB脉冲计数是否变化，有变化则会报
01、问台达交流伺服系统ASDA-M系列所提供DI/O功能与交流伺服系统ASDA-A2系列有何差异? 答台达交流伺服系统ASDA-M系列各轴各提供6个DI,3个DO；共有18个DI,9个DO。 交流伺服系统ASDA-A2则提供8个DI,5个DI。 ASDA-M系列硬件的DI与DO分别在三轴的50 PIN Connector上，透过韧体的转换，可以将各轴6个DI与3个DO整合之后分配给其他轴使用。 为避免一些共享DI重复及节省DI脚位，可透过参数设定三轴共享DI，目前提供三轴共享DI： 1.SON,伺服启动:设定数值为0101(A接点)，0001(B接点) 2.ARST,异常重置: 设定数值为0102(A接点)，0002(B接点) 3.EMGS,紧急停止: 设定数值为0121(A接点)，0021(B接点) 在指定各轴DI/O的参数设定上，DI(P2-10~P2-15)及DO(P2-18~P2-20)功能参数设定中增加位4作为各轴DI/O的指定。
02、问当连接绝对型伺服系统时，如何设定绝对型编码器? 答设定步骤如下: 1.确认P2-69参数目前设定值(0x0èINC ；0x1èABS)，P2-69如果有修改设定必须重新上电功能才会生效，此参数特性与P1-01属同一类型。 2.接上电池盒(已经连接编码器端与驱动器端，电池也安装上)，首次上电会跳ALE60，此时需坐标初始化，ALE60才会消失。 3.坐标初始化有三个方法 尚未作坐标初始化时驱动器会出现ALE60，可以透过以下初始化方式排除: (1)参数法： 设定P2-08è271后，设定P2-71è0x1,，此时ALE60会消失，但是当电池电量低于 3.1V会跳ALE61，否则正常情况面板看到会出现00000。 (2)DI法： 设定ABSE(0x1D)与ABSC(0x1F)，当ABSE(ON)，ABSC设定由OFF变为ON，系统将进行坐标初始化，完成后编码器脉波将从重设为0且PUU将重设为P6-01数值。 (3)PR回原点法： 若设定在PR控制模式时，可以执行PR回原点方式完成坐标初始化。 4.读取马达绝对位置: (1)设定P2-70决定马达绝对位置形式及读取方式设定， P2-70,bit0,DI/O读取单位设定，读取PUU(bit0=0)或Pulse(bit0=1) P2-70,bit1,通讯读取单位设定，读取PUU(bit1=0)或Pulse(bit1=1) (2)通讯读取马达位置单位为Pulse(P2-70=2,bit1=1,bit0=0): 设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误 差清除为0)，P0-51代表马达绝对位置圈数，P0-52代表马达绝对位置脉波数 (3)通讯读取马达位置单位为PUU(P2-70=0,bit1=0,bit0=0) 设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误 差清除为0)，P0-51=0，P0-52代表马达绝对位置PUU 5.透过上位控制器读取马达绝对位置信息P0-51及P0-52 6.(1)当编码器电源低于 3.1V时会出现ALE61 (2)当绝对型系统初次上电尚未完成坐标初始化、编码器电源低于 1.2V或在低电压状况下更换编码器电池，均会发生ALE60:马达绝对位置遗失。 (3)使用非绝对型编码器系统时，开启绝对型功能设定P2-69=1时，会发
台达变频器C2000使用说明 当用户拿到产品机种时，请参考下列步骤，以确保使用安全。 1）打开包装后，先确认产品是否因运送途中有所损坏。检查并确定印在外箱及机身的铭牌标签，是否相符合。 2）确认配线是否适用符合该交流马达驱动器的电压范围。安装交流马达驱动器时，请参照安装手册内容说明进行安装。 3）连接电源前，请先确认连接电源、马达、控制板、操作面板等等，是否装置确定。 4）交流马达驱动器在进行配线时，请留意输入端子『R/L1、S/L2、T/L3』与输出端子『U/T1、V/T2、W/T3』接线位置，请勿接错端子以避免造成机器损坏。5）通电后，藉由数字操作器(KPC-CC01)可自由选择语言、设定各参数群。先以低频率试运转，慢慢调高频率到达指定的速度。 检查&建议 ?请勿让各种纤维、纸片、木片(屑)或金属碎块等异物进入交流马达驱动器内或粘附于散热风扇上。 ?应安装于如金属等不会燃烧的控制盘中，否则容易发生火灾事故。 ?交流马达驱动器应该安装符合污染等级 2 之环境与干净循环空气。干净循环空气定义为无污染物质以及具电子污染粉尘物质之气体 接线方式 打开交流马达驱动器上盖后，露出各接线端子排，检查各主回路电路及控制回路电路之端子是否标示清楚及接线时注意以下各项说明，千万不要接错线。 ?交流马达驱动器的主回路电源端子 R/L1、S/L2、T/L3 是输入电源端。如果将电源错误连接于其它端子，则将损坏交流马达驱动器。另外应确认电源应在铭牌标示的允许电压/电流范围内(参考 1-1 产品外观之铭牌说明)。 ?接地端子必须良好接地，一方面可以防止雷击或感电事故，另外能降低噪声干扰。 ?各连接端子与导线间的螺丝请确实锁紧，以防震动松脱产生火花。 ?若要改变接线，首先应关掉运转的变频器电源，因为内部回路直流部分滤波电容器完成放电需要一定时间。为避免危险，客户可使用直流电压表作测试。确认电压值小于 25Vdc 安全电压值后，才能开始进行配线。若使用者未让变频器充分时间放电，内部会有残留电压，此时进行配线会造成电路短路并发生火花现象，所以请用户最好在无电压条件下进行作业以确保自身安全。 ?配线作业应由专业人员进行。确认电源断开（OFF）后才可作业，否则可
Q1：伺服电机与普通电机有何区别？ A1：伺服电机与普通电机最大的区别在于电机转子和反馈装置。伺服电机转子表面贴有强力磁钢片，因此可以通过定子线圈产生的磁场精确控制转子的位置，并且加减速特性远高于普通电机。反馈装置可以精确反馈电机转子位置到伺服驱动器，伺服电机常用的反馈装置有光学编码器、旋转变压器等。 Q2：伺服驱动器输入电源是否可接单相220V ？ A2：台达伺服1.5KW（含）以下可接单相/三相220V电源，2.0KW（含）以上只能接三相220V电源。三相电源整流出来的直流波形质量更好，质量不好的直流电源会消耗母线上电容的能量，电机急加减速时电容会对母线充放电来保持母线电压稳定，因此三相电源输入比单相电源输入伺服的特性会好一些，三相电源输入提供的电流也更大。 Q3：伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换？ A3：不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。普通异步电机输入电源UVW两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW
接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警过负载ALE06。 Q4：伺服电机为何要Servo on之后才可以动作？ A4：伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处于放松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到Servo on信号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入（手转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。
北京三维力控科技有限公司 https://www.doczj.com/doc/c05996667.html,/ pFieldComm 通讯协议转发器
北京三维力控科技有限公司 https://www.doczj.com/doc/c05996667.html,/ pFieldComm 通讯协议转发器 一.适用范围 国内企业的自动化系统中，由于历史原因，存在着大量的不同厂家和不同通讯方式的设备。设备之间的数据不能共享已经制约了企业信息化的发展，在一个自动化工程当中，自动化工程技术人员经常因为各种自动化装置之间的通讯调试而花费大量的时间，一个简单的系统间通讯问题常常莫名其妙地占用一半左右的调试时间。同时远程通讯技术的发展，使远程的诊断和设备维护成为可能。使用pFieldComm 以后，就可以大大节省这些不必要的调试时间，使各种自动化装置之间的通讯变得轻松简便，远程的设备监控成为可能。pFieldComm 通讯协议转发器是一种新型的通讯协议自动转发装置，主要用于各种综合自动化系统之间的互连通讯，实现数据共享，彻底解决信息孤岛问题，也适用于其他需要通讯协议转换的应用。 二. 功能特点 2.1 概述 本装置可以从通讯协议级实现串口（包括RS232、RS485、RS422等）、以太网、各种现场总线（包括CAN 、LonWorks 、Profibus 等）通讯网络的相互转换。以便与其它设备或调度间进行实时的数据交换；同时完成 各个 网络上所有测量、控制、保护、信号等数据汇总工作，按RS-232 、RS-485、各种现场总线或以太网通讯方式传输，可与调度系统按相关通讯规约连接，构成分散式控制RTU 系统。 2.2 pFieldComm 工作原理 实质上，pFieldComm 是一个能够进行自动进行数据采集和自动数据转发的软件。pFieldComm 的数据采集是按照使用人员事先组态或者设定好的通讯协议进行数据采集，要采集数据设备的物理地址、采集数据的通道地址或者参数名称也是能够由使用人员自主设定。 pFieldComm 的数据转发，则是将pFieldComm 当作一台数据服务器，接受来自数据采集主机的数据采集指令。pFieldComm 的数据转发协议类型、站物理地址、转发数据通道地址或者参数名称由使用人员自主设定。 所有数据采集、转发均支持数据的读、写双向访问。 2.3 丰富的规约库及优秀的开放式驱动开发平台 pFieldComm 可以与多种I/O 设备进行通信。目前支持的I/O 设备包括：各电力厂家的保护测控装置、直流屏、小电流选线装置、VQC 自动装置、可编程控制器(PLC)、DCS 、智能模块、板卡、智能仪表、变频器等共有500多种。 pFieldComm 的数据转发模块目前支持多种标准规约，比如IEC60870-5-101/103/104，CDT ，Modbus ，1801，DNP 等。 pFieldComm 与I/O 设备之间通过以下几种方式进行数据交换：串行通信方式(支持Modem 远程通信)、板卡方式、网络节点方式、适配器方式、OPC 方式、
ASDA-A2的 PUU 單位的意義？如何使用？ 所謂的PUU (Pulse of User Unit)使用者單位，為一個經過電子齒輪比的使用者單位，這樣的設計，可以讓使用者不必自行轉換外部實際物理Encoder 回授量與電子齒輪間的關係。例如：ASDA-A2的encoder ，每轉一圏，物理量將回授1280000個脈波，如果想要改變馬逹走一圏時的回授脈波數，例如100000個脈波當作一圏，則可以設P1-44(N) =128；P1-45(M) =10，當馬逹轉完一圏時，ASDA-A2會收到100000個脈波，這個經過電子齒輪比運算的100000，其單位即為PUU ，如果要在控制器內部下逹馬逹走兩圏的命令時，只需根據所定義的PUU 下200000個PUU 命令，控制器內部會自動換回其實際的物理量，這個用法很直覺，下圖為其運算原理。 一般一直認為同樣的負載、同樣的慣量（切刀伺服），使用同等轉速的2kW 馬達，慣量比大的馬達應該只有好處沒有壞處，但事實上在實驗過程中發現：切刀驅動不換，原來使用130框號, 2kW 的馬達，負載率約120 ~ 140%，負載慣量比1%的馬達總是過熱，因此當嘗試將馬達更換為180框號, 2kW ，結果換上去後發現速度只要開到800r/min ，就會發生ALE02(過電壓)或ALE05(回生異常)警示。兩台馬達的扭力是一樣的，但是原來使用130框號, 2kW 的馬達，當轉速達到1200r/min 才會達到極限。 從這個例子來看，並不是馬達慣量越大越好，那麼請問在那些應用場合下慣量比發揮的作用影響大，那些應用場合下扭力的影響大？ 1. 並不是高慣量就一定好，低慣量就一定差，要看其應用場合。 T= I x α (扭力 = 慣量 x 角加速度) P= T x ω (功率 = 扭力 x 角速度) P = I x α x ω 所以，同樣的功率之下，若慣量提升，加速度必下降，即加減速的特性變差了，當然，角速度也會相對變化，在此我們先假設其運轉速度不變。 I 是固定的，當一個系統設定好後 (如飛刀系統，因為飛刀不變，但如果用於輸送帶，慣量則會變，當輸送帶上的物品變多時，
逆变单元故障包括OUT1、OUT2、OUT3，它们分别代表逆变单元U相、V相、W相故障。此故障一般只出现在驱动光耦使用PC929的机器中，代表驱动板有1270系列、1290AV03、1250AVS系列、1258AVS系列等。 OUT 故障一般分有上电跳OUT；运行跳OUT；带载加载跳OUT。此原因一般都是因为检测电路检测到逆变管VCE电压异常输出告警信号，当控制板检测到此信号后马上停止驱动输出并显示出故障代码。当然不排除因保护电路本身异常导致的误保护。值得注意的是在某些情况下会因为开关电源输出不稳定影响驱动电路供电导致机器无规律跳OUT故障，如因散热风扇启动电流过大，每次运行风扇启动瞬间即跳OUT。检修时需注意区分。 （1）对于上电跳OUT故障：此问题一般都是因为保护电路本身不良或者驱动部分，模块门极有明显的短路、断路情况。可以通过屏蔽相应相OUT保护信号判断。如果屏蔽后其它一切正常，则说明问题是因保护电路本身不良引起。屏蔽后运行，如果有三相不平衡，则说明驱动电路或者模块有问题。 （2）对于运行跳OUT故障：此问题一般都是驱动电路和模块本身不良引起。首先可以用万用表电阻档测试驱动电路相关部位及模块门极有无明显短路、断路现象。屏蔽相关相OUT保护信号运行，测试驱动波形是否正常（无示波器时可使用万用表交流电压档对比测试各路驱动波形）。重点关注波形的形状、幅度、死区时间等，最后检测IGBT是否损坏。对比其它相测试驱动门极结电容是否正常（万用表电容档）。 （3）对于带载加载跳OUT故障：此情况相对前两种来说检修难度稍大。首先，检测保护电路本身是否有元件性能不良。正确检测前提下，对怀疑有问题的二极管、贴片电容采取替换法代换之（注意判断控制板上OUT信号检测电路是否正常，可用替换法）。第二，对比检测驱动电路驱动光耦供电是否正常，门极驱动电阻是否变值。第三，不加载测试驱动波形是否正常。最后仔细判断，测试IGBT本身是否有问题。 艾驰商城是国内最专业的MRO工业品网购平台，正品现货、优势价格、迅捷配送，是一站式采购的工业品商城！具有10年工业用品电子商务领域研究，以强大的信息通道建设的优势，以及依托线下贸易交易市场在工业用品行业上游供应链的整合能力，为广大的用户提供了传感器、图尔克传感器、变频器、断路器、继电器、PLC、工控机、仪器仪表、气缸、五金工具、伺服电机、劳保用品等一系列自动化的工控产品。 如需进一步了解台达变频器、三菱变频器、西门子变频器、安川变频器、艾默生变频器的选型，报价，采购，参数，图片，批发等信息，请关注艾驰商城https://www.doczj.com/doc/c05996667.html,/
A S D伺服常见问题处理 方式 集团文件版本号：（M928-T898-M248-WU2669-I2896-DQ586-M1988）
ASD伺服常见问题处理方式 1,伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换 不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。普通异步电机输入电源UVW两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警过负载ALE06。 2,伺服电机为何要Servo on之后才可以动作？ 伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处于放松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到Servo on信号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入（手转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。 3,伺服驱动器报警ALE01如何处理？ 检查UVW线是否有短路。如果把UVW线与驱动器断开再通电仍然出现ALE01则是驱动器硬件故障。 4,ALE02过电压/ALE03低电压报警发生时如何处理？
首先使用万用表测量输入电压是否在允许范围内；再次是通过驱动器或伺服软件示波器监视“主回路电压”，这是直流母线电压，电压伏数应该是输入交流电压的1.414倍，正常来讲应该不会有太大的偏差。如果偏差很大需返厂重新校准。ALE02/ALE03报警是以“主回路电压”来判断的。 5,在高速运行时机台在中途有很明显的一钝，观察发现是中途有ALE03报警产生，但是一闪就消失了，如何解决这个问题？ 在高速运行时会消耗很大能量，母线电压会下降，如果输入电压偏低此时就会出现ALE03报警。报警发生时伺服马上停止，母线电压恢复正常，报警自动消失，伺服会继续运行，因此看起来就是明显的一钝。这种情况多发生在使用单相电源供电时，建议主回路使用三相电源供电。参数P2-65 bit12置ON可使ALE03报警发生时，母线电压恢复后报警不会自动消失。 6,伺服驱动器报警ALE04如何处理？ AB系列伺服驱动器配ECMA马达时功率不匹配上电会报警ALE04，除这种情况外刚一上电就报警ALE04就是电机编码器故障。如果在使用过程中出现ALE04报警是因为编码器信号被干扰，请查看编码器线是否是屏蔽双绞、驱动器与电机间地线是否连接，或者在编码器线上套磁环。通过ALE04.EXE软件可以监测每次Z脉冲位置AB脉冲计数是否变化，有变化则会报警 7,伺服驱动器报警ALE06如何处理？
台达品牌变频器的VFD-B系列故障代码详表 故障代码故障现象/ 类型 故障原因解决对策 occ 交流电机驱 动侦测输出 侧有异常突 增的过电流 产生 检查电机额定与电流驱动 器额定是否相匹配 检查交流电机驱动器U-V-W 见有无短路 检查与电机连线是否有短 路现象或接地 检查交流电机驱动器与电 机的落地有无松动 加长加速时间 检查是否电机是否有超额 负载 ov 交流电机驱 动器侦测内 部直流高压 侧有过电压 现象 检查输入电压是否与在交 流电机驱动器额定输出电 压范围内，并监测是否有突 破电压产生 若是由于电机惯量回升电 压，造成交流电机驱动器内 部直流高压侧电压过高，此 时可加长减速间或加装刹 车电阻 oH 交流驱动器 侦测内部温 度过高，超 过保护 位准 检查温度是否过高 检查散热片是否有异物，风 扇有无转动 检查交流电机驱动器通风 空间是否足够
Lv 交流电机驱 动器内部直 流电压侧过 低 检查输入电源电压是否正 常 检查负载是否有突然的重 载，是否三相机种单相电源 入力或欠相 Lv 输出电流超 过交流电机 驱动器可承 受的电流， 若输出150 （%）的交流 电机驱动器 额定电流， 可承受60秒 检查电机是否过负载 减低转矩提升设定值 是否三相机种单相电源入 力或欠相 oL1 内部电子热 动电驿保 护动作 检查电机是否过载 检查电机额定电流值是否 适当 检查电子热动电驿功能设 定 增加电机容量 oL2 电机负载过 大检查电机负载是否过大检查过转矩出位准设定值（06-03----06-05); oL1 内部电子热 动电驿保 护动作 检查电机是否过载 检查电机额定电流值是否 适当 检查电子热动电驿功能设 定 增加电机容量
台达伺服器异警处理 RLE01：过电流：主回路电流值超越电机瞬间最大电流值1.5倍时动作 1．驱动器输出短路：检查电机与驱动器接线状态或导线本体是否短路，排除短路状态，并防止金属导体外露 2. 电机接线异常：检查电机连接至驱动器的接线顺序，根据说明书的配线顺序重新配线 3. IGBT 异常：散热片温度异常，送回经销商或原厂检修 4. 控制参数设定异常：设定值是否远大于出厂预设值，回复至原出厂预设值，再逐量修正 5. 控制命令设定异常：检查控制输入命令是否变动过于剧烈，修正输入命令变动率或开启滤波功能 RLE02：过电压：主回路电压值高于规格值时动作 1．主回路输入电压高于额定容许电压值：用电压计测定主回路输入电压是否在额定容许电压值以内（参照11-1），使用正确电压源或串接稳压器 2. 电源输入错误（非正确电源系统）：用电压计测定电源系统是否与规格定义相符，使用正确电压源或串接变压器 3. 驱动器硬件故障：当电压计测定主回路输入电压在额定容许电压值以内仍然发生此错误，送回经销商或原厂检修 RLE03：低电压：主回路电压值低于规格电压时动作 1．主回路输入电压低于额定容许电压值：检查主回路输入电压接线是否正常，重新确认电压接线 2. 主回路无输入电压源：用电压计测定是否主回路电压正常，重新确认电源开关 3. 电源输入错误（非正确电源系统）：用电压计测定电源系统是否与规格定义相符，使用正确电压源或串接变压器 RLE04：RLE04：Z 脉冲所对应磁场角度异常 1．编码器损坏：编码器异常，更换电机 2. 编码器松脱：检视编码器接头，重新安装 RLE05：回生错误：回生控制作动异常时动作 1．回生电阻未接或过小：确认回生电阻的连接状况，重新连接回生电阻或计算回生电阻值 2. .回生用切换晶体管失效：检查回生用切换晶体管是否短路，送回经销商或原厂检修 3. 参数设定错误：确认回生电阻参数（P1-52）设定值与回生电阻容量参数（P1-53）设定，重新正确设定 RLE06：过负载：电机及驱动器过负载时动作 1．超过驱动器额定负载连续使用：可由驱动器状态显示P0-02设定为11后，监视平均转矩[%]是否持续一直超过100%以上，提高电机容量或降低负载 2. 控制系统参数设定不当：机械系统是否摆振、加减速设定常数过快，调整控制回路增益值、加减速设定时间减慢 3. 电机、编码器接线错误：检查U、V、W 及编码器接线是否准确 4. 电机的编码器不良：送回经销商或原厂检修 RLE07：过速度：电机控制速度超过正常速度过大时动作 1．速度输入命令变动过剧：用信号检测计检测输入的模拟电压信号是否异常，调整输入变信号动率或开启滤波功能 2. 过速度判定参数设定不当：检查过速度设定参数P2-34（过速度警告条件）是否太小，检查过速度设定参数P2-34（过速度警告条件）是否太小 RLE08：异常脉冲控制命令：脉冲命令的输入频率超过硬件界面容许值时动作 1．脉冲命令频率高于额定输入频率：用脉冲频率检测计检测输入频率是否超过额定输入频率，正确设定输入脉冲频率 RLE09：位置控制误差过大：位置控制误差量大于设定容许值时动作 1．最大位置误差参数设定过小：确认最大位置误差参数P2-35（位置控制误差过大警告条件）设定值，加大P2-35 （位置控制误差过大警告条件）设定值 2. 增益值设定过小：确认设定值是否适当，正确调整增益值 3. 扭矩限制过低：确认扭矩限制值，正确调整扭矩限制值 4. 外部负载过大：检查外部负载，减低外部负载或重新评估电机容量。更换摇床电机。 RLE10：芯片执行超时：芯片异常时动作 1．芯片动作异常：电源复位检测，复位仍异常时，送回经销商或原厂检修 RLE11：编码器异常：编码器产生脉冲信号异常时动作
三相機種的變頻器是否可以接單相入力電源？ 台達變頻器為單相及三相機種，其最大的差異在於電容的配置。單相機種會配置比較大的電容，因此若三相機種只接單相入力，可能導致輸出電流不足，且會發生欠相的異常。為確保系統正常運行，請搭配使用正確的電源系統。 變頻器使用 在硬體上需加裝PG卡，在PG卡上的開關設置編碼器為Open-Collector或是 Line-Driver型式，並設置正確的電壓大小。在參數上，設定編碼器每轉的脈波數及輸入脈波型式。以台達VFD-VE系列變頻器為例，選用EMV-PG01X的PG卡，且編碼器一圈有1024個脈波，為Open-Collector 12V型，此時，PG卡需設置(如下圖) 在參數設定方面，需設定參數10-00每轉脈波數為1024。另外，在設定10-01之前，需先確定該編碼器的脈波型式為AB相、脈波加方向或單一脈波，再加以設定。 之後只要將參數00-04設為7，就可以在使用者顯示的內容看到馬達實際由編碼器回授的轉速。 無感測向量控制 a.優異開迴路速度控制，不必滑差補償 b.在低度時有高轉矩，不必提供過多之轉矩增強 c.更低損耗,更高效率 d.更高動力響應- 尤其是階梯式負載 e.大馬達有穩定之運轉 f.在電流限制，改善滑差控制有較好之表現 在台達交流馬達驅動器的輸入
電源輸入側電抗器 用於變頻器/驅動器輸入端，電抗器保護著靈敏電子設備使其免受變頻器產生的電力雜訊干擾(如電壓凹陷、脈衝、失真、諧波等)，而藉由電抗器吸收電源上的突波，更能使變頻器受到良好的保護。 變頻器/驅動器輸出側電抗器 在長距離電纜接線應用中，使用IGBT保護型電抗器於馬達與變頻器之間，來減緩dv/dt值及降低馬達端的反射電壓。使用負載電抗器於輸出端，可抑制負載迅速變化所產生的突波電流，即使是負載短路亦可提供保護。 何謂控速比 可控速範圍是以馬達的額定轉速為基準，在定轉矩操作區中為維持額定轉矩，其額定轉速與最低轉速的比值，例如一典型交流伺服馬達的可控速範圍為1000:1，亦即若馬達的額定轉速為2000 rpm/min，其最低轉速為2 rpm/min；而且在此控速範圍內，由無載至額定負載時，其轉速誤差百分比值均能滿足所設定的控速精度，如+-0.01%。轉速誤差百分比值是由下式計算：(如下圖) 什麼是變頻器的失速防止功能？ 如果給定的加速時間過短，變頻器的輸出頻率變化遠遠超過轉速的變化，變頻器將因流過過電流而跳機，而自由運轉停止，這就是失速。為了防止失速使馬達繼續運轉，就要檢出電流的大小進行頻率控制。當加速電流過大時，適當放慢加速速率。減速時也是如此。兩者結合起來就是失速防止功能。 變頻器的哪些模式可以調整馬達轉速？ 變頻器上的轉速控制主要有以下： 1. 直接從變頻器面版上的可變電阻調整 2. 外接類比電壓或電流信號來調整 3. 利用變頻器的多功能輸入端子可達成多段速控制 4. 台達變頻器支援Modbus通訊，可利用上位控制器以通訊的方式改變變頻器轉速。 請問 可以，只要韌體版本為4.08版，即可運轉到2000Hz。 請問 不可以，因為EF輸入端子是數位端子，只有開及關的狀態而已，所以不能作為PTC的輸入端。 請問
必设参数：（MODE--菜单, ENTER--确认） 最高操作频率P03-- (出厂设定值：60HZ) 电机额定电流P52-- (根据电机铭牌电流设置，已问过官方不是百分比) 电子热动电驿P58-- 00 以标准型电机动作 (这个一定要设) （变频器端子默认功能：M0—正转，M1—反转，M2—复位，GND—公共端） 一、面板操作 频率给定：P00--04 面板旋钮给定 运转命令：P01--00 面板RUN控制 三、模拟电压控制:（变频器端子：AVI，GND） 频率给定：P00--01 模拟信号0-10V给定（AVI） 运转命令：P01--01 运转指令由外部端子控制，键盘STOP 键有效 模拟电压0-10V上下限：P128-- 最小频率对应AVI输入电压值 P129--最大频率对应AVI输入电压值 四、模拟电流控制:（变频器端子：ACI，GND） 频率给定：P00--02 模拟信号4-20ma给定(ACI) 运转命令：P01--01 运转指令由外部端子控制，键盘STOP 键有效 模拟电流4-20mA上下限：最小频率对应ACI输入电流值 最大频率对应ACI输入电流值 计算公式：（毫安=(16÷40x压力)+4 ，40是传感器量程) （对应 13-18MPa，稳定在15，16MPa） （传感器接线：上面有1,2,3,4角，1角是电源线，2角是信号线）五、多段速控制： 频率给定：P00--00 运转命令：P01--01 P40 用默认值06（M3）
P41 用默认值07（M4） 变频器控制面板的主频率设置为15赫兹 P17第一段速度设置设置为30赫兹 P18第二段速度设置设置为35赫兹 P19第三段速度设置设置为45赫兹 六、重置设定P76 ： 设为09时是所有的参数值重置为50Hz的出厂设定值 设为10时是所有的参数值重置为60Hz的出厂设定值（不用这个）七、 自动转矩补偿增益P54：（范围：0-10，出厂设定值：00） 开机显示画面选择P64-- 00显示实际运转频率 02 显示输出电压 06 显示设定频率 09 显示电机运转电流 二、端子控制 频率给定：P00--04 面板旋钮给定 运转命令：P01--01 外部端子控制 八、故障代码 OC-过电流 OV--过电压 OL--过载 LV-电压不足 OH--过热 PHL--电源欠相
Q1 ：伺服电机与普通电机有何区别？ A1 :伺服电机与普通电机最大的区别在于电机转子和反馈装置。伺服 电机转子表面贴有强力磁钢片，因此可以通过定子线圈产生的磁场精确控制转子的位置，并且加减速特性远高于普通电机。反馈装置可以精确反馈电机转子位置到伺服驱动器，伺服电机常用的反馈装置有光学编码器、旋转变压器等。 Q2 :伺服驱动器输入电源是否可接单相220V ？ A2 :台达伺服1.5KW （含）以下可接单相/三相220V电源，2.0KW （含）以上只能接三相220V 电源。三相电源整流出来的直流波形质量更好，质量不好的直流电源会消耗母线上电容的能量，电机急加减速时电容会对母线充放电来保持母线电压稳定，因此三相电源输入比单相电源输入伺服的特性会好一些，三相电源输入提供的电流也更大。 Q3 :伺服驱动器输出到电机的UVW三相是否可以互换？ A3 :不可以，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的。普通异步电机输入电源UVW 两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW 任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反馈装置的，这样就出现正反馈会导致电机飞车。伺服驱动器会检测并防止飞车，因此在UVW
接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度然后报警 过负载ALE06 Q4 :伺服电机为何要Servo on 之后才可以动作? A4 :伺服驱动器并不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处 于放松的状态（手可以转动电机轴）。伺服驱动器接收到 Servo on 信 号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可 以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入 （手 转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位。 Q5 ：伺服驱动器上电就报警 ALE14 如何处理？ W 丿 證擦 110V 22OV
台达伺服报警查询 Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT
台达伺服驱动器异警处理 RLE01：过电流：主回路电流值超越电机瞬间最大电流值倍时动作 1．驱动器输出短路：检查电机与驱动器接线状态或导线本体是否短路，排除短路状态，并防止金属导体外露2.电机接线异常：检查电机连接至驱动器的接线顺序，根据说明书的配线顺序重新配线3.IGBT异常：散热片温度异常，送回经销商或原厂检修4.控制参数设定异常：设定值是否远大于出厂预设值，回复至原出厂预设值，再逐量修正5.控制命令设定异常：检查控制输入命令是否变动过于剧烈，修正输入命令变动率或开启滤波功能 RLE02：过电压：主回路电压值高于规格值时动作 1．主回路输入电压高于额定容许电压值：用电压计测定主回路输入电压是否在额定容许电压值以内（参照11-1），使用正确电压源或串接稳压器2.电源输入错误（非正确电源系统）：用电压计测定电源系统是否与规格定义相符，使用正确电压源或串接变压器3.驱动器硬件故障：当电压计测定主回路输入电压在额定容许电压值以内仍然发生此错误，送回经销商或原厂检修 RLE03：低电压：主回路电压值低于规格电压时动作 1．主回路输入电压低于额定容许电压值：检查主回路输入电压接线是否正常，重新确认电压接线2.主回路无输入电压源：用电压计测定是否主回路电压正常，重新确认电源开关3.电源输入错误（非
正确电源系统）：用电压计测定电源系统是否与规格定义相符，使用正确电压源或串接变压器 RLE04：RLE04：Z脉冲所对应磁场角度异常 1．编码器损坏：编码器异常，更换电机2.编码器松脱：检视编码器接头，重新安装 RLE05：回生错误：回生控制作动异常时动作 1．回生电阻未接或过小：确认回生电阻的连接状况，重新连接回生电阻或计算回生电阻值2..回生用切换晶体管失效：检查回生用切换晶体管是否短路，送回经销商或原厂检修3.参数设定错误：确认回生电阻参数（P1-52）设定值与回生电阻容量参数（P1-53）设定，重新正确设定 RLE06：过负载：电机及驱动器过负载时动作 1．超过驱动器额定负载连续使用：可由驱动器状态显示P0-02设定为11后，监视平均转矩[%]是否持续一直超过100%以上，提高电机容量或降低负载2.控制系统参数设定不当：机械系统是否摆振、加减速设定常数过快，调整控制回路增益值、加减速设定时间减慢3.电机、编码器接线错误：检查U、V、W及编码器接线是否准确4.电机的编码器不良：送回经销商或原厂检修 RLE07：过速度：电机控制速度超过正常速度过大时动作1．速度输入命令变动过剧：用信号检测计检测输入的模拟电压信号是否异常，调整输入变信号动率或开启滤波功能2.过速度判定参数设定不当：检查过速度设定参数P2-34（过速度警告条件）是否太小，检查过速度设定参数P2-34（过速度警告条件）是否太小
数控机床变频器常见故障处理 (主轴通用变频器常见报警及故障处理) 一）通用变频器常见报警及保护。 为了保证驱动器的安全，可靠的运行，在主轴伺服系统出现故障和异常等情况时，设置了较多的保护功能，这些保护功能与主轴驱动器的故障检测与维修密切相关。当驱动器出现故障时，可以根据保护功能的情况，分析故障原因。二）主轴变频系统常见故障及处理： 1.主轴电机不转 主要有以下原因： 1）检查CNC系统是否有速度控制信号输出。 2）主轴驱动装置故障。 3）主轴电动机故障。 4）变频器输出端子U、V、W不能提供电源。造成此 种情况可能有以下原因： a)是否有报警错误代码显示，如有报警，对照相关说明书解决（主要有过流、过热、过压、欠压以及功率块故障等）。 b)频率指定源和运行指定源的参数是否设置正确。 c)智能输入端子的输入信号是否正确。 2.电机反转 造成电机反转的原因主要有： 1）检查输出端子U/T1，V/T2和W/T3的连接是否正确？（使得电机的相序与端子连接相对应，通常来说：正转（FWD）＝U－V－W，和反转（REV）＝U －W－V） 2）检查电机正反转的相序是否与U/T1，V/T2和W/T3相对应？ 3）检查控制端子（FW）和（RV）连线是否正确？（端子(FW）用于正转，（RV）用于反转） 3.电机转速不能到达 主要原因可能有： 1）如果使用模拟输入，是否用电流或电压“O”或“OI” i.检查连线ii.检查电位器或信号发生器 2）负载太重 i.减少负载 ii.重负载激活了过载限定（根据需要不让此过载信号输出） 4.电机过载（连续超负载150％一分钟以上） 造成电机过载原因有： 1）机械负载是否有突变 2）电机配用太小 3）电机发热绝缘变差
台达A系列伺服电机调试 步骤 The Standardization Office was revised on the afternoon of December 13, 2020
第七轴通过伺服电机运行的调试步骤 一、概述 此文档将介绍如何通过西门子PLC来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。 二、需准备的材料 1、西门子S7-1200系列PLC一台（我们准备的S7-1200 CPU1215C DC/DC/DC） 2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS一台 3、台达伺服控制器ASD-A2-2023-M一台 4、威纶通触摸屏MT-8012IE一台 5、博途V15设计软件 6、威纶通设计软件 三、调试步骤及简单说明 调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V 的电压。建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用CN1信号端口来接线控制（CN1端口如何接线将提供接线图来接线）。
1、伺服驱动器的参数设置 1）、伺服驱动器面板介绍 2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。 画面一：将参数P2-15、P2-16、P2-17三个参数设定为0
画面二：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为21 画面三：将参数P2-10~P2-17参数中没有一个设定为23
3）、以上步骤调整好之后可以利用JOG寸动方式来试转电机和驱动器，操作 步骤如下图
1.绝对型伺服系统时，绝对型编码器设置 设定步骤如下: 1.确认P2-69参数目前设定值(0x0为INC ；0x1为ABS)，P2-69如果有修改设定必须重新上电功能才会生效，此参数特性与P1-01属同一类型。 2.接上电池盒(已经连接编码器端与驱动器端，电池也安装上)，首次上电会跳ALE60，此时需坐标初始化，ALE60才会消失。 3.坐标初始化有三个方法 尚未作坐标初始化时驱动器会出现ALE60，可以透过以下初始化方式排除: (1)参数法： 设定P2-08为271后，设定P2-71为0x1,，此时ALE60会消失，但是当电池电量低于3.1V会跳ALE61，否则正常情况面板看到会出现00000。 (2)DI法： 设定ABSE(0x1D)与ABSC(0x1F)，当ABSE(ON)，ABSC设定由OFF变为ON，系统将进行坐标初始化，完成后编码器脉波将从重设为0且PUU将重设为P6-01数值。 (3)PR回原点法： 若设定在PR控制模式时，可以执行PR回原点方式完成坐标初始化。 4.读取马达绝对位置: (1)设定P2-70决定马达绝对位置形式及读取方式设定， P2-70,bit0,DI/O读取单位设定，读取PUU(bit0=0)或Pulse(bit0=1) P2-70,bit1,通讯读取单位设定，读取PUU(bit1=0)或Pulse(bit1=1) (2)通讯读取马达位置单位为Pulse(P2-70=2,bit1=1,bit0=0): 设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误差清除为0)，P0-51代表马达绝对位置圈数，P0-52代表马达绝对位置脉波数 (3)通讯读取马达位置单位为PUU(P2-70=0,bit1=0,bit0=0) 设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误差清除为0)，P0-51=0，P0-52代表马达绝对位置PUU 5.透过上位控制器读取马达绝对位置信息P0-51及P0-52 6.(1)当编码器电源低于3.1V时会出现ALE61 (2)当绝对型系统初次上电尚未完成坐标初始化、编码器电源低于1.2V或在低电压状况下更换编码器电池，均会发生ALE60:马达绝对位置遗失。 (3)使用非绝对型编码器系统时，开启绝对型功能设定P2-69=1时，会发生ALE69:马达性是错误异常。 (4)编码器绝对位置Pulse型式圈数溢位时会发生ALE62；PUU形式溢位时会发生ALE289。
X1 Y0脉冲输出Y1正转/反转Y 脉冲清除 4DOP-A 人机 ASDA 伺服驱动器 【控制要求】 ● 由台达PLC 和台达伺服，台达人机组成一个简单的定位控制演示系统。通过PLC 发送脉冲控制伺服， 实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。 ● 下面是台达DOP-A 人机监控画面： 原点回归演示画面 相对定位演示画面
绝对定位演示画面【元件说明】
【PLC 与伺服驱动器硬件接线图】 台达伺服驱动器 码器 DO_COM SRDY ZSPD TPOS ALAM HOME
【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】 当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。 【控制程序】
M1002 MOV K200 D1343 Y7 Y10 Y11 M20 M21 M22 M23 M24 M1334 Y12 M1346 M11 X0 X1 X3 X4 X5 X6 X7 M12 M13 设置加减速时间为 200ms Y6 M10 伺服启动伺服异常复位M0M1M2M3M4M1029 DZRN DDRVI DDRVI DDRVA DDRVA ZRST K10000 K100000K-100000K400000K-50000K5000 K20000 K20000 K200000 K200000 X2 Y0 Y0 Y0 Y0 Y0 Y1 Y1 Y1 Y1 M1M0M0M0M0M2M2M1M1M1M3M3M3M2M2M4 M4 M4 M4 M3 M0 M4 原点回归 正转圈 10跑到绝对坐标，处400000跑到绝对坐标，处 -50000定位完成后自动关闭定位指令执行伺服计数寄存器清零使能 反转圈10伺服电机正转禁止伺服电机反转禁止PLC 暂停输出脉冲伺服紧急停止伺服启动准备完毕伺服启动零速度检出伺服原点回归完成伺服定位完成伺服异常报警