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浅谈数传电台在四旋翼无人机中的应用黄耀辉【摘要】本研究就数传电台在四旋翼无人机中的应用进行简单阐述.【期刊名称】《黑龙江科技信息》【年(卷),期】2016(000)027【总页数】1页(P16)【关键词】数传电台;四旋翼无人机;应用【作者】黄耀辉【作者单位】佛山市安尔康姆航空科技有限公司,广东佛山 528305【正文语种】中文数传电台又叫“无线数传模块”，是借助DSP技术与软件无线技术来进行专业的数据传输电台。
数传电台已经发展至全部采用数字处理技术，使得数字电台控制精度更高，功耗大大降低。
四旋翼无人机具有4个输入，即每个旋翼的转速，作为在空中的飞行体，其具有6个自由度。
所以对四旋翼无人机的控制和数据传输要求更高，复杂的输入与输出使得系统的控制难度变大。
所以将数传电台应用于这种系统中可以使得问题快速得到解决。
四旋翼无人机结构虽然简单，但是控制起来难度较大。
该无人机具有垂直起降的功能，在较小的空间中就可以进行飞行，可以适应各种环境，在实际生产生活中越来越重要。
1.1 数传电台的原理数传的基本原理是调制调解器通过无线方式工作，调制调解器没有拨号功能，但是其和无线电台直接相连接，无线电台的作用相当于中间媒介，使得无线电波可以顺利发送和接收。
无线调制调解器可以使二进制信号信号调制成无线电波在电台之间传输。
调制调解器所接收的源信号以及目的信号决定信号转化过程的属性。
二进制信号以串行方式传至调制调解器，之后转化为音频信号，调制调解器将这些声音加载至无线电台上传输，接收端装有兼容调制调解器，将接收的信号转化成二进制信号，然后传送给计算机。
在四旋翼无人机的应用中，数传电台将信号传给控制终端，同时通过终端操作，将信号传至无人机，实现可靠操控［1］。
通过数传电台，可以实现数据高效实时传输，使四旋翼无人机具有更多使用与开发意义。
1.2 数传电台特点数传电台相比之下，安装十分简单方便，数传电台频点的费用也较便宜，在通信距离方面，数传电台通信距离较远，能传至几十公里之外，所以在遥控方面具有较好前景。
UAV无人机数传电台选型无人机（unmanned aerial vehicle 简称UAV或drone）是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器，专业化的无人机需要具备自动驾驶功能的自驾仪（无人机飞控）作为核心部件。
无人机数据链是无人机系统的重要组成部分，是飞行器与地面系统联系的纽带。
无人机数据链按照传输方向可以分为：上行链路和下行链路。
数据链或者称为UAV无人机数传电台是飞控不可或缺的重要组成部分，上行链路主要完成地面站到无人机遥控指令的发送和接收，下行链路主要完成无人机到地面站的遥测数据（飞行控制）以及视频图像（使用图传电台实现）的发送和接收，并根据定位信息的传输利用上下行链路进行测距，数据链性能直接影响到无人机性能的优劣。
根据本项目需求，UAV无人机数传电台的正确选型是项目成功的关键一环。
通过对目前主流的无人机数据链数传电台进行对比，见下表，仅供总体技术部参阅。
UAV无人机数传电台性能选型对比表型号工作电压频率功率最高接收灵敏度通信距离(视距) 重量认证数据格式级别DIGI XTend XT09-SI-NA 3.3V 902 -928MHz1W -110dbm 64km 15g FCC 透传/mavlink/兼容APM/Pixhawk 工业级3DR Radio 3.3V 433/915MHz0.5W 未知5km 25g / 透传/兼容APM/Pixhawk 消费级P400-840-OEM 3.3V 840.5-845MHz2W -116dbm 100km 6g FCC 透传/mavlink/兼容APM/Pixhawk 工业级EL-806 6V 902 -928MHz1W -105dbm / 70g FCC UL IC 透传工业级Link800 3.3V 840.5-845MHz 2W -131dbm 100km 5g 工信部无人机专用频段认证透传/mavlink/兼容APM/Pixhawk/支持数据格式定制工业级P900-OEM 3.3V 902 -928MHz1W -111dbm 50km 5g FCC 透传/mavlink/兼容APM/Pixhawk 工业级N920-OEM 3.3V 902 -928MHz1W -113dbm 60km 25g FCC 透传/mavlink/兼容APM/Pixhawk 工业级第二稿由系统工程部无线电组李小川进行数据整理20160904。
产品简介：UA V-S11CA无人机地面站主要负责接收飞行器回传的飞行信息和视频，同时向飞行器发送控制信号。
无人机地面站还可以将视频和飞行数据信息实时回传到指挥中心，向指挥人员提供现场信息，而且视频可以实时输出到显示器上进行显示。
UA V-S11CA无人机地面站通过地面站软件实现飞行器的飞行控制、飞行参数设置及位置显示等功能，可随时掌握无人机飞行动态。
订货型号：UA V-S11CA功能特性：●支持飞行数据实时显示。
●支持数字微波图传。
●通过全网通（移动、联通、电信）4G和网口接入网络。
●内置WIFI模块可做为热点，连接飞行控制终端。
●支持航线设计，支持一键起飞，一键返航。
●配合地面站软件，可在GIS地图上实时显示飞行器当前坐标位置。
●当无人机和地面站相对时速达120km/h时，仍可稳定传输1080p高清视频，图像传输距离可达10公里。
●支持H.264和H.265解码。
●可接入海康威视各行业平台软件。
●地面站软件有PC版、Android版两个版本。
●视频预览功能可以支持实时视频预览、录像轨迹回放、云台控制等功能。
●软件设备可使用无线或有线的连接方式。
支持对地面站参数进行配置。
●支持电子地图操作：无人机实时位置，姿态以及操作更加直观。
●支持航迹规划：无人机按照航迹自动飞行，支持限高，航迹导入导出。
●支持指点飞行：所点即所到，通过手点或鼠标在地面站软件设置飞行目的地。
●支持热点环绕：围绕兴趣点飞行。
●支持云台控制：控制云台俯仰和朝向。
●支持视频实时显示，录像，抓图：实时视频高清回传，PC客户端本地录像抓图。
●支持相机参数设置，录像抓图参数设置。
●支持返航点设置。
●支持历史轨迹查询、历史录像回放。
物理模块：无人机地面站后面板序号名称功能说明1 WIFI天线接口连接WIFI天线2 MIC IN接口预留3 Micro HDMI接口通过转接线连接HDMI显示器4 Micro SD插槽可插入SD卡5 USB接口连接地面站移动客户端6 电源输入接口12V直流电源输入接口7 电源输出接口预留8 4G天线接口连接4G天线9 图传天线接口连接图传天线10 音视频输出接口通过3.5mm一拖三转接线转成RCA音视频输出接口11 网络接口连接网络12 SIM卡插槽可插入4G SIM卡，支持电信，移动和联通制式13 数传天线接口连接数传天线典型应用：技术参数：。
无人机系统中数传电台的应用探究黄惠豪发布时间：2021-09-19T08:26:42.051Z 来源：《中国科技人才》2021年第16期作者：黄惠豪[导读] 随着科学技术迅速发展，基于先进技术的无人机系统在监控领域有着较为广泛的应用。
惠州城市职业学院广东省惠州市 516025摘要：随着科学技术迅速发展，基于先进技术的无人机系统在监控领域有着较为广泛的应用。
数传电台作为建立在无线电技术及数字信号处理技术基础上的专业数据传输电台，将其应用到无人机系统当中，不仅可以提高无人机系统数据信息传输准确性，还能就接收到的指令准时、高效发送出去，保证信息反馈及时性、有效性。
基于此，为进一步探讨数传电台在无人机系统中的具体应用，本文阐述数传电台基本内涵，分析探究无人机系统中数传电台的应用策略，旨在提供一些有益参考，加快无人机系统对数传电台的应用，提高无人机系统监测水平，保证无人机正常工作。
关键词：无人机系统；数传电台；应用策略引言：数传电台又称“无线数传电台”、“无线数传模块”，是专业数据传输电台，主要依靠无线电技术及数字信号处理技术支撑，通常具有性能高、数据传输快捷、高效等基本特征。
在现代化社会经济快速发展大背景下，我国无线通信事业发展迅速，并逐步应用于各个行业领域，尤其是在无人机系统监测领域中的应用最为高效。
相比较其他类型技术，无线传输技术最大应用优势在于可以提高系统数据传输精准性和传输速度，避免信息传输不及时，减少数据传输过程种多余环节，高效完成系统任务。
对此，本文分析探究无人机系统中数传电台的应用策略，这对无人机系统更好应用数传电台具有积极现实意义。
1数传电台根据性能的不同，数传电台主要可分为两种不同类型，一种是模拟数传电台，另一种是数字数传电台。
模拟数传电台与数字数传电台之间区别主要在于：模拟数传电台发射启动时间相对较长，容易延误系统正常运行时间，从而给系统工作造成困扰，影响数据传输。
而数字数传电台启动快，效率高，系统可以快速接受、发送信息，有利于提高工作效率。
超短波电台的接收机选择和使用指南超短波（Ultra Shortwave）电台是一种广泛被使用的无线电通信工具。
无论是作为无线电爱好者、应急通讯使用者、或是从事专业电信工作的人员，了解超短波电台的接收机选择和使用方法都是至关重要的。
本文将为您提供一份超短波电台接收机选择和使用的指南。
一、接收机选择在选择超短波电台接收机时，以下几个关键因素需要考虑：1. 频率范围：不同的超短波电台接收机拥有不同的频率范围。
您需要根据您的使用需求来选择适合的频率范围。
一般来说，覆盖更宽的频率范围意味着更广泛的接收能力。
2. 灵敏度：接收机的灵敏度决定了它在接收信号时的响应能力。
较高的灵敏度意味着接收机能够更好地捕捉较弱的信号。
尽量选择具备较高灵敏度的接收机，以保证您能够顺利接收到远距离传输的信号。
3. 可调性：接收机是否具有可调性也是一个需要考虑的因素。
一些接收机具备频率和调谐的可调性，使其能够捕捉不同频率并进行必要的调谐。
根据您的使用需求，选择具备可调性的接收机能够提供更多的灵活性。
4. 附加功能：一些接收机还提供了一些附加的功能，例如自动扫描、数字显示、音频输出等。
根据您的使用需求和个人喜好，选择具备您所需功能的接收机会提升您的使用体验。
5. 质量和耐久性：最后但同样重要的是，选择一个质量可靠且耐久的接收机。
这样可以确保接收机在各种环境条件下都能正常工作，并且能够长时间使用而不受损坏。
二、使用方法选择了适合的超短波电台接收机后，下面是一些使用方法和技巧：1. 定位天线：将接收机的天线在使用时放置在一个适当的位置上，以确保接收到的信号质量最佳。
天线应远离其他电子设备和干扰源，并且尽量高处和开阔的地方放置。
2. 调谐频率：根据您想要接收的频率，调整接收机的频率设置。
通过切换到不同的频段或使用自动扫描功能可以寻找和定位目标信号。
3. 选择合适的模式：超短波电台接收机通常提供不同的接收模式，例如AM（调幅）、FM（调频）、SSB（单边带）等。
无人机(简称UAV)的应用领域越来越广泛，包括军事侦察、民用航拍、物流配送等。
在无人机的通信中，下行链路和上行链路的频段选择至关重要。
下面，我们将探讨适用于无人机下行和上行链路的频段。
一、下行链路频段的选择1.现状：目前，无人机的下行链路频段主要采用5GHz频段。
这一频段具有较大的带宽和较高的传输速率，能够满足无人机航拍和监测等需求。
2.挑战：然而，随着无人机数量和使用频率的增加，5GHz频段的频谱资源将面临压力。
在城市地区和人口密集区域，5GHz频段可能会受到干扰和拥堵，影响无人机的通信质量。
3.发展趋势：未来，人们将需要寻找更多的频段来支持无人机的下行链路通信。
一些可能的选择包括6GHz及以上的频段，这些频段具有更广阔的空间，能够提供更多的频谱资源，满足无人机通信的需求。
二、上行链路频段的选择1.现状：目前，无人机的上行链路频段主要采用2.4GHz频段。
这一频段具有较好的穿透性和覆盖范围，适合用于无人机的遥控和控制。
2.挑战：然而，2.4GHz频段的频谱资源也可能会面临挑战。
在城市地区和工业区域，2.4GHz频段可能会受到其他无线设备的干扰，影响无人机的控制质量。
3.发展趋势：未来，人们将需要寻找更多的频段来支持无人机的上行链路通信。
一些可能的选择包括900MHz及以下的频段，这些频段具有更好的穿透性和抗干扰能力，能够提高无人机的控制稳定性。
无人机的下行链路和上行链路的频段选择是一个关键的问题，在当前和未来都需要进行更多的研究和探讨。
只有通过合理的频段选择，才能保证无人机通信的可靠性和稳定性，推动无人机技术的发展和应用。
在无人机通信领域，频段选择不仅关乎通信质量，也牵涉到国际频谱管理和产业发展。
针对无人机的下行链路和上行链路频段的选择，有必要从国际频谱管理的角度，以及未来无人机通信发展的趋势进行更深入的探讨。
一、国际频谱管理1. 频段规划：国际电信联盟(ITU)负责统筹和管理全球无线电频谱资源的规划和分配。
UAV航测系统的选择与应用无人机航测系统作为一种先进的遥感技术，正在日益普及和应用于各个领域。
在许多应用场景中，选择适合的UAV航测系统对数据获取和分析至关重要。
本文将探讨UAV航测系统的选择与应用。
一、UAV航测系统的选择1. 目标应用领域需求在选择UAV航测系统时，首先需要明确自己的应用需求。
不同领域的应用需要不同类型的传感器和设备。
例如，农业领域可能需要多光谱传感器来监测作物生长情况，而城市规划和建筑测量则可能需要激光雷达来获取精确的三维地图数据。
2. 功能配置和性能要求UAV航测系统的功能配置和性能要求也是选择的关键因素。
一般而言，一个完整的UAV航测系统应该包括无人机平台、传感器、航测设备和数据处理软件等组成部分。
需要根据项目的具体要求来选择适合的航测系统。
3. 可靠性和稳定性选择UAV航测系统时，也需要考虑系统的可靠性和稳定性。
航测过程中，无人机需要在复杂的环境中进行飞行，并承受各种风险和挑战。
因此，选择具备良好稳定性和可靠性的UAV航测系统非常重要，以确保航测任务的顺利完成。
二、UAV航测系统的应用1. 地质勘探和矿产资源调查UAV航测系统在地质勘探和矿产资源调查中有着广泛的应用。
通过搭载高分辨率的摄像机和激光雷达等传感器，可以获取地质地貌和矿产资源的详细数据。
这些数据可以被用于地质勘探、矿区规划和资源评估等方面，大大提高了勘探效率和准确性。
2. 农业监测和精准农业农业领域是UAV航测系统的另一个重要应用领域。
通过搭载多光谱相机和红外热像仪等传感器，可以对农作物的生长状况、土壤水分和病虫害等进行实时监测和分析。
这些数据可以帮助农民制定精准的农业管理方案，提高作物产量和质量。
3. 城市规划和建筑测量UAV航测系统在城市规划和建筑测量中也有广泛的应用。
通过搭载激光雷达和全景相机等传感器，可以快速获取城市的三维地图数据和建筑物的详细信息。
这些数据可以被用于城市规划、土地管理和建筑设计等方面，提高城市规划和建筑测量的效率和精度。
无线数传电台选型指南十九世纪末，无线电——用电磁波传送信息欧洲诞生。
一百年来，用各种方式无线电台来传送话音、数据、图文信息，广泛应用于社会政治、经济、军事、科技等领域，为人类发展做出了巨大贡献。
1、无线数据传输：从模拟电台到数字电台科技进步带来社会发展，社会发展需要科技进步。
早期，无线数传电台用于水利水情监测、电力遥控遥测等行业。
技术限制，采用电台是模拟调频对讲机配数模转换MODEM，自动化程度低、信息传输量小。
近十年来，计算机应用普及、自动化程度要求提高和数字通讯技术迅速发展，无线数传被广泛用于三遥、GPS、生产过程控制仍至图像传输等领域，以DSP和数字调制为标志数字电台具有传输速率高、稳定可靠、距离远等优点，打破了模拟数传电台速率低（实时性差）、可靠性差（对讲机PTT控制发射造成丢字头，调频静噪尾噪声造成乱码）、传输距离近等造成种种应用限制。
（详见《无线数据传输产品应用技术手册》P88“无数数据传输：从模拟数传电台到数字数传电台”、P90“数字数传电台与模拟数传电台比较”、P94“模拟数传电台MOTOROLA 950i与数字数传电台2710测试比较报告”）。
纵观国内外通讯厂家，目前为中国市场提供230M频段数据传输电台国外厂商主要有：美国MDS公司（2710/EL705，约2000台/年）、新西兰大吉TAIT公司（TM8015/8110/8115，约3000台/年）、日本日精公司（ND889A/886A/250A，约20000台/年）、澳大利亚SPE CT RA公司（MD9220，约1000台/年）等。
另外，更早以前中国市场上还有日本健伍、日立、CONPRO、KYODO、SEIKI和美国MOTOROLA以及加拿大先创等厂家不同时期生产过230M频段模拟调频电台，它们与日精ND88X系列电台一样，需另加MODEM才能传数据，现已基本上停产了。
总来看，MDS、TAIT和SPE CT RA都是采用DSP数字化电台，性能指标高、成本高而市场占有率低，而日本日精电台与早期日本电台一样，是需配MODEM（由ATMEL单片机、CML FSK芯片等组成）模拟调频电台，性能指标低、成本低而市场占有率高（主电力负控，用户数量大，性能指标要求不高）。
无人机工作频段概述无人机（Unmanned Aerial Vehicle，简称UAV）是一种可以在没有操作员搭乘的情况下进行飞行的飞行器。
无人机工作频段是指无人机在飞行过程中所使用的无线电频段。
无人机工作频段的选择对于无人机的起飞、着陆、导航、通信等方面至关重要。
传统频段2.4GHz频段2.4GHz频段是最常用的无人机工作频段之一。
这个频段具有较好的穿透能力和传输距离，适合用于近距离控制和通信。
然而，由于2.4GHz频段是公共频段，存在较多的干扰源，可能会造成信号干扰和丢包的问题。
5.8GHz频段5.8GHz频段是无人机使用较多的频段之一。
与2.4GHz频段相比，5.8GHz频段在无线信号的传输速率和频道数量上有一定的优势，适合用于高速数据传输和视频传输。
然而，由于5.8GHz频段的传输距离较短，对障碍物的穿透能力较弱，所以在一些需要长距离控制的场景中并不适用。
900MHz频段900MHz频段在一些地区被广泛使用。
这个频段具有较好的传输距离和穿透能力，适合用于远程控制和通信。
然而，由于900MHz频段是具有许可要求的频段，使用之前需要申请许可证。
新兴频段5G频段随着5G技术的发展，新的无人机工作频段也在不断涌现。
5G频段可提供更高的传输速率和更低的延迟，为无人机提供更强大的通信和数据处理能力。
然而，由于5G频段的建设和部署还处于起步阶段，目前应用较为有限。
毫米波频段毫米波频段是指频率高于30GHz的无线电频段。
毫米波频段在无人机通信和数据传输方面具有极大的潜力，可以提供更大的带宽和更快的传输速率。
然而，由于毫米波频段的传输距离非常有限，对障碍物的干扰较大，还需要进一步研究和改进。
无人机频段规划无人机的工作频段规划需要考虑多个因素，包括频段的可用性、干扰情况、传输距离、穿透能力等。
在选择工作频段时，需要根据具体应用场景进行权衡和选择。
以下是一些常用的无人机频段规划方案：1.近距离控制：选择2.4GHz频段，具有较好的穿透能力和传输距离。
无人机空管电台——中大型无人机远程VHF语音电台系统1方案背景中大型无人机在执行飞行任务时，特别是在管制空域飞行时地面航管人员需要通过语音与无人机通信。
按《无人驾驶航空器飞行管理暂行条例》规定，中大型无人机应当进行适航管理。
物流无人机和载人eVTOL都将进行适航管理，所以无人机也要有与空中交通管制单位(ATC)的VHF语音通话的能力。
因为无人机上没有驾驶员操作，所以传统有人机的机载电台不能满足无人机的语音通信需求。
为了解决这一问题，甚高频无线电中继通讯方案提供了一套通过网络接口远程控制的方式实现了无人机地面操作员与空管人员直接沟通。
2系统组成系统由成熟的机载电台（通过适航认证）连接网络接口模块、网络接口模块将语音信号模数转换后通过无人机的自组网数据链传输的地面遥控站、地面遥控站安装语音用户终端软件即可通过耳机和麦克风直接与塔台或其他空管单位通话。
空管语音电台支持航空频率(118-136MHz)，频率间隔支持8.33kHz和25kHz。
3系统特点1、满足适航性认证2、电台虚拟面板，跟真实面板同样的操作布局3、支持PTT按钮、频率切换、静噪开关4、支持多用户通话和控制5、支持语音记录和日志6、12VDC供电，功耗低7、10/100 base-T以太网连接8、支持TCP/UDP网络协议4硬件介绍4.1机载电台TY91TY91是紧凑型机载电台，获得EASA ETSO和FAA TSO认证，占用的空间和重量小（460克）。
支持8.33KHz/25KHz频率间隔，发射功率6W（TY92型电台可达16W）。
4.2网络接口模块U-ATC118网络接口模块是电台和地面控制电脑之间网络连接的桥梁，能够将音频和控制信号从模拟和数字之前相互转换，从而实现机载电台的数字远程通话和控制。
网络接口连接音频输入和输出、I/O控制信号，如静音、PTT、报警、Off-hook等。
允许地面多个语音用户终端同时连接控制。
4.3扬声器麦克风桌面式内置扬声器麦克风，支持音量控制和PTT，USB接口与电脑连接5软件介绍语音用户终端软件运行于Windows PC,该软件通过LAN、WAN或Internet从PC连接至网络接口设备，从而实现对机载电台的远程控制。
DF-UAV中继广播通信系统航迹优化方法
李冬霞;宋思雨;刘海涛
【期刊名称】《西安电子科技大学学报》
【年(卷),期】2023(50)1
【摘要】无人机中继通信系统可以为用户提供高质量服务和多种业务辅助,而无人机航迹优化是无人机中继通信系统面临的关键技术问题之一。
针对译码转发协议下的无人机中继广播通信系统,研究其航迹优化方法以提高系统链路传输性能。
首先,建立了无人机中继通信系统模型,分析给出单用户链路中断概率和系统平均中断概率计算公式,在此基础上提出基于最大用户中断概率最小化准则的中继无人机航迹优化方法,并理论推导出系统的遍历容量精确数学表达式;接着通过计算机仿真分析验证了服务区域半径、最大转弯角、路径损耗因子、发射功率等系统特征参数对中继无人机最优航迹、系统中断性能和系统容量性能的影响,同时对比了相同的优化准则下两种中继转发协议的系统中断性能和容量性能。
仿真实验表明,与放大转发协议相比,译码转发协议下的中断性能和容量性能均有明显提升,从而验证了所提航迹优化准则的有效性。
【总页数】10页(P66-75)
【作者】李冬霞;宋思雨;刘海涛
【作者单位】中国民航大学天津市智能信号与图像处理重点实验室
【正文语种】中文
【中图分类】V243;TN925
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920557344.0(22)申请日 2019.04.23(73)专利权人 北京天元图灵科技有限公司地址 100143 北京市海淀区田村路23号4号楼4层402(72)发明人 汪中原 陈冠勇 (51)Int.Cl.H04H 20/10(2008.01)H04B 17/382(2015.01)H04L 12/26(2006.01)H04L 12/24(2006.01)H04B 7/185(2006.01)(54)实用新型名称一种无人机数传电台冗余备份系统(57)摘要本实用新型涉及航空领域，具体涉及一种无人机数传电台冗余备份系统，包括飞行控制中心、地面站、通讯链路系统，还包括连接机载与地面之间的通讯模块，所述通讯模块包括主电台通讯模块和备用电台通讯模块，解决了现有技术问题中存在的数传电台失联或出现故障后将与地面指挥中心失去联系从而导致安全事故的技术缺陷。
本实用新型提供一种具有安全性高、解决了无人机数传通信链路备份性能，可有效避免单一电台故障引发问题的无人机数传电台冗余备份系统。
权利要求书1页 说明书3页 附图1页CN 209659318 U 2019.11.19C N 209659318U权 利 要 求 书1/1页CN 209659318 U1.一种无人机数传电台冗余备份系统，包括飞行控制中心、地面站、通讯链路系统，其特征在于，还包括连接机载与地面之间的通讯模块，所述通讯模块包括分别设置在机载端和地面站的两套主电台通讯模块和备用电台通讯模块。
2.根据权利要求1所述的无人机数传电台冗余备份系统，其特征在于，所述主电台通讯模块和备用电台通讯模块分别与控制器串口相连。
3.根据权利要求2所述的无人机数传电台冗余备份系统，其特征在于，所述控制器包括ARM微控制器。
4.根据权利要求2所述的无人机数传电台冗余备份系统，其特征在于，所述主电台通讯模块为主电台，所述备用电台通讯模块为备用电台。
UAV无人机数传电台选型
无人机（unmanned aerial vehicle 简称UAV或drone）是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器，专业化的无人机需要具备自动驾驶功能的自驾仪（无人机飞控）作为核心部件。
无人机数据链是无人机系统的重要组成部分，是飞行器与地面系统联系的纽带。
无人机数据链按照传输方向可以分为：上行链路和下行链路。
数据链或者称为UAV无人机数传电台是飞控不可或缺的重要组成部分，上行链路主要完成地面站到无人机遥控指令的发送和接收，下行链路主要完成无人机到地面站的遥测数据（飞行控制）以及视频图像（使用图传电台实现）的发送和接收，并根据定位信息的传输利用上下行链路进行测距，数据链性能直接影响到无人机性能的优劣。
根据本项目需求，UAV无人机数传电台的正确选型是项目成功的关键一环。
通过对目前主流的无人机数据链数传电台进行对比，见下表，仅供总体技术部参阅。
UAV无人机数传电台性能选型对比表
型号工作电压频率功率最高接收灵敏度通信距离(视距) 重量认证数据格式级别DIGI XTend XT09-SI-NA 3.3V 902 -
928MHz
1W -110dbm 64km 15g FCC 透传/mavlink/兼容APM/Pixhawk 工业级
3DR Radio 3.3V 433/915M
Hz
0.5W 未知5km 25g / 透传/兼容APM/Pixhawk 消费级
P400-840-OEM 3.3V 840.5-845
MHz
2W -116dbm 100km 6g FCC 透传/mavlink/兼容APM/Pixhawk 工业级
EL-806 6V 902 -
928MHz
1W -105dbm / 70g FCC UL IC 透传工业级
Link800 3.3V 840.5-845
MHz 2W -131dbm 100km 5g 工信部无人机
专用频段认证
透传/mavlink/兼容APM/Pixhawk/
支持数据格式定制
工业级
P900-OEM 3.3V 902 -
928MHz
1W -111dbm 50km 5g FCC 透传/mavlink/兼容APM/Pixhawk 工业级
N920-OEM 3.3V 902 -
928MHz
1W -113dbm 60km 25g FCC 透传/mavlink/兼容APM/Pixhawk 工业级
第二稿
由系统工程部无线电组李小川进行数据整理
20160904。
