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机器是由机构组成的。
简单的机器,可能只含有一个机构, 但一般都含有多个 机构。 机器中的单个机构不具有转换能量或完成有用功的功能。
机器 机构 机械: 机器和机构的总称。
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机构的组成
机构是传递运动和力或者导引构件上的点按给定轨迹运动 的机械装置。机构的组成要素为构件和运动副
一般的原动机作回转运动变速回转往复摆动往复移动间歇运动特定轨迹转换运动形式的各种机构间歇运动机构连杆机构连杆机构连杆机构凸轮机构凸轮机构连杆机构驱动装置传动装置执行装置控制装置检测伺服电机的输出转角检测执行装置的运动输出由程序给定运动规律前馈控制反馈控制控制装置的作用是控制机器各部分的运动
课程内容
绪论 第1章 第2章 第3章 第4章 第5章 第6章 第7章 第8章
运动速度的转换 运动形式的转换
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运动速度的转换
一般的普通交流电动机速度 是固定的。
一般机器执行部分速度低于 原动机的转速,
减速、增速、变速
带、链传动 各种齿轮传动 减速器
例如汽车、机床的变速器
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运动形式的转换
一般的原动机 作回转运动
连杆机构
机器执行部分可能 有各种运动形式:
工业机器人 特种机器人 工业机器人:在工业生产中越来越广泛地应 用。用于搬运、装配、焊接、喷漆、凿岩等工 作。
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图一 机器人在焊接工业
图二 数控加工中心
现代机器向主动控制、信息化和智能化方向发展, 从这个意义上讲,正如有的学者所说:
“今后的机器都将是机器人”。
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检测执行装置 的运动输出
反馈控制