基于VB.net的机器人运动仿真软件的开发研究

格式：pdf
大小：255.21 KB
文档页数：3

下载文档原格式

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

表１机器人关节参数表
“ 工业机器人” 是机械制造及自动化等专业的主干专业课程，儿何法相结合推导出机器人逆向运动学方程。
高，学生实验通常为参观实验，很难达到熟悉编程和操作的目的。为了使学生在实验过程中获得更多的感性认识，充分利用实验资
源，究设计开发出一套机器人运动仿真软件，研应用到工业机器
÷ｂｉｖ，ｒｔｏｃａｓｌｉｕＡｅｒｅｒｔｉｏａｍ￣ｄｎｉａｎｔＤｎｎｏｅｈｂｃｕｌｎｉｍｔ。０￡ｏｅｏａｔｙｔＭＡｃ，仇．ｓｎｇｙｃｅ
？Ｋｅｏｄ：．ｅ；ｏｏ；ｔＣｙｗｒｓＶＢｎｔＲｂｔＡｕｏＡＤ；ｎｍａｉｓｌｔｎＫｉｅｔｉａｉｃｍｕｏ
：地在ＡｔＡｕＣＤ环境中进行动态仿真运行。ｏ
÷ 关键词：Ｂｎｔ机器人；ｕｏＡＤ；Ｖ．ｅ；ＡｔＣ运动学仿真
ｉ
；
：
【ｓａ】ｉｓｙＢｏａ，ｇａｕｅｅａｒｇｔｃｄｘｏｔＡｔｃＩｔｓ，ｔｒｒｎｇｇｉｓ，ｄｈｕｅｅｎｅｌａｎ；ｂｒｔｎｓａＶｐｇｍｉｌａｕｄｎｔｏｈｈｓｏｐｉｉｈｅｎｎｓｔｏ
ＹＡＮａＷＡＨｕ，ＮＧ — ａＹＵＡＮＪａ－ｉｇＭｕｌｎ，ｉｎｎｎ
（ａｊｇｎｔｕｅｆｅｈｏｏｙＪａｇｕＫｙＬｂｒｔＴｏｄａｃｄＮｍｒａｏｔｌｅｈｏｏｙＮｎｉｇＮｎｉｓｔｔｏｃｎｌｇ，ｉｓｅａｏａｆｖｎｅｕｅｉｌｎｒｃｎｌ，ａｊｎＩｉＴｎｍＡｃＣｏＴｇｎ
；ｏｕＣＤｔｅ－ｉｅｓｎｌｙａｉｉｕｔｎｋｎｍｔｎｔｓｓｍｏｗｌｎｂｔｎｏｏ：ｆＡｔＡ，ｒｄｎｉａｄｎ￣ｓｌｉｉａｃｅｔｔ厂ｅｉｒｏａｄｃｔｎｏｈｅｍｏｍｍａｏｅｉｉｙｅｙｄｇｏｔｐｋｇｏｏｉｄｉｅｄｅｅｐｄＴｒｇｈｍｎＣｍｕｒｎｒｔｎｔｎｍｃｅｏａｃ ÷ ｉｉｂｅｇｄｎｖｌｅ．ｈｕｈｕａ－ｏｐｔｔａｉ，ｅｙａｉｐｒｒｎｃｎｒｔｓｓｎａｄｏｏ，ｅｉｅｃｏｈｄｆｍｅｔｂｔａｅａｉｌｅ．ｎｈｓｍ，ｒ —ｉｅｓｎｌｏｏｅｔｉａｅｅｅｅｅ，ｂｔ；ｈｒｏｃｎｂｍｎｕｔＩｔｓｙｔｔｅｄｎｉａｒｔｎｔｓｎｂｇｎｒｄｒｏｅｏｐａｄｉｓｅｈｅｍｏｂｉｃｅｒ￣ｏ：ｆｒａｌｉｄｒｅｅｏｔｎｃｌｂ／ｖｄｉｔｏｔｕｕｍｖｍｎｔｊｃｒｄｃｍｎｏｏｒｓｕｏａｖｒｌｉａｅ］ｅ，ｅｎｎｏｓｏｅｔｒｅｔｙｏｕｔｆｉｗｄｏｔｎｎｅｓｓｕｏｌｉｆｈｃｉｅａｏｅｅ
机械设计与制造
８２文章编号：０ｌ３９（０００ — ０２０１０一９７２１）５０８ — ２
ＭａｈｉｅｙＤｅｉｎｃｎｒｓｇ
＆Βιβλιοθήκη Baidu
Ｍａｕａｔｒｎｆｃｕｅ
第５期２１００年５月
基于Ｖ．ｔＢｎ的机器人运动仿真软件的开发研究ｅ；ｌ＝
２０１Ｃｉａ１０３，ｈｎ）
：
【要】摘采用Ｖ．ｔＢｅ语言编程，ｎ通过对ＡｔＡｕＣＤ二次开发，ｏ设计开发出焊接机器人与搬运机器人ｉ
÷ 运动学三维实体动态仿真系统。通过人机交互方式操纵机器人的动态运行。在仿真系统中，以实现机器；可人三维实体模型的重建、器人的正向、向自动求解，出机器人连续运动轨迹文件，器人即可自动机逆给机
÷
？
中图分类号：Ｈ１，Ｐ９．文献标识码：Ｔ６Ｔ３１９Ａ
● — —Ｊ —
ｌ刖舌
某机械工程学院机电工程实验室购置了一套由日本某公司研制生产的ＭＯＯＡＰ机器人。由于机器人造价高，ＴＭＮＵ６实际焊接费用
相对坐标位姿，推导出机器人正向运动学方程，再利用代数法和
人实验教学中可以实现每人一套软件进行实验，改善了“ 工业机器人” 课程的实验条件，达到了较好的实验效果。
２２机器人模型的建立．
用ＶｓａＢｓ．ＥｉｌａｉＮＴ对ＡｔＡｕｃｕｏＤ进行二次开发，Ｃ是基于新的ＡｔｅｃｉＸ自动化界面技术。ＡｔＡｃｖＸ技术是使用某种应ｖｕｏＤＡｔｅＣｉ
２机器人３Ｄ模型的建立
２１。机器人运动参数的确定
六自由度机器人由多个相邻的连杆机构组成，建立的六自由用程序（ＶｓａＢｓ．Ｅ）过编程从ＡｔＣＤ内部或外部如ｉｌａｉＮＴ通ｕｃｕｏＡ
闫华汪木兰袁建宁
（南京工程学院先进数控技术江苏省高校重点实验室，南京２０１）１０３
ＥｐｏｔｔｎｏｏｏｖｍｅｔｉｌｔｎｓｆｒａｅｘｌｉｉｆｂｔｍｏｅａｏｒｎｍｕａｉｏｔｅｂｓｄＶＢ．ｅｓｏｗａｎｔ

基于VB.net的机器人运动仿真软件的开发研究

合集下载

文档推荐

最新文档