工流课件4章

② μ和ρ随温度变化不大时，温度对流场(速度和压力)的影响很小，这
时 可以不考虑温度的影响，因此也不需要考虑能量方程。
③ 能量方程的微分形式，其推导过程与连续性方程和动量方程的推导 微分相方似程，方方法程：的结构也相似，数学上并没有太多的特殊性。 流体力学中，微分方法和积分方法都是为了研究流体的质量守恒、动量 守恒和能量守恒。积分法研究系统整体，揭示总体性能；微分法研究空 间任一点和包含该点的流体微元，揭示三维流场的空间分布细节。两种 分析方法相辅相成，都必须要学、必须学好。 微元体分析方法的核心：将雷诺输运定理应用于流体微元控制体。
t
z方向：vz dxdydz
t
6.2.3 以应力表示的运动方程
分别将微元控制体中x-,y-和z-方向的动量各对应项代入雷诺 输运定理，可得三个方向的运动微分方程。
X－：
vx t
vx
vx x
vy
vx y
vz
vx z
fx
xx
x
yx
y
zx
z
Y－：
vy t
vx
vy x
vy
vy y
、vz z
)和体变形率(
vx x
vy y
vz z
)
正应力包含两部分：
v
①流体静压产生的正应力(压应力-p);
②流体运动变形产生的附加黏性正应力。与三个方向的线变形率
以及体变形率有关。这种关系类似于固体中的虎克定律。
xx
p
2
vx x
2 3
vx x
vy y
vz z
xx p xx
xx 附加黏性正应力(或附加正应力)
连续性方程变为：
t
(vx )

❖ 磨机-200目利用系数q-200：此指标消除了磨机容积的影
响，也消除了给矿粒度及产品粒度的影响，以每小时每立方米磨 机容积新生成的-200目吨数来评价磨机工作效果，单位“200目吨/米3·时。此指标能比较科学地反映不同磨机不同给矿
粒度及产品粒度下工作效果的好坏，也称单位容积生产率。
2
磨矿作业评价的工艺指标—质量指标
闭路磨矿时，返回磨机内的物料大都是接近合格粒度的粒子，稍经再磨，即可成 为合格产物，且磨机内物料增多，故通过磨机较快，被磨时间较短。因此，闭路 磨矿的生产率较大，过粉碎较轻，产品较细，粒度特性也较均匀。开路磨矿大都 只见于两段磨矿中的第一段棒磨，将20至25毫米的矿石磨碎到3毫米左右，然后 再用球磨机磨细。这样，第一段棒磨的破碎比不大，生产能力高，且流程简单。
10
1. 格子型球磨机
1－筒体；2－法兰盖；4－螺钉；5－人孔盖；7－中空轴颈端盖 8－联合给
矿器；9－端衬板；10－轴承内套；11－防尘罩；12－中空轴颈 13－格子衬
板；16－中心衬板；17－轴承内套；18－大齿轮；19－小齿轮；20－传动
轴；21－联轴节
11
1. 格子型球磨机
12
1. 格子型球磨机
R
v2 Rg cos
n 30 cos
R
nc
30 R
42.4 D
27
n 100%
nc
4.3.3棒磨机中棒的运动与磨矿作用
棒磨机中，因棒在磨机运动时的受力与球的相同，故磨矿 介质钢棒的运动与球的相似 为了使棒在向下滑落中与筒体中心线保持平行，棒最好不呈 抛落运动，因为抛落中受外界因素影响很难保持平行抛出， 平行落下
应用较多？
25
4.3 磨矿介质的运动理论与磨矿作用

二、气压给水设备
调节和贮存水量并保持所需的压力。
§1-8 建筑给水管道的设计流量
一、按卫生器具同时作用系数确定设计秒流量
qq n0*q
1、管网中某管段的输配量为：（L/S） n0：室内某段及其以后管段的某一种卫生器具数； q：该种器具的额定流量（L/S） 修正系数： A：不同类型卫生器具同时作用百分数b1； B：同类型卫生器具同时作用百分数b2； C：考虑卫生器具配水龙头出流特性影响的流量降低百分 数Cg。则上式为：
目录
第一章 建筑给水系统 第二章 建筑消防给水系统 第三章 建筑排水系统 第四章 建筑中水
第一章 建筑给水系统
§1-1 建筑内部给水系统的组成和分类 §1-2 建筑内部的给水方式 §1-3 高层建筑给水系统 §1-4 管材、附件和水表 §1-5 建筑给水管道布置和敷设 §1-6 建筑给水设备——水泵、贮水池及吸水井 §1-7 建筑给水设备——水箱和气压给水设备 §1-8 建筑给水管道的设计流量 §1-9 建筑给水系统水力计算
H2：最不利配水点。Kpa H3：水表水头损失。Kpa H0：资用水头，即引入管连接室外管网的最小压 力——不得小于100 Kpa。 Z1：水泵吸水几何高度。（贮水池最低水位标高） Z2：最不利标高。Kpa
3、水泵类型选择
1）优先选择离心式水泵； 2）根据建筑内用水量的大小和变化情况及水 压，选择水泵台数、型号； 3）水泵变速运行。
式：Zx；高位水箱最低水位的标高；m Zb：最不利配水点或消火栓的标高；m Hc：最不利配水点或消火栓的流出水头；KPa Hs：水箱出口至最不利配水点或消火栓的管道总 水头损失。Kpa
（四）水箱容积计算
1、单设水箱的容积
Vs Q1*t1
式：：由水箱供水的最大连续平均小时用水 量；m3/h t1：由水箱供水的最大连续出水小时数；h Vs；水箱的调节容积。m3

二 机械臂的运动形式
1.直角坐标型
臂部由三个相互 正交的移动副组 成 . 带动腕部分 别沿X 别沿X,Y,Z三 个坐标轴的方向 作直线移动. 作直线移动 . 结 构简单, 构简单 , 运动位 置精度高. 置精度高 . 但 所 占空间较大, 占空间较大 , 工 作范围相对较小. 作范围相对较小 .
2.圆柱坐标型
臂部由一个转 动副和两个移 动副组成. 动副组成.相 对来说, 对来说,所占 空间较小, 空间较小,工 作范围较大, 作范围较大, 应用较广泛. 应用较广泛.
3.关节型
由动力型旋转关节 和前, 下两臂组成 . 和前 , 下两臂组成. 关节型机器人以臂 部各相邻部件的相 对角位移为运动坐 标 . 动作灵活 , 所 动作灵活, 占空间小, 占空间小 , 工作范 围大, 围大 , 能在狭窄空 间内饶过各种障碍 物.
图2.53 用曲线凹槽机构实现手臂复合运动的结构
�
4.重量轻,转动惯量小
为提高机器人的运动速度, 为提高机器人的运动速度,要尽量减 少臂部运动部分的重量, 少臂部运动部分的重量,以减少整个 手臂对回转轴的转动惯量. 手臂对回转轴的转动惯量.
5.合理设计与腕部和机身的连接部位
臂部的安装形式和位置不仅关系到机 器人的强度, 刚度和承载能力 , 器人的强度 , 刚度和承载能力, 而且 还直接影响到机器人的外观. 还直接影响到机器人的外观.
图 2.48 双导向杆手臂的伸缩结构
手臂回转运动机构 2. 手臂回转运动机构 实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的,常用 的有叶片式回转缸,齿轮传动机构,链轮传动机构和连杆机 构.下面以齿轮传动机构中活塞缸和齿轮齿条机构为例说明 手臂的回转. 齿轮齿条机构是通过齿条的往复移动,带动与手臂联接的 齿轮作往复回转, 即可实现手臂的回转运动.带动齿条往复 移动的活塞缸可以由压力油或压缩气体驱动.图2.49所示为 手臂作升降和回转运动的结构.