管道清淤机器

第1篇一、挖掘设备1. 挖掘机：挖掘机是清淤工程中最常用的挖掘设备，具有高效、灵活、多功能的特点。

挖掘机可进行土方、石方、淤泥的挖掘、装载、运输等工作。

2. 反铲挖掘机：反铲挖掘机适用于狭窄空间和软基土壤的挖掘作业，能够挖掘淤泥、石方等。

3. 推土机：推土机主要用于将挖掘机挖掘的土方、淤泥等推运到指定位置，提高施工效率。

二、运输设备1. 装载机：装载机主要用于装载挖掘机挖掘的土方、淤泥等，并将其运输到指定位置。

2. 自卸车：自卸车适用于运输大量土方、淤泥等，具有较大的载重能力和运输距离。

3. 轮胎式起重机：轮胎式起重机适用于运输大型设备、材料等，具有较好的机动性和适应性。

三、疏浚设备1. 挖泥船：挖泥船是疏浚工程中的主要设备，分为绞吸式挖泥船、抓斗式挖泥船等。

挖泥船适用于港口、航道、水库等水域的疏浚作业。

2. 水泵：水泵用于将水或淤泥等流体输送到指定位置，包括潜水泵、渣浆泵等。

3. 洗砂机：洗砂机用于清洗淤泥中的砂石等杂质，提高淤泥的利用率。

四、固化设备1. 混凝土搅拌车：混凝土搅拌车用于将水泥、砂石、水等原料搅拌成混凝土，用于固化淤泥。

2. 混凝土泵车：混凝土泵车用于将混凝土输送到指定位置，提高施工效率。

3. 混凝土振捣器：混凝土振捣器用于消除混凝土中的气泡，提高混凝土的密实度。

五、测量设备1. 全站仪：全站仪用于测量地形、地物等，为清淤工程提供准确的数据支持。

2. 全球定位系统（GPS）：GPS用于测量清淤工程的坐标，确保施工精度。

3. 测量尺：测量尺用于测量淤泥的厚度、土方量等，为清淤工程提供数据依据。

六、安全防护设备1. 安全帽：安全帽用于保护施工人员头部安全。

2. 安全带：安全带用于防止施工人员在高空作业时坠落。

3. 防尘口罩：防尘口罩用于保护施工人员呼吸系统健康。

总之，清淤工程涉及的施工设备种类繁多，包括挖掘设备、运输设备、疏浚设备、固化设备、测量设备、安全防护设备等。

这些设备在清淤工程中发挥着至关重要的作用，为确保工程顺利进行提供了有力保障。

第12期20l O 年12月’机械设计与制造M achi ner yD esi gn&M anuf act ur e165文章编号：100l 一3997(2010)12-0165_03基于A T89C 5l 控制的排水管道清淤机器人的设计嵇鹏程沈惠平(江苏工业学院机械与能源工程学院，常州213016)T he deSi gn O f C Ieani ng r O bO t f O r dr ai n pi peS bas edO nA T 89C 51JIPen 舭heng ，SH E N H ui -p i ng(C oU ege of M echani cal and E ner gy Engi neer i ng ，Ji angsu Po l ”echni c U ni V e r si t y ，C hangzhou 213016，C hi na)i 【摘要】研究了一种新型适应管径的排水管道清淤机器人，基于A T 89c51单片机，通过压力传i l 感器M cL -L 测量轮子对管壁的压力值与设定值进行比较，实现机器人的鲁棒性和适应性；通过光电传i i 感器G K 一430A 检测机器人是否到达检查井口，实现机器人的自主性和智能性；用超声波传感器实现i i 绞刀机构的径向移动，以满足不同管径清淤的需要。

方案论证表明：该系统适应性强、工作效率高、去淤；l 彻底。

li 关键词：清淤机器人；行走机构；绞刀机构；步进电机；控制系统il【A bst r act 】A 聊埘r 060t 埘溉p 咖e_di 册ef er 以印t n6i 以炒加r depos 如cze 帆￡凡g 讥d 顾，嘲8p 咖ezi 胎泌ll 盯砌如正‰AT89C51厶舭co 陀com roffer ．死e 删№胱∞Ⅱred 舭JP 嗍s 啪矿舭埘k 如肌舭埘趔l i 琥r o “砂t 船pr ess u 阳se 瑚D rM c L —L 蠡cD 啤，nr e d 埘讹t ks e ￡秽碰l 正e ，埘九记111．∞^如秽esr06琳f 聊ss 删础叩￡一《l 曲i 嘶矿砒r060f ．舭p 舶f oe 如cf 廊se 瑚D r G K -430A 蠡獬ed 幻如抛ct 叫k 舭r 池r 06优r enc^es f 胁l口Oi ckc 座i ng 训ezzkod ，伽^如^∞^沈t ，es 础幻，m ，ny 珊以锄ezf 诤，l ce 矿f 舷r 060丘77le 以t r 璐。

管道疏通清洗服务标准1 范围本标准规定了污水管道系统清洗技术及专业清洗设备、清洗后系统的修复及更换、清洗效果的检验。

本标准适用于管道疏通清洗服务机构。

2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。

凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB50268-97 给排水管道工程施工及验收规范GBJ141-90 给排水构筑物施工及验收技术规范GB 50332-2002 给水排水工程管道结构设计规范GB50026-93 工程测量规范GB3883.19-2005 手持式电动工具的安全第二部分:管道疏通机的专用要求SB/T 10596-2011清洁行业企业资质评价体系SB/T 10596-2011 清洁行业企业资质评价体系GY102-1998 室内给水管道CJJ 3-1990 市政排水管渠工程质量检验评定标准CJJ 18-1988 市政工程施工、养护及污水处理工人技术等级标准CJT 326-2010 市政排水用塑料检查井3 术语和定义下列术语和定义适用于本标准3.1 检查口inspection hole指带有可开启检查盖的配件，装设在排水立管及较长横管段上，作检查和清通之用。

3.2 连接管件jointed plumbing指检查井用以汇入、流出雨污水并与排水管道连接的部件。

3.3 腐蚀corrosion指金属管道与所载介质发生物理—化学作用（通常为电化学性质），导致金属的物理化学性质发生变化，甚至功能受到破坏。

3.4 防腐阻垢剂corrosion scale inhibitor指可以使金属免受腐蚀或减缓腐蚀，同时能够阻止水垢形成和去除已生成水垢的化学药剂。

防腐阻垢剂分为固体和液体两类。

防腐阻垢剂也称为缓蚀阻垢剂或阻垢缓蚀剂。

4 专业清洗技术和设备4.1 气压脉冲清洗技术气压脉冲清洗技术，以气和水为介质，气水混合的高速射流、可控脉冲所形成的物理波对管内壁的锈垢和存积物进行冲击和震荡，逐层剥落并快速排出系统之外，能明显高效的解决供水和供暖管网因结垢和存积物过多所造成的供水不足、供暖不热的问题，同时还可以有效的净化饮用水的水质。

污水管免断流缺陷检测机器人及其工程应用2中铁市政环境建设有限公司3上海湟龙智能科技有限公司摘要：针对目前城市管网检测和维修中存在的痛点和难点，设计和研制一种操作简便、模块化、智能化的管道检测机器人系统，在检测竖井口将机器人进行布放，无需堵塞断流的情况下，机器人可自主在干、半水、满水、半淤塞等状态下的管道中行走，并利用搭载的传感器满足各种条件下对管道的检测作业。

机器人的通过能力、爬坡能力、越障能力、牵引能力、污水管内行走能力等各项功能经现场测试，均到达了设计要求。

关键词：污水管；免断流；缺陷检测；水下机器人；通过能力1. 研究背景和意义1.1 研究背景排水管网是城市运行的重要支撑，据统计，截止2020年全国排水管道长度已超80万公里，排水管道在建设和运营过程中会引起各种缺陷。

其中很多旧管网普遍建设质量不高，且长久缺乏必要的管养维护，存在比较严重的脱节、错口、漏接、暗接、混接、结垢、淤堵及障碍物等结构和功能性缺陷。

1.2 国内外研究现状《城镇排水管道检测与评估技术规程》（CJJ181-2012）中规定管道缺陷包括10种结构性缺陷，和6种功能性缺陷，需要对结构性状况和功能性状况进行定期检查。

传统的污水管道检查方法包括人员进入管道检查、电视检测（ClosedCircuit Television，CCTV）、声呐检测、潜望镜检测等方法[1-4]。

CCTV检测技术是目前用于管道状况检测有效的手段，许多城市引进了CCTV检测系统[5-7]。

图1常用的CCTV检测机器人国外对管道机器人的研究起步较早，自上世纪四五十年代就开展了对管道机器人的研究，比如美国P350 Flexitrax、加拿大的Versatrax系列管道机器人[8]、韩国的Collaboration-type[9-10]、德国的六关节管道机器人—MAKRO[11]、多足爬行管道机器人—MORITZ[12]、日本的KANTARO[13]等。

国内于上世纪90年代开始相关研究，包括沈阳自动化研究所和日本立命馆大学联合研制的螺旋式管道机器人[14]、哈尔滨工业大学研制的三轮腿式的管道机器人[15]、上海交通大学开发的管道蠕动机器人[16]等。

报告总结参考范本机器公司“安详出产月”勾当总结撰写人：__________________部门：__________________时间：__________________团体率领高度重视安详出产月勾当，在6月初开展安详出产月带动大会，厂带工头子成员、厂安委会委员、各部分安详出产责任人及安详员等共计40多人介入了集会会议。

通报世界安详出产月集会会议精力，全面陈设XX年团体公司安详出产月勾当，具体部署了我厂安详月勾当打算，分发安详出产宣传资料，增强和谐督导，明晰事变分工，抓功德情落实，转达安详出产正能量。

除了厂部实时召开带动会以外，各部分先后召开了专题安详集会会议，悬挂安详月横幅5条，宣传黑板报13块;职工上交征文和广播稿22篇，个中电气公司职工投稿8篇，占全厂稿件总数的%;饮料公司和电气公司实时对在外出差职员举办了安详教诲和电话提示，加强安详防御意;大精分厂组织开展了安详常识比赛，全部职工都可以或许起劲参加。

安详月办公室在南轻网站登载有关安详月宣传的文章和报道3篇;修改和更新厂安详文化长廊内容以及车间内部安详警示标示等10余幅。

一是组织开展安详隐患自查，填写“隐患排查管理挂号表”，6月10日前各部分自查上报整改的安详隐患有22项。

大精分厂每周五下战书由党政率领带队，组织安详员对内部安详出产举办综合搜查，自查自纠违章3人次，安详隐患2处;中轻公司报废不安详的起吊器材，购置钢丝绳、布带绳7对;装备处在6月 23日解除了一路后厂区树枝挂在厂内一万伏高压电线上的安详隐患;供给处重点对叉车、起重装备、钢丝绳举办了搜查;新品车间对重点职员重点存眷，对部分机器和电气装备机器搜查梳理，确保安详行使;顺通公司包罗热处理赏罚分厂厂区情形整洁，乙炔、氧气瓶摆放有序，安详附件一切。

二是厂部组织督查。

6月25日和6月27日由孙XX副厂长带队，安保、企管和工会等部分率领构成举办了督察。

较量突出的题目，包罗：总厂地区少数职工事变时刻不穿事变服和劳保鞋;饮料前厂装配园地，大精分厂个体部位和后厂区饮料公司钳工装配、冷作出产园地漏雨环境还较量严峻，汛期的安详题目丝绝不能放松;XX公司装配车间内有2台电焊机接线端无防护罩;中轻公司麒麟门厂区现园地面不整洁，物品堆放较缭乱;大金马公司出产使命忙碌，现场安详状况总体较好，但存在以下题目：大都冷焊操纵工不戴安详帽，机加工职员无证操纵行车，在金阳公司出产地区电器柜门根基都是敞开的。