四轴飞行器DIY 计算方法
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1、电池
例：11.1V，2200mAh，20C，3S电池
11.1V是一个标示的平均电压，一块电池的电压在2.75V至4.2V之间。
2200mAh（毫安时）是电池的容量，是指电池在2.75V至4.2V之间所释放出的电量，其含义是电池能以2200mA＝2.2A的电流放电1小时。
电池的能量值（即电荷量）以毫瓦时（mWh）表示，即＝2200mAh*11.1V=24420mWh＝24.4Wh。
20C是电池的放电率，是电池放电快慢的一种量度。
2200mah 20C，是指电池能以最大20倍的电流放电，即最大放电电流是2200*20＝44000毫安＝44A。
因为此电池以2.2A的电流放电一小时，那么以20C的最大电流44A可以放电的时间为60/20＝3分钟。
3S是电池由3块组成。
每块电池的电压是3.7V，3.7V*3块＝11.1V。
一块电池的终止电压为2.75V。
低于2.75V后继续使用称为过放电，对电池有损坏，也就是说3S的电池电压低于2.75*3＝8.25V时就不要使用了。
（过放电的后果是电池大肚子。
）
电池的重要指标是内阻和比能量。
内阻越低越好，比能量越大越好（＝容量/电池重量）。
计划飞机飞行20分钟，电池的放电电流可以反推出放电倍率，60/20＝3C，电流2200ma*3C=6600ma=6.6A
2、电调
电调是控制电机转速的装置。
电调不仅要与电机相适应，还要与电池相适应。
先说电调与电池的适应。
当电池持续放电电流小于电调额定电流时，能量输出不够，不能发挥电调的性能，即电调功能过剩。
所以，电池的持续放电电流应该大于电调的额定电流。
电调和电机的关系比较复杂，我们选一个简单的，即电调的额定电流应该大于电机的最大电流。
3、电机
电机KV值的含义。
KV值是衡量电机的重要指标，KV值越高，电机转速越快，电机越灵敏。
KV值代表电压每增加1V，电机每分钟所增加的转速。
KV1400，即电压每升高1V，电机每分钟增加1400转。
因为网上能找到的新西达电机的资料太少，只能用别的办法。
电机的最大电流测定方法是：在电机限定电压下，串联电机、电池、电流表，然后夹住电机定子转子，不要让他转，然后看看电流是多少。
这里我们就取12.6A，取安全系数1.5（因为电流有可能是偏小的，所以取大系数），12.6*1.5＝18.9A。
因为上面那块电池的最大放电电流是44A，也就是说，选择的电调应该在18.9A至44A之
间。
结合我们想要的飞行时间，和已经有的电调的型号，取20A就够了。
因为电机在更大电流时会发热严重，所以我觉得完全没有必要用超大电调的。
根据上面的估算，我们取700g。
（由此，也可以看出，机架在总重中所占的比例并不大。
为了提高稳定性，可以适当增加机架的尺寸。
）
5、功率计算
（1）
总机重700g，为了使飞行器有足够的灵活性，我们取2.0的系数（甚至可以取更大），即G ＝700*2＝1400g。
这样在提升时，它获得的加速度a=F/m=2m/s2。
上升到10m高速的时间应该是t=(2s/a)1/2=101/2，大概就是3s多点。
（2）
由上，我们需要的升力为1400g，需要每个电机产生的升力＝1400/4＝350g。
根据实验数据可知，飞行器起飞是没有问题的。
新西达-2212-1400 KV
实验数据：
11V，12.6A，11800转/分，8040浆可以产生约700g的升力，（功率＝VI＝139.9W）
10V，11A，11000转/分，8040浆可以产生约606g的升力，（功率＝110W）
139.9/700＝0.1999
110/606＝0.1815
我们取0.15，由此，电机的功率约为52.5W。
四个电机，52.5*4＝210W。
我们计划的飞行时间为20分钟，电压为11.1V，电流为6.6A，功率＝11.1*6.6＝73.26瓦
因为电机有一个损耗功率，新西达电机的效率能有0.8就不错了，可用功率＝73.26*0.8＝58.61W。
分配到每个电机上，58.61/4＝14.65W。
由上面的实验数据可知，
我们取0.19，
6、。
