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自动控制原理1一、 单项选择题（每小题1分，共20分）1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ c ）A.系统综合B.系统辨识C.系统分析D.系统设计2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ ）上相等。
A.幅频特性的斜率B.最小幅值C.相位变化率D.穿越频率3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ d ）A.比较元件B.给定元件C.反馈元件D.放大元件4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（a ）A.圆B.半圆C.椭圆D.双曲线5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个（ d ）A.比例环节B.微分环节C.积分环节D.惯性环节6. 若系统的开环传 递函数为2)(5 10 s s ，则它的开环增益为（c ） A.1 B.2 C.5 D.107. 二阶系统的传递函数52 5)(2++=s s s G ，则该系统是（b ） A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以（b ）A.提高上升时间和峰值时间B.减少上升时间和峰值时间C.提高上升时间和调整时间D.减少上升时间和超调量9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T 1=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ a ）A.45°B.-45°C.90°D.-90°10.最小相位系统的开环增益越大，其（ d ）A.振荡次数越多B.稳定裕量越大C.相位变化越小D.稳态误差越小11.设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D ，则此系统 （ ）A.稳定B.临界稳定C.不稳定D.稳定性不确定。
12.某单位反馈系统的开环传递函数为：())5)(1(++=s s s k s G ，当k =（ ）时，闭环系统临界稳定。
期末考试-复习重点自动控制原理1一、单项选择题（每小题1分，共20分）1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ ）A.系统综合B.系统辨识C.系统分析D.系统设计2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ ）上相等。
A.幅频特性的斜率B.最小幅值C.相位变化率D.穿越频率3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ ）A.比较元件B.给定元件C.反馈元件D.放大元件4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（ ）A.圆B.半圆C.椭圆D.双曲线5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个（ ）A.比例环节B.微分环节C.积分环节D.惯性环节6. 若系统的开环传 递函数为2)(5 10+s s ，则它的开环增益为（ ） A.1 B.2 C.5 D.107. 二阶系统的传递函数52 5)(2++=s s s G ，则该系统是（ ） A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以（ ）A.提高上升时间和峰值时间B.减少上升时间和峰值时间C.提高上升时间和调整时间D.减少上升时间和超调量9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T1=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ ） A.45° B.-45° C.90° D.-90°10.最小相位系统的开环增益越大，其（ ）A.振荡次数越多B.稳定裕量越大C.相位变化越小D.稳态误差越小11.设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D ，则此系统 （ ）A.稳定B.临界稳定C.不稳定D.稳定性不确定。
12.某单位反馈系统的开环传递函数为：())5)(1(++=s s s k s G ，当k =（ ）时，闭环系统临界稳定。
《⾃动控制原理》试卷（期末A卷参考答案）试题编号：重庆邮电⼤学2009学年2学期《⾃动控制原理》试卷（期中）（A 卷）（闭卷）⼀、简答题（本⼤题共5⼩题，每⼩题4分，共20分） 1．传递函数定义及其主要性质。
答：线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉⽒变换与输⼊量的拉⽒变换之⽐，称为传递函数。
（2分）主要性质：(每回答正确2个1分，全部正确2分)1）传递函数只适⽤于线性定常系统：由于传递函数是基于拉⽒变换，将原来的线性常系数微分⽅程从时域变换到复域，故只适⽤于线性定常系统。
2）传递函数是在零初始条件下定义的。
如果系统为⾮零初始条件，⾮零初始值V(s)，则系统新的输⼊、输出关系为：Y(s)=G(s).U(s)+ V(s)3)传递函数只表⽰了系统的端⼝关系，不明显表⽰系统内部部件的信息。
因此对于同⼀个物理系统，如果描述的端⼝不同，其传递函数也可能不同；⽽不同的物理系统，其传递函数可能相同。
4)传递函数是复变量S 的有理真分式函数，分⼦多项式的次数n 低于或等于分母多项的次数m ，所有系数均为实数。
2．线性控制系统的稳定性定义。
答：如果线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零或原平衡点，则称系统渐进稳定，简称稳定（3分），反之，如果在初始扰动下，系统的动态过程随时间的推移⽽发散，则不稳定。
（1分）3．闭环系统的零、极点位置对于时间响应性能的超调量、调节时间的有何影响？答：（1）超调量主要取决于闭环复数主导极点的衰减率21//ξξωσ-=d ，与其他闭环零、极点接近坐标原点的程度有关；（2分）（2）条件时间主要取决于靠近虚轴的闭环复数极点的实部绝对值ξωσ=，如果实数极点距离虚轴最近，并且它附近没有实数零点，则调节时间主要取决于该实数极点的模值。
（2分）4．对于⼀个给定的开环增益为o k 最⼩相位系统，说明采⽤频率⽅法和根轨迹法判断稳定性的统⼀性。
答：频率法判断系统稳定性时，当o k 较⼩时，其副相曲线在)(ωj Go 平⾯不包围（-1，j0）这点，系统稳定，随着o k 的增加，副相曲线包围（-1，j0）这点，系统不稳定。
自动控制原理期末考试卷与答案一、填空题〔每空 1 分，共20分〕1、对自动控制系统的根本要求可以概括为三个方面，即： 稳定性 、快速性和 准确性 。
2、控制系统的 输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值 称为传递函数。
3、在经典控制理论中，可采用 劳斯判据(或：时域分析法)、根轨迹法或奈奎斯特判据(或：频域分析法) 等方法判断线性控制系统稳定性。
4、控制系统的数学模型，取决于系统 结构 和 参数, 与外作用及初始条件无关。
5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为20lg ()A ω(或：()L ω)，横坐标为lg ω 。
6、奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中P 是指 开环传函中具有正实部的极点的个数，Z 是指 闭环传函中具有正实部的极点的个数，R 指 奈氏曲线逆时针方向包围 (-1, j0 )整圈数。
7、在二阶系统的单位阶跃响应图中，s t 定义为 调整时间 。
%σ是超调量 。
8、设系统的开环传递函数为12(1)(1)Ks T s T s ++，那么其开环幅频特性为2212()()1()1KA T T ωωωω=+⋅+，相频特性为01112()90()()tg T tg T ϕωωω--=---。
9、反应控制又称偏差控制，其控制作用是通过 给定值 与反应量的差值进行的。
10、假设某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105tt g t ee --=+，那么该系统的传递函数G(s)为1050.20.5s s s s+++。
11、自动控制系统有两种根本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为 开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为 闭环控制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于 闭环控制系统。
12、根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。
13、稳定是对控制系统最根本的要求，假设一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，那么该系统 稳定。
自动控制原理期末试卷一、简答：（共30分，每小题10分）1、说明闭环控制系统的基本组成，并画出其典型结构方框图。
2、什么叫稳定裕量，在如下所示的图中标出相角稳定裕量和增益稳定裕量。
3、说明非线性控制系统中具有哪些运动特征（与线性控制系统相比较）。
二、已知系统结构图如图所示，试求出系统的传递函数。
(共10分)三、已知反馈系统的开环传递函数为)6)(3()1()(2+++=s s s s K s G 。
(共10分) （1）试确定使系统稳定的K 的取值范围。
（5分）（2）若要求系统对于输入r(t)= t 2作用下的静态误差e SS ≤0.5，试确定K 的取值范围。
（5分）四、已知最小相位系统开环对数幅頻特性图如图所示，写出相应的传递函数。
(共10分)五、已知单位负反馈系统的开环传递函数为 )1)(1()(21++=s T s T s Ks G 。
(共10分)（1）试概略画出G （s ）对应的Nyquist 图。
（5分） （2）由Nyquist 稳定判据给出闭环系统稳定的条件。
（5分） 六、已知系统的开环传递函数为)1()3(2)(+++=s s s s K s G ）（绘制负反馈的根轨迹图，并确定使系统处于欠阻尼的K 值范围。
(共15分) 七、某采样控制系统的结构如图所示，已知τ=1，求： （1）求系统的脉冲传递函数。
(10分) （2）求系统稳定的K 值范围。
(5分)答案一、 简答：（共30分，每小题10分）1、答案：闭环控制系统的基本组成：检测元件、比较元件、放大元件、执行元件、给定元件、校正元件及被控对象。
（共6分，除被控对象外，每一个元件给1分）典型结构方框图（4分，可以没有局部反馈）2、答案：稳定裕量是系统距离稳定 的边界所具有的余量（5分）。
相角稳定裕量（3分）。
增益稳定裕量（2分）。
3、答案：与线性控制系统相比非线性控制系统表现出如下的特征： （1）非线性控制系统的运动不满足态的迭加原理。
—学年第一学期考试试卷课程编号：课程名称：自动控制原理试卷类型： A √、B□卷考试形式：开□ 、闭√卷考试时间：120分钟题号一二三四五六总分总分人得分得分评分人一、如图所示控制系统，为使其闭环极点s1,2 1 j ，试确定 K和α的值，并确定这时系统的超调量。
（本题 10 分）R( s )K C( s )-s21αs得分评分人二、求图2.所示系统传递函数。
（本题15分）R(s) 1G1-H3G3 1 Y(s)G2-H1-H2图2.得分三、非线性系统线性部分的极坐标图、非线性部分的负评分人倒特性如下图所示。
试判断系统是否稳定，是否存在自振荡。
（本题 15 分）Im ImA Q ReωReQ1G( j ω)N(A)ωAG ( j ω)1N( A)(a)(b)得分评分人四、系统如图所示。
（本题 20 分）1.试分析速度反馈系统 K f对系统稳定性的影响；2.试求 K p、K v、K a，并说明内反馈对稳态误差的影响。
R( s )s 110C( s)__1)s s( sK f s得分评分人五、系统如方框图所示。
（本题 20 分）1.绘制 a = 2时，K由0 ~∞变化时的根轨迹2.并确定阻尼比ζ= 0.707 时的 K 值；3.绘制 K = 4 时，a由 0 ~ ∞变化时的根轨迹4.并确定阻尼比ζ= 0.707 时的a值；R( s )K C( s )_s( s a )六、某单位反馈控制系统之开环传递函数为得分评分人1( 0 .1 s 1 ) 2 ( 0 .008 s 1 )今希望校正后的系统能具有图所示之开环频率特性。
（本题 20 分）1.试求校正后系统的相位裕量；2.确定其校正装置的传递函数；3.采用的是何校正环节，并说明校正目的。
参考答案一、 (10 分 ) 如图所示控制系统，为使其闭环极点 s 1,21 j ，试确定 K 和 α的值，并确定这时系统的超调量。
C ( s)解：① 系统闭环传递函数为R( s )K-KK( s)s 21 αsK (1 s)s2K s K1s 2s1 j2K ， 2解得nζ 1 /2 ，j n12nK2 1 ，n121nn2 ，K 2 ， α 1② 系统超调量为 %exp(12 )100% 4.32%二、（ 15 分）求图 2. 所示系统传递函数。
自动控制原理-期末试卷及答案-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1课程名称: 自动控制理论 （A/B 卷 闭卷） 考试时间 100分钟考生注意事项：1、本试卷共 2 页，试卷如有缺页或破损，请立即举手报告以便更换。
2、考试结束后，考生不得将试卷、答题纸和草稿纸带出考场。
3、答案请写在答题纸之密封线内和纸卷正面，否则不记分。
一、填空题（每空 1 分，共15分）1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 与反馈量的差值进行的。
2、复合控制有两种基本形式：即按 的前馈复合控制和按 的前馈复合控制。
3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为()G s ，则G(s)为 （用G 1(s)与G 2(s) 表示）。
4、典型二阶系统极点分布如图1所示， 则无阻尼自然频率=n ω ， 阻尼比=ξ ，该系统的特征方程为 ， 该系统的单位阶跃响应曲线为 。
5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+， 则该系统的传递函数G(s)为 。
6、根轨迹起始于 ，终止于 。
7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ϕωτωω--=--，则该系统的开环传递函数为 。
8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 ， 其相应的传递函数为 ，由于积分环节的引入，可以改善系统的 性能。
二、选择题（每题 2 分，共20分）1、采用负反馈形式连接后，则 ( )A 、一定能使闭环系统稳定；B 、系统动态性能一定会提高；C 、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除；D 、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。
2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( )。
A 、增加开环极点；B 、在积分环节外加单位负反馈；C 、增加开环零点；D 、引入串联超前校正装置。
3、系统特征方程为 0632)(23=+++=s s s s D ，则系统 ( ) A 、稳定； B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上升；C 、临界稳定；D 、右半平面闭环极点数2=Z 。
自动控制原理考试试卷及答案一、选择题（每题2分，共20分）1. 下列哪项不是自动控制系统的基本组成部分？A. 控制器B. 被控对象C. 执行机构D. 操作人员答案：D2. 在自动控制系统中，下列哪项属于反馈环节？A. 控制器B. 执行机构C. 被控对象D. 反馈元件答案：D3. 下列哪种控制方式属于闭环控制？A. 比例控制B. 积分控制C. 微分控制答案：D4. 下列哪种控制方式属于开环控制？A. 比例控制B. 积分控制C. 微分控制D. 比例-积分控制答案：A5. 在自动控制系统中，下列哪种控制规律不会产生稳态误差？A. 比例控制B. 积分控制C. 微分控制D. 比例-积分-微分控制答案：B6. 下列哪种控制方式适用于一阶惯性环节？A. 比例控制B. 积分控制C. 微分控制答案：A7. 在自动控制系统中，下列哪种环节不会产生相位滞后？A. 比例环节B. 积分环节C. 微分环节D. 比例-积分环节答案：A8. 下列哪种控制方式可以使系统具有较好的稳定性和快速性？A. 比例控制B. 积分控制C. 微分控制D. 比例-积分-微分控制答案：D9. 在自动控制系统中，下列哪种环节可以使系统具有较好的阻尼效果？A. 比例环节B. 积分环节C. 微分环节D. 比例-积分环节答案：C10. 下列哪种控制方式可以使系统具有较好的跟踪性能？A. 比例控制B. 积分控制C. 微分控制D. 比例-积分-微分控制答案：D二、填空题（每题2分，共20分）1. 自动控制系统的基本组成部分有：控制器、被控对象、执行机构、________。
答案：反馈元件2. 在自动控制系统中，反馈环节的作用是________。
答案：减小系统的稳态误差3. 闭环控制系统的特点有：________、________、________。
答案：稳定性好、快速性好、准确性高4. 开环控制系统的缺点有：________、________、________。
2008~2009学年第一学期期末考试《自动控制原理A1》试卷（A ）标准答案一、（15分）对于试图1所示系统； (1) 画出相应的信号流图；(2) 根据梅逊公式求出系统的传递函数()()C s R s ；514()()G S G S ∆=-;则根据梅逊公式有：123142311221234114()()()()()()()1()()()()()()()()()()()()()C s G S G S G S G S G S R s G S G S H S G S G S H S G S G S G S G S H S G S G S +=+++++……8分评分标准：能基本求出公式给满分，结果有出入扣1～2分 二、（15分）某系统的框图如试图2所示，试图20)(=t f )(1)(t t r =2=t前向通道1P和回路1∆互不接触，因此有： '1()1()(1)1()11(1)K G s C s S S S K K F s S S S ττ⎡⎤++⎢⎥++⎣⎦=++++ ……3分为使)(t c 不受的影响，顺馈环节)('s G 的传递函数应该满足：'1()10(1)1K G s S S S τ⎡⎤++=⎢⎥++⎣⎦⇒'2()(1)G s S K S τ=--+ ……2分评分标准：能基本求出公式给满分，结果有出入扣1～2分三、（10分）某一系统的特征方程为5432236210+++++=s s s s s ，试判断该系统的稳定性。
解：列劳斯表：5132S解：根据上图可以写出系统开环传递函数为：7()(1)(1)(1)(1)22K G s S S S S ==++++因此系统的闭环传递函数为：27(1)(1)()142()71()3161(1)(1)2S S G s s G s S S S S ++Φ===++++++因此系统的参数可由下式计算：2416n n ωω=⎧⎧=⎪(1) 当5=K 时，在试图4的坐标纸上，绘制系统的开环对数幅频特性的大致图形；（8分） (2) 求开环剪切频率ωc 和相角裕度γ；（4分）(3) 用频率分析法求出系统处于临界稳定状态的K 的值。
（3分）试图4解：(1)系统开环对数幅频特性图如下所示：204011020dB-40dB-60dB-1(/)s ω-()/L dBω ……8分(2) 开环剪切频率c ω有上图可得2/c rad s ω≈相角裕度22180()18090arctan 2arctan9063.43511.3115.2610cc ωγϕω==︒+=︒-︒--=︒-︒-︒=︒ ……4分 (3) 解法一：18090arctan arctan 0.1180g g ωω︒-︒--=︒⇒ 3.16g ω≈()20lg 20lg 0g L K K ωωω=--=⇒==解法二：()()(1)(0.11)KG s H s s s s =++，令s j ω=，则有：22210.1 1.1()()(1)(0.11)(1)(0.011)K j KK G j H j j j j ωωωωωωωωωω⎡⎤---⎣⎦==++++当0γ=o，对应()()G j H j ωω的虚部为0： 则210.10 3.16g g ωω-=⇒=,由此可得得； ……7分评分标准：能基本求出公式给满分，结果有出入扣1～2分 七、（15分）离散系统的结构图如试图6所示，T=1，试求：（1）开环脉冲传递函数 （2）闭环脉冲传递函数（3）判断闭环系统的稳定性试图 6解：(1) 开环传递函数为21()(1)se G s s s τ--=+ 对应的开环脉冲传递函数为[]()()()()()1112221111111111()()111(1)111s k e Z W Z Z G s Z Z Z Z s s s s s Z e Z Z τ--------⎡⎡⎤⎡⎤⎢-===--+=--+⎢⎥⎢⎥⎢++⎣⎦--⎣⎦-⎢⎣()()()()()()111112111110.3620.2640.6321110.368110.3681Z Z ZZ Z Z Z Z Z Z ----------⎡⎤⎡⎤+⎢⎥⎣⎦=--=⎢⎥-----⎢⎥⎣⎦……8分(2) 闭环脉冲传递函数()()()()111121111110.368()0.3620.264()1()0.6380.3620.2641110.368k k k Z Z W Z Z Z W Z Z Z Z Z Z Z --------⎡⎤⎣⎦--+Φ===+⎡⎤-++⎣⎦+--……4分（3）令11Z ωω+=-代入20.6380Z Z -+=得：F s () F z () ()δt111()t 1 s 1 -z z t21 s 2 1 zT z -() 21 2 t 31 s23 1 21 z z T z +-()()at e - 1 s a + aT zz e -- 1at e -- as s a +()11aT aT z e z z e -----()()()2110.638011ωωωω⎛⎫++-+= ⎪--⎝⎭20.6380.724 2.3680ω⇒++=列劳斯表：2100.638 2.6380.72402.638ωωω第一列元素均大于0，所以闭环系统稳4()G s 1-R )……7分(2)根据系统信号流图可得，2个前向通道1123()()()PG S G S G S =;214()()P G S G S =5个回路1231()()()G S G S H S ∆=-;2122()()()G S G S H S ∆=-;3123()()()G S G S G S ∆=-;441()()G S H S ∆=-;514()()G S G S ∆=-;则根据梅逊公式有：123142311221234114()()()()()()()1()()()()()()()()()()()()()C s G S G S G S G S G S R s G S G S H S G S G S H S G S G S G S G S H S G S G S +=+++++……8分()()2015S S ++……8分(2) 0()00t n t t ∆≥⎧=⎨<⎩，对应拉氏变换后的()N s S ∆=；则25()625S C s SS S +∆=++，输出信号的稳态值为2005()()5625lim lim S s S c t SC S S S S S →→+∆∆===++ ……4分 (3) 加一增益等于K 的前馈控制后，前向通道为111P S =+;()()22015K P S S =++; 回路()()2015L S S =-++如果希望系统工作在过阻尼状态，求开环增益的变化范围。
试图3解：根据上图可以写出系统开环传递函数为：5()(1)(1)(1)(1)22K G s S S S S ==++++25(1)(1)()102()5SS G s s ++Φ===18K <……7分评分标准：能基本求出公式给满分，结果有出入扣1～2分五、（15分）系统的开环传递函数为()()(1)(0.11)=++KG s H s s s s(1) 当5=K 时，在试图4的坐标纸上，绘制系统的开环对数幅频特性的大致图形；（8分）(2) 求开环剪切频率ωc 和相角裕度γ；（4分）(3) 用频率分析法求出系统处于临界稳定状态的K 的值。
（3分）试图4解：(1)系统开环对数幅频特性图如下所示：204011020dB-40dB-60dB-1(/)s ω-()/L dBω ……8分(2) 开环剪切频率c ω有上图可得2/c rad s ω≈相角裕度22180()18090arctan 2arctan9063.43511.3115.2610cc ωγϕω==︒+=︒-︒--=︒-︒-︒=︒……4分(3) 解法一：18090arctan arctan0.1180g gωω︒-︒--=︒⇒ 3.16gω≈()20lg20lg0gL K Kωωω=--=⇒==解法二：()()(1)(0.11)KG s H ss s s=++，令s jω=，则有：22210.1 1.1 ()()(1)(0.11)(1)(0.011)K j KKG j H jj j jωωωωωωωωωω⎡⎤---⎣⎦==++++o对于b来说，若幅值X增大，则此时的0曲线不包围，系统稳定，幅值X减小至b点，所以b点是稳定的自持振荡；c、d点同理可得；……7分评分标准：能基本求出公式给满分，结果有出入扣1～2分七、（15分）离散系统的结构图如试图6所示，T为采用周期，试求：（1）开环脉冲传递函数（2）闭环脉冲传递函数（3）证明：若使闭环系统稳定，则T 与K 必满足：10ln 1+<<-K T K试图 6()1()1(1)1k k T Tk T Z e Z W Z e Z K K e K Z e ----Φ===+-+-++- ……4分（3）令11Z ωω+=-代入(1)0TZ K K e -+-+=得： 1(1)01T K K e ωω-++-+=-(1)11(1)0T T K K e K K e ω--⎡⎤⇒-+++-++=⎣⎦闭环系统稳定要求1(1)1010ln 111ln 1(1)011T TTT T e K K e K T K K K T K K e e K K---->⎧<⎧⎧-++>+⎪⎪⇒⇒⇒<<⎨⎨⎨+--<-++><⎩⎪⎪⎩-⎩+。
……3分评分标准：能基本求出公式给满分，结果有出入扣1～2分。
