慧鱼机器人模型组装综合实验
五、实验步骤
（1）慧鱼模型名称及工作过程
避障机器人
（2）模型组件选择
柱、块：固定支撑和机器人实体搭建；
板：一侧具有平滑表面，通常用于制作平台或装饰；
轮
孔条：可用于轴、连杆等组件的支撑；
连接件：在结构制作中起到衔接的作用。
连杆、链条、履带、齿轮、齿条、涡轮、蜗杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节等
9V双向直流电机、按钮、灯、接线插头、光敏晶体管、电磁阀、接口板等
储气罐、气缸、活塞、气弯头、电磁气阀、气管
（3）模型组件组装
【提示】：①各个组件之间是如何连接的；②组件连接中有哪些注意事项。可以附模型装配图。
构件连接方式：基本构件采用燕尾槽插接方式连接，可实现六面拼接，可多次拆装。
确保构件要到位，不滑动；注意电子元件正负极，接线稳定可靠不松动；整体美观，布线规范。
2.后退子程序：将模块中的马达输出M1和M2的速度调为4，方向为顺时针旋转。
3.左转子程序：将模块中的马达输出M1和M2的速度调为4，其中M1的运动方向为逆时针旋转、M2的运动方向为顺时针旋转。
4.停止子程序：将电动机M1和M2的动作状态调为停止。
5.避障子程序：设置距离传感器D1的判断距离即：D1＜12cm，若距离不小于12cm则程序从Y/N分支的N分支出来→M4灯灭→程序结束。而若距离小于12cm则程序从Y/N分支的Y分支出来→M4灯亮→智能车停止→延时1S →智能车后退；距离传感器继续判断距离，判断条件：D1＞13 cm，如果距离不小于13cm则程序回到判断起点，继续循环。反之，程序从Y/N分支的Y分支出来→智能车停止→智能车左转→延时0.5S→程序结束。
6.循线子程序：程序开始→智能车左转→循环计数开始，循环计数从=1开始，判断计数器的数值是否大于预定的循环计数10，若不大于10则从（N）口出→轨迹传感器I3开始判断，若搜寻到轨迹→M3灯亮→智能车停止→子程序出口；若未搜寻到轨迹→判断轨迹传感器I4是否搜寻到轨迹，若搜寻到轨迹→M3灯亮→智能车停止→子程序出口；若I4未搜寻到轨迹→M3灯灭→循环计数器开始→连接避障子程序→若遇到障碍，执行避障程序，然后返回程序入口；若未遇到障碍，则循环计数+1。若循环计数大于10则从（Y）口出→智能车前进→循环计数开始，循环计数从=1开始，判断计数器的数值是否大于预定的循环计数5，若大于则从（Y）口出→返回程序入口。若
不大于5则从（N）口出→轨迹传感器I3开始判断，若搜寻到轨迹则智能车停止→程序结束；若未搜寻到轨迹继续判断I4是否搜寻到轨迹→若搜寻到轨迹则智能车停止→程序结束；若未搜寻到轨迹→脉冲计数器开始→智能车执行避障程序，如果未遇到障碍则循环计数器+1，若遇到障碍则返回程序起点。
主程序设计：程序开始→执行搜寻子程序→判断轨迹传感器I3是否搜寻到轨迹，若I3搜寻到轨迹→判断I4是否搜寻到轨迹，若I4搜寻到轨迹→智能车前进→执行避障子程序→返回I3起点；若I4没有搜寻到轨迹，电动机M1停止、M2逆时针旋转→执行避障子程序。若I3没有搜寻到轨迹→判断I4是否搜寻到轨迹，若I4搜寻到轨迹→电动机M1逆时针旋转、M2停止→执行避障子程序；若I4未搜寻到轨迹→执行stop子程序→返回搜寻起点。
