飞思卡尔单片机

Freescale单片机实验指导实验一编程入门、仿真调试实验目的：熟悉飞思卡尔MCU仿真与调试环境的使用方法，掌握汇编语言程序的编辑书写规范，学习单片机汇编程序调试手段，进一步编制应用程序，体会MCU应用程序特点。

实验环境：CodeWarrior IDE仿真调试软件；编程语言选择：汇编语言(Assembly)；调试连接选择：Full Chip Simulation + P&E Multilink；工程目标选择：全软件仿真(Full Chip Simulation)；实验内容：1、熟悉CodeWarrior IDE 的工程建立、菜单、工具、窗口、状态等。

2、编辑、编译简单样本程序：两个4字节无符号数相加。

已知:($2000)=被加数开始,($2004)=加数开始;具体值预先在Memory区通过手工设定。

仿真调试：分别利用单步、全速、停止、断点、复位等运行调试手段，观察寄存器A、B、X、Y、PC、CCR等的状态与变化，以及观察FALSH中指令地址和RAM中数据变化情况，验证运行结果。

（该仿真调试方法将运用于以后的各次实验中）附：样本程序代码3、使用查表法将A中的某2位BCD码（如58）转换为ASCII码，存入RAM$2080、$2081中。

仿真调试：分别利用单步、全速、停止、断点、复位等运行调试手段，观察寄存器A、B、X、Y、PC、CCR等的状态与变化，以及观察FALSH中指令地址和RAM中数据变化情况，验证运行结果。

（该仿真调试方法将运用于以后的各次实验中）4、RAM中有10个无符号数，找出其最大值和最小值，结果存放到MAX、MIN单元中实验参考：S12仿真与调试.pdf文档；实验二编程提高、并行I/O口实验目的：熟悉MCU指令及其应用规则，巩固汇编语言程序编程方法，熟悉数据传输、算术逻辑处理、分支、循环、软件延时、并行I/O等应用程序编制技巧，初步熟悉硬件连接调试方法。

实验环境：CodeWarrior IDE仿真调试软件+ XDT512开发板套件；编程语言选择：汇编语言(Assembly)；调试连接选择：Full Chip Simulation + P&E Multilink；工程目标选择：硬件连接调试(P&E Multilink)；实验内容：1、任意设定RAM$2040~$2049单元中10个无符号数，按由小到大重新排放（X、Y指针，双重循环，冒泡法）。

Learn More:For more information about these Freescale products, please visit /8bit.Freescale ® and the Freescale logo are trademarks of Freescale Semiconductor, Inc. All other product or service names are the property of their respective owners. © Freescale Semiconductor, Inc. 2007Document Number: 8BITCIPRODMPFS REV 10The BDM Multilink is a cost-effective development tool for RS08, HCS08 and HCS12 MCUs, and provides real-time, in-circuit flash programming, emulation and debugging through the BDM interface. CodeWarrior Development Studio for RS08, HC(S)08 and HC(S)12, Special Edition is included along with the BDM Multilink.CodeWarrior Development Studio is a comprehensive special edition tool set for fast and easy MCU development. This tool suite provides the capabilities required by every engineer in the development cycle to exploit the capabilities of the RS08 and HC(S)08 architectures. Some of the features include project manager for up to 32 files, full-chip simulation, flash programming and ProcessorExpert ™ technology, which provides automatic C-code generation for most HC(S)08 on-chip peripherals.Evaluation Boards (EVB):Evaluation boards allow users to program and debug advanced application code with expanded I/O functionsa nd peripherals. HC(S)08 EVBs may include advancedf eatures including zero insertion force (ZIF) sockets, LCDs and large prototype areas. CodeWarrior DevelopmentS tudio for RS08, HC(S)08 and HC(S)12, Special Edition is included along with the board.USB Mini Board for Freescale’s Low-End 8-bit Microcontrollers (USBSPYDER08):T o aid fast and easy development for embedded systems engineers working on our low-end microcontrollers, Freescale has developed the cost-effective, high-performance USB debug tool—the USBSPYDER08. With the USBSPYDER08 you can spy into your application software, debug 8 leg 8-bit microcontrollers before you have your application board and kill bugs in your application software. This complete package delivers a cost-effective, yet powerful way to develop your products and speed time to market./Freescale/Freescale’s 8-bit Product Summary。

基于飞思卡尔单片机的SCR控制器开发卞启杰;安伟【摘要】In order to realize the requirement of urea injection control in SCR system, a design scheme of the test system based on MC9S12XE microcontroller is presented, and the hardware and software design of the system is completed. The hardware part of the system is mainly for the control algorithm, and the design of the control system of the urea nozzle driver. The software part uses the CodeWarrior integrated development tool to design the module. The practical application shows that the system can accurately measure all kinds of signals and control the urea spray nozzle, which can meet the design requirements.%为了实现SCR系统对尿素喷射控制的需求，提出了一种基于MC9S12XE系列单片机的控制器的测试系统设计方案，并完成系统的软硬件设计。

该系统的硬件部分主要对控制算法所需要检测的各类信号进行采集，以及尿素喷嘴驱动控制器设计；软件部分采用CodeWarrior集成开发工具进行模块化设计编程，能够完成对其输出信号进行检测，经控制算法数据处理后得到尿素喷嘴的控制输出。

CQWU/JL/JWB/ZY012-13重庆文理学院本科生文献综述情况表成绩：西安建筑科技大学毕业设计 (论文)文献综述院（系）：专业班级：自动化0701毕业设计：论文方向综述题目：智能小车设计学生姓名：学号：指导教师：2011 年 3 月日信息与控制工程学院毕业设计（论文）文献综述智能小车设计摘要：智能车技术以汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科，这对进一步提高学生的综合素质，培养创新意识，培养学生从事科学、技术研究能力有着重要意义。

智能小车系统以飞思卡尔16位单片机作为系统处理器，采用基于光电传感器的信号采样模块获取赛道黑线信息，通过算法控制策略和PWM控制技术对智能小车的转向和速度进行控制。

使小车能够自主识别黑色引导线并根据黑色引导线实现快速稳定的寻线行驶。

系统介绍了硬件和软件两个方面。

在硬件方面，设计了具有电源管理、路径识别、车速检测、舵机控制和直流驱动电机控制的相关电路；在软件方面，根据PID控制或模糊控制并使用CodeWarrior软件编程和BDM调试实现小车行驶控制。

关键词：智能车；单片机；光电传感器；路径识别；1. 前言飞思卡尔智能车具体包括一种基于光电传感器的智能寻迹小车的设计和实现。

智能小车硬件系统由XS12微控制器、电源管理模块、路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和直流驱动电机控制单元组成。

本系统以飞思卡尔16位微处理器MC9S12XS128为控制核心，并采用CodeWarrior软件编程和BDM作为调试工具。

运用红外发射接收原理进行道路信息采集，经单片机AD转换后通过相关算法及控制策略和PWM控制技术对智能小车的转向和速度进行控制，使小车能够自主识别黑色引导线并根据黑色引导线实现快速稳定的寻线行驶。

2.小车机械结构调整与优化车身机构调整包括：底盘调整、前轮的调整、后轮距及后轮差速的调整、齿轮传动机构调整。

信息与控制工程学院毕业设计（论文）文献综述3.硬件设计方案3.1电源模块设计由于电路中的不同电路模块所需要的工作电压和电流容量不相同，因此电源模块应该包含多个稳压电路，将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。

2018年23期众创空间科技创新与应用Technology Innovation and Application飞思卡尔单片机脉宽调制模块用法研究*左明伟1，冯江荣2，王邦靖2，曼茂立1*（1.承德石油高等专科学校，河北承德067000；2.河北科技大学，河北承德067000）引言飞思卡尔是全球知名的半导体公司[1]，该公司为许多行业设计和制作嵌入式半导体产品，现如今几乎所有市售的单片机都集成了PWM 功能模块[2]。

脉宽调制技术是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，可以通过调整方波的占空比来实现输出电压的变压变频效果，脉宽调制技术以其控制简单、灵活和动态响应好的优点成为电子技术最广泛应用的控制方式，在电机调速等领域的应用日益广泛，所以对脉宽调制模块的学习与应用是十分必要的。

1PWM 主要寄存器介绍飞思卡尔单片机脉冲宽度调制是通过设置其内部寄存器来输出相应的波形。

1.1时钟寄存器时钟寄存器主要包括：PWMCLK 、PWMPCLK 、PWM -SCLA/PWMSCLB ，这三个寄存器分别是PWM 时钟选择寄存器、模块时钟源A 、B 预分频寄存器、模块时钟源SA 、SB 预分频寄存器[3]。

PWM 时钟选择寄存器用来选择PWM 通道使用A 、B 时钟或者SA 、SB 时钟的哪一个。

它和周期寄存器共同决定了PWM 输出脉冲的频率。

1.2周期寄存器PWMPER 寄存器共有8个，每一个通道都有一个这样的周期寄存器。

这个寄存器的值就决定了相关PWM 通道的周期。

周期寄存器的值越大，PWM 调制精度越高[4]。

1.3占空比寄存器PWMDTY 寄存器共有8个，每一个通道都有一个这样的占空比寄存器。

这个寄存器的值就决定了相关PWM 通道的输出脉冲的占空比。

2PWM 设置步骤及程序实例在了解相关寄存器，并掌握脉冲宽度输出频率以及占空比的计算方法后，便可以进行设置并输出PWM 波形了。

2.1PWM 设置步骤如下[5]a.选择极性PWMPOL ；b.选择及设置时钟PWMCLK 、PWMPRCLK 、PWM -SCLA 、PWMSCLB ；c.对齐方式PWMCAE ；d.是否联级输出PWMCTL ；e.周期设定PWMPER ；f.占空比设定PWMDTY ；g.打开PWM 通道PWME ；2.2程序实例在直流电机控制电子节气门开度的控制系统中PWM 脉冲波形的输出频率常为1KHz ，因而我们设计了相关程序。