２、电子制动力分配（ＥＢＤ）控制
电子制动力分配（ＥＢＤ）控制包括以下两个方面：一是在制动时根据行驶条件在前后轮间分配合适的制动力．二是在转向时控制左右车轮的制动力，以保持车辆平稳行驶。
２．１前后轮制动力分配（直线制动）
如果车辆直线行驶时制动．后轮的载荷会减小，前轮的载荷增大。
速度传感器将检测到的这种情况以电信号的形式传给制动防滑控制Ｅｃｕ．Ｅｃｕ控制制动执行器调节后轮制动力的分配．达到最优控制。
例如：当车辆载荷不同、制动减速度不同时．后轮制动力的大小也不同．通过ＥＢＤ对制动力进行合理的分配达到最优。
２．２左右轮制动力分配（转向制动）
如果车辆转向行驶时制动，内侧车轮的载荷减小，外侧车轮的载荷增大。
速度传感器将检测到的这种情况以电信号的形式传给制动防滑控制Ｅｃｕ，Ｅｃｕ控制制动执行器调节内侧车轮和外侧车轮的制动力分配．达到最优控制。
３、制动助力系统
制动助力系统有两个功能：一是紧急制动时．如果制动踏板力不足，可以增大制动力；二是当需要强大的制动力时．增大制动力。
３．１紧急制动时
紧急制动情况下，驾驶员往往会惊慌失措而不能用力踩制动踏板。
根据总泵压力传感器和制动踏板行程传感器的信号，制动防滑控制Ｅｃｕ计算制动踏板作用的速度和程度．然后判定驾驶员紧急制动的意图。
如果Ｅｃｕ判定驾驶员确实想紧急制动．则系统就会启动制动执行器来增大制动液压。
也就是说，制动助力系统将急踩制动踏板视为紧急制动，此时，如果驾驶员踩制动踏板的力不足，系统也会产生制动力。
３．２满载制动时
车辆满载时．即使不提供快速制动．也需要很强的
制动力。
因此，也要使用制动助力系统。
４、车辆稳定性控制系统（Ｖｓｃ＋）
车辆稳定·性控制系统（Ｖｓｃ＋）有两个功能：一是可以防止转向时前轮或后轮急速滑动产生的车辆侧滑；二是和ＥＰｓＥｃｕ一起进行联合控制，以便根据车辆的行驶条件提供助力转向。
４．１阻止前后轮滑动
当车轮侧向力大于车轮横向附着力时就会产生侧滑，如图５所示为前轮有滑动趋势和后轮有滑动趋势的情况。
４．１．１阻止前轮滑动
当传感器检测到车辆的实际偏移率小于驾驶员操作方向盘时产生的偏移率（即目标偏移率，通过车速和转向角判定）时，就意味着车辆的转向角大于行驶轨迹。
制动防滑控制ＥｃＵ就判定前轮有很大的滑移趋势。
此时．制动防滑控制Ｅｃｕ就会根据滑动趋势的大小，控制发动机的功率输出并在外侧前轮和两个后轮上施加制动来抑制前轮的滑动趋势。
４．１．２阻止后轮滑动
当传感器检测到车辆的偏离角和偏离角速度较大时，制动防滑控制Ｅｃｕ就判定车辆的后轮有很大的滑动趋势。
此时．制动防滑控制Ｅｃｕ就会根据滑动趋势的大小，控制发动机的功率输出并在外侧前轮上施加制动．从而产生向外侧的外向力矩．来抑制后轮的滑动趋势。
必要时，制动防滑控制Ｅｃｕ也给后轮施加制动力。
４．２和ＥＰｓ（电子动力转向）的联合控制
车辆稳定性控制系统（Ｖｓｃ＋）除了一般的Ｖｓｃ控制功能外．还能和ＥＰｓ联合．对驾驶员根据车辆状况进行的转向操作提供转向助力。
４２．１车轮有滑动趋势时
前轮出现滑动趋势时，如果驾驶员转动方向盘的力过大．就会使情况恶化。
为了防止这种情况，Ｖｓｃ＋提供转向扭矩助力。
后轮失去抓地力时，Ｖｓｃ＋会控制制动力和动力。
同时，系统还控制转向扭矩来帮助驾驶员转向：
４．２２两侧车轮所受路面阻力不同时
制动时．如果车辆两侧车轮所在路面阻力不同，左右车轮的制动力也不同，从而产生导致转向的偏移力矩，如图９所示。
此时，Ｖｓｃ＋和ＥＰｓＥｃｕ一起进行联合控制，在方向上产熊一个转向扭矩助力来抵消已产生的力矩。
这样既减轻了驾驶员的劳动强度，又提高了车辆的稳定性。
丰田Prius混合动力汽车制动控制系统
作者：姚美红， 李永和
作者单位：
刊名：
汽车与安全
英文刊名：AUTO & SAFETY
年，卷(期)：2007,112(4)
被引用次数：2次
1.苏文瑾,陶元芳电动汽车动力装置的设计方案[期刊论文]-机械工程与自动化 2010(06)
2.李毅电机驱动式汽车辅助制动装置的研究[学位论文]硕士 2008
引用本文格式：姚美红.李永和丰田Prius混合动力汽车制动控制系统[期刊论文]-汽车与安全 2007(4)。
