自平衡车

傲凤平衡车使用技巧傲凤平衡车使用技巧傲凤平衡车是一种受到年轻人和城市通勤者喜爱的新型电动个人代步工具。

它的操作相对简单，但初次接触者还是需要一些时间来适应它的使用。

下面我将介绍一些傲凤平衡车的使用技巧，希望能帮助大家更好地掌握这个便捷又有趣的交通工具。

首先，上下车时要保持平衡。

上下车时，我们要尽量保持平衡状态，可以先用一只脚踩住地面，另一只脚保持在平衡车的踏板上，然后以这只脚为支点，迅速跨上车体，并将另一只脚放在平衡车的另一个踏板上。

当我们下车时，也要注意保持平衡状态，慢慢将一只脚放到地面上，然后再将另一只脚拖下来，确保安全。

其次，学会正确定位和调整身体重心。

在平衡车上，我们要时刻保持正直的姿势，双脚与肩同宽，身体保持稳定状态。

当我们前进时，要稍微前倾身体，当我们后退时，要稍微后仰身体。

通过调整身体重心，我们可以更容易地控制平衡车的前进和后退速度。

再次，适应操控模式。

傲凤平衡车有两种操控模式，一种是体感操控模式，一种是手柄操控模式。

在体感操控模式下，我们可以通过身体微调来控制平衡车的前进和后退，通过向左或向右倾斜身体来控制转向。

在手柄操控模式下，我们可以使用手柄来实现前进、后退以及转向。

使用哪种操控模式完全取决于个人的喜好，刚开始使用平衡车时，建议选择体感操控模式，因为这样更好锻炼身体平衡能力。

最后，了解并遵守交通规则。

虽然傲凤平衡车是一种个人代步工具，但它也需要遵守交通规则。

在道路上使用平衡车时，要遵守交通信号灯、礼让行人等交通规则，并且要保持良好的驾驶习惯，不超速、不乱穿梭、不危害自己和他人安全。

总之，傲凤平衡车是一种便捷又有趣的个人代步工具，掌握好使用技巧可以更好地享受它带来的乐趣和便利。

希望以上几点技巧对大家有所帮助，让我们在使用傲凤平衡车时更加安全、舒适、自如地前进。

两轮自平衡小车实习日记暑假到了，外婆给我买了一辆我梦寐以求的“小米”电动平衡车。

我这辆两轮站立式平衡车，全身呈黑色。

两个又大又酷的越野轮支撑平衡车的重心及依靠车身的电机进行行进，两个脚踏板之间装有一个操控杆，利用小腿控制车体的运动，改变平衡车左右的方向，彻底解放双手。

特别是在脚踏板的后面，还有一个能发出五颜六色光芒的彩色指示灯，炫酷极了。

虽然，我已经拥有了一辆平衡车，但我却并不能熟练的操控它。

于是，我选了一个较为凉爽的天气，来到小区的一块空地上，按照说明书上的要点，带着紧张的心情，小心翼翼地、缓慢地先将一只脚踏上踏板，只听“滴”的一声，我的心咯噔一下，更加紧张了。

慌乱中，下意识的把另一只早已颤抖的脚迅速地跳上踏板，双手也开始不由自主的左右挥舞。

经过一番前倾后仰的折腾努力，平衡车终于“平衡”了。

可是，刚前进没几步，谁知平衡车又突然往前倾斜，我吓出一身冷汗，赶紧重新调整身体的重心，才使平衡车恢复正常行驶，缓慢地向前移动。

一开始，由于操作不太熟练，害怕摔倒。

我总是借助双手，小心翼翼地扶着周围的物体，缓慢移动，不能悠然自如的骑行。

心想，这可不行。

于是，深吸了一口气，放松心情，大着胆子，控制好重心，慢慢地尝试放开双手，结果，还真成了。

经过几十分钟的勤学苦练，我骑的越来越熟练，也掌握了平衡车的骑行技巧，自信性更足了。

基本上可以自如地驾驭平衡车了，骑行的速度也越来越快了。

但是，没有想到，在上坡时遇到了难题。

与在平路上骑行还是有差异性的，发现并不能很好地掌控平衡车的骑行速度和重心。

因此，我又有针对性地专门练习上坡。

经过，如此这般的反复练习，仔细琢磨，我终于能轻松自如的上下坡了。

学骑平衡车这件事告诉我，做任何一件事都不是一帆风顺的'，前进的路上也会有坎坷。

但，只要我们经过刻苦努力，成功终究会向你招手的。

平衡车原理和扑街解释摘要: 说到仆街的原因或者原理，必须从平衡车的原理说起。

本文为 buaa_dingo 原创一、自平衡基本原理所有前后方向具有自平衡功能的车辆，双轮或者独轮，都是基于倒立摆原理。

自平衡车实际上是一个比较 ...说到仆街的原因或者原理，必须从平衡车的原理说起。

本文为buaa_dingo原创一、自平衡基本原理所有前后方向具有自平衡功能的车辆，双轮或者独轮，都是基于倒立摆原理。

自平衡车实际上是一个比较简单的单级倒立摆系统，只是由于有驾驶员的操纵，为这个简单的单级倒立摆系统引入了一些非线性因素，但是也并不复杂。

简单文字描述如下：1）最简单的自平衡车系统，包括控制器、姿态传感器和执行器（电机），以及必要的电源（电池）和结构零件（让小车组合在一起具备功能）。

其中，控制器能够测量姿态传感器输出的姿态信息，并比较精确地控制电机运转；姿态传感器可以每秒输出100-500次姿态数据（俯仰、滚转、方向）；执行器（电机）可以提供整车运动的动力。

2）当驾驶者向前倾斜身体时，会带动车子向前倾斜。

此时控制器可通过姿态传感器感知到这个倾斜，并命令电机向前旋转。

这样，驾驶者前倾的时候，车子也会往前走，从而“追上”打算往前倾倒的驾驶者，保持动态平衡。

3）当驾驶者身体向后仰时，会带动车子向后倾斜。

此时控制器可通过姿态传感器感知到这个倾斜，并命令电机向后旋转。

这样，驾驶者后仰的时候，车子也会往后走，从而“追上”打算向后倾倒的驾驶者，保持动态平衡。

4）控制器每秒钟执行100-500次2、3的过程，不停地测量车子姿态，不停地调整电机的转动方向和转速。

这样就保持一个动态的平衡。

不管驾驶者往前还是往后倾斜，车子都会自动“追上”驾驶者，保持平衡。

参考文献：美国专利：Personal Mobility Vehicles and Methods，U.S.Patent No.6,302,230 B1，Oct.16，2001中国专利：CN02807642-使用重心及质量移位控制系统的车辆和方法，2010主要影响自平衡性能的几个因素是：车子方面：1）电机的响应速度（专业名词:机械时间常数）2）电机的扭矩和功率（稍后详细分析）3）能源供应功率（电池的持续输出功率和最大输出功率）4）控制器的控制算法水平和反应时间5）轮胎抓地性能。

自动跟随平衡小车的设计1 绪论1.1 研究背景与意义1.1.1 研究背景当今时代是产业智能化的时代，新兴的信息技术正在快速应用于各行各业，现代科学技术已经成为了产业变革最主要的推动力。

根据《中国制造2025》计划所述，我国将加大力度对智能自动化工程、智能交互机器人、智能交通管理、智能电器、智能家居控制等产业进行引领和推动。

此外，还应根据消费需求的动态感知，从研发、制造和产业组织模式等方面开发一系列新的制造模式。

2018年12月底，全国工业和信息化部部署2019年工作，其涉及智能制造、信息消费、5G等领域。

智能制造业的兴起和引起人们的重视，得益于人工智能的研究和发展，其可以理解为人工智能系统的前沿技术。

人机一体化智能系统是智能化技术早期的应用探索之一，正在逐步发展成为一种混合智能技术。

人机一体化智能系统的智能化应用主要体现在智能机械上，而对于人们的日常生活来说，智能化在在智能机器人的应用上体现得最为明显。

在工业生产上，很多领域通过智能化装置的应用，实现了手动控制与自动控制的结合，节省了人力，降低了物料损耗，提升了生产效率和经济性。

随着智能化在不同产业的生成过程中应用愈发广泛，其承担的作用也越来越重要。

1.1.2 研究意义1.推进双轮自平衡车的智能化研究自动跟随技术已经经历了很长时间的发展。

早在很多年以前，国内外的研究人员就开始了对自动跟随技术具体应用的探索，设计出了自主跟随四轮小车，自主跟随无人机等作品。

由于那个时期的自平衡车的相关技术还不成熟，导致很少有自动跟随技术在平衡车上应用。

在性质上，双轮自平衡车从属于智能机器人的发展范畴，在移动载具方面，它有所占空间小、驾驶灵活、容易停车且便于携带等特点，非常适合短距离的代步和应用于娱乐活动。

但由于自平衡车在交通复杂的环境下，其安全性能并不稳定，并且对驾驶者的安全防护措施比较欠缺，导致自平衡车的交通事故发生频繁，事故损伤普遍偏重，致使现阶段很多城市都出台法令限制平衡车通行；另一方面，在平衡车跟随功能方面，小米正在成为先驱者，虽然小米平衡车的性能和适用范围还有很多不足之处，但自动跟随相关研究方向的正确性已被证明，这也将成为未来服务型机器人种类中特殊的一面。

fotbot平衡车说明书用户手册自动平衡电动车非常感谢您选择自动平衡电动车系列。

自动平衡电动车是一种高科技的，轻便的，并且双轮自动平衡的电动车。

《用户手册》可以指导了解自动平衡车的功能及完成用法。

警告！在你开始熟悉如何操作之前，您要保持平衡车在最好的状态，以防发生事故，摔倒，或者失去控制等。

《用户手册》可以帮助你学习安全驾驶电动平衡车。

《用户手册》已告诉所有的指示和注意事项，操作人员必须仔细阅读并遵循这些指示。

如果操作人员未能遵循这些指示或者违反警告，本公司不会承担任何相关的责任。

如果您想获得更多的服务和技术帮助，您可以联系我们当地的代理商或者是本公目录MACRO第一章：基本信息1.关于手册2.驾驶风险3.操作之前的准备4.相关解释第二章：生产指令1.电动平衡车的描述2.配件3.操作原理第三章：附件1.脚踏板感器2.指标第四章：安全地使用1.操作者的重量限制2.充电3.最大化速度第五章：学习如何使用它1.操作步骤2.功能保护3.实践驾驶第六章：安全开车第七章：电池使用1.电池容量2.充电步骤3.温度过高或过低4.电池参数5.电池流放第八章：自动平衡车的维修1.清洁2.贮藏第九章：电东平衡车的规格第十章：装箱单第一章：基本信息1.关于手册在操作这个工具之前，请阅读所有安全装配和操作指示。

《用户手册》可以帮助您了解自动平衡车的功能和完整用法。

用户手册适用于我们工厂生产的所有智能自动平衡车。

如果您有什么问题或者是不能得到您想要的信息手册，请立即联系我们当地的代理商或者公司。

2.驾驶风险自动平衡电动车是一种智能交通和娱乐工具，其技术和生产过程经过了认真测试。

如果您不按照手册要求操作的话，可能会导致受伤。

警告！无论何时何地跌倒、失去控制、摔倒等，包括违反用户手册的规则可能会导致伤害你甚至是死亡。

为了避免受伤，请您仔细阅读手册。

3.操作前的准备使用前，应检查电池是否充满电，请在第七章中找到更多的细节。

如果您不遵守手册的规则，您会受伤。

近两年来，在公共场合常常能见到一种叫做体感车（或者叫平衡电动车）的代步工具，由于其便捷灵活，使得其颇为流行，并被称为“最后一公里神器”.其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。

以内置的精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。

下文采用AVR Atmega16芯片作为主，设计制作了两轮的自平衡电动车。

文中分析了测量角度和角速度传感器的选择，通过ATMEGA16单片机多路信号AD采集陀螺仪和加速度计的信号，经过Kalman滤波算法计算动态的角度和角速度，通过LCD1602显示角速度和角度的值、转向值。

利用PID控制算法控制自平衡车的平衡状态，使车体在平衡位置稳定。

利用大功率MOS管设计，通过单片机有效地控制电机的转速、电机的转向，从而有效地控制自平衡车的前进、后退及转弯功能。

我们来看看具体的设计细节吧。

1 研究意义随着科学技术水平的不断进步，交通工具正朝着小型、节能、环保的方向发展，“电动车”正是在这个背景下孕育而生并为人们所熟识。

据不完全统计，我国的电动车保有量已超过1.2亿辆，是增长速度最快的交通工具。

随着石油储量的不断减少和人们环保意识的增强，“电动车”无疑将成为未来交通工具的主力军。

就目前而言，电动车的种类主要有电动自行车、电动摩托车和电动汽车。

由于电动机制造水平的提高，尤其是大功率直流无刷电动机制造工艺的成熟，带动了电动自行车和电动摩托车行业的飞速发展。

同时，人们也根据两轮自平衡机器人工作原理，设计出了一些新式电动车--两轮自平衡电动车。

它是一种新型的交通工具，它一改电动自行车和摩托车车轮前后排列方式，而是采用两轮并排固定的方式，这种结构将给人们带来一种全新的驾驭感受。

两轮自平衡电动车仅靠两个轮子支撑车体，采用蓄电池提供动力，由电动机驱动，采用微处理器、姿态感知系统、控制算法及车体机械装置共同协调控制车体的平衡，仅靠人体重心的改变便可以实现车辆的启动、加速、减速、停止等功能。

双轮平衡车发展历程双轮平衡车，也被称为电动平衡车或自平衡电动滑板车，是一种由两个轮子组成的个人交通工具。

它通过借助内置的电机和陀螺仪等传感器，实现了自动平衡和控制。

这种车辆的发展历程可以追溯到20世纪80年代末。

最早的双轮平衡车是由日本电子制造商Segway推出的。

Segway于2001年发布了他们的第一款平衡车产品，通过重心的转移实现了前进、后退和转弯等基本操作。

虽然这款车在技术上取得了突破，但由于高昂的价格和独特的外观，未能在市场上取得大规模的成功。

随着时间的推移，双轮平衡车的技术逐渐成熟，价格也逐渐降低。

此后，各家制造商纷纷推出了自己的平衡车产品。

其中，国内企业九号科技以其出色的产品质量和领先的技术水平在市场上脱颖而出。

他们于2014年推出的平衡车产品一经问世，就迅速风靡全球。

双轮平衡车的应用范围也逐渐扩大。

最初，它被广泛应用于公共交通领域中的短途代步，例如在大型展览馆、机场和商业购物区域等。

随着用户对便携出行工具的需求增长，一些企业开始将双轮平衡车推向个人消费市场。

这些产品通常拥有更小巧轻便的设计，适用于城市通勤和个人休闲娱乐。

近年来，随着新能源技术的发展和环保意识的增强，双轮平衡车也逐渐向电动化方向发展。

越来越多的平衡车产品使用环保的锂电池作为动力来源，从而减少了对传统燃油的依赖。

同时，一些企业还开始尝试将双轮平衡车与其他出行工具进行结合，例如与电动自行车、滑板车和智能手机等连接。

未来，双轮平衡车有望在智能交通领域发挥更重要的作用。

随着人工智能和自动驾驶等技术的进一步发展，双轮平衡车可能会与其他交通工具形成无缝连接，为人们提供更加方便、高效和环保的出行方式。

同时，随着用户需求的变化，平衡车的设计和功能也将不断创新，以满足不同人群的需求和喜好。

电动独轮车的练习技巧电动独轮车又叫自平衡独轮车，是自平衡车的一种。

在了解电动独轮车的学习技巧之前，我们先了解一下自平衡车，目前市面上的自平衡车有两种，一种是两个轮子的，又叫自平衡双轮车，自平衡双轮车的两个轮子是并排的，在关机状态下左右并不会倒，只会向前或者向后倒；另一种是一个轮子的，一个轮子的因为四面都没有支撑，所以会向前后左右四个方向倒。

很多人可能会从字面上觉得自平衡车就是自动保持平衡的，这个理解也不能说是全错，但也不是正确的理解。

自平衡车在开机状态下其自平衡系统只能保持车子在前后方向上的平衡，也就是说当你双脚踩到车子上的时候并不用担心车子向前或者向后倒，这样一来，我们就只需要学会保持车子在左右方向上的平衡就行了，但是，这说起来容易，做起来就不那么简单了。

对于自平衡车双轮车而言，因为左右有两个轮子支撑的缘故，车子并不会向左右倒下，因此自平衡双轮车比较好学一点，基本上站上去就可以前进了；至于自平衡独轮车就没这么容易了，很双轮车一样，在自平衡系统的控制之下，前后并不会倒，与双轮车不同的是它只有一个轮子，因为在左右方向上失去了支撑，所以会左右倒下。

其实电动独轮车和我们的自行车很像，自行车因为一前一后有两个轮子作支撑，所以前后也不会倒，只有左右会倒，我们只要掌握了左右平衡后，那么电动独轮车你就学会了。

我自己接触的第一款电动独轮车是一个国产品牌，名字我不方便在这里说，但是这款车子有一个特点我不得不说一下，就是它的车身自带了拉杆，当时在没有任何人指导的情况下我开始学习这款车子，大概累计起来学了5个小时才把这辆车子学会，5个小时在学车过程中可是很漫长的，当我后来亲眼看到有的人半个小时甚至15分钟就学会时真的感觉自己平衡很差啊，当然，他们都在在有人指导的情况下完成的，可见，在学习过程中如果有人指导教学的话，那肯定会省很多力气的。

目前市面上的电动独轮车主要分为两种，一种是带拉杆的，另一种是不带拉杆的，这里所说的拉杆也分为两种，一种是设计在内部的，车身自带的，车身自带的拉杆一般质量好一点，不用担心出问题，目前国内就只有一个牌子的产品有这种设计。

本科毕业设计（论文）题目两轮自平衡小车的设计学院电气与自动化工程学院年级专业班级学号学生姓名指导教师职称论文提交日期两轮自平衡小车的设计摘要近年来，两轮自平衡车的研究与应用获得了迅猛发展。

本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用陀螺仪ENC-03以及MEMS加速度传感器MMA7260构成小车姿态检测装置，使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。

系统选用飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128为控制核心，完成了传感器信号的处理，滤波算法的实现及车身控制，人机交互等。

整个系统制作完成后，各个模块能够正常并协调工作，小车可以在无人干预条件下实现自主平衡。

同时在引入适量干扰情况下小车能够自主调整并迅速恢复稳定状态。

小车还可以实现前进，后退，左右转等基本动作。

关键词：两轮自平衡陀螺仪姿态检测卡尔曼滤波数据融合IDesign of Two-Wheel Self-Balance VehicleAbstractIn recent years, the research and application of two-wheel self-balanced vehicle have obtained rapid development. This paper presents a design scheme of two-wheel self-balanced vehicle. Gyroscope ENC-03 and MEMS accelerometer MMA7260 constitute vehicle posture detection device. System adopts Kalman filter to complete the gyroscope data and accelerometer data fusion.，and adopts freescale16-bit microcontroller-MC9S12XS128 as controller core. The center controller realizes the sensor signal processing the sensor signal processing, filtering algorithm and body control, human-machine interaction and so on.Upon completion of the entire system, each module can be normal and to coordinate work. The vehicle can keep balancing in unmanned condition. At the same time, the vehicle can be adjusted independently then quickly restore stability when there is a moderate amount of interference. In addition, the vehicle also can achieve forward, backward, left and right turn and other basic movements.Key Words: Two-Wheel Self-Balance; Gyroscope; Gesture detection; Kalman filter; Data fusionII目录1.绪论 (1)1.1研究背景与意义 (1)1.2两轮自平衡车的关键技术 (2)1.2.1系统设计 (2)1.2.2数学建模 (2)1.2.3姿态检测系统 (2)1.2.4控制算法 (3)1.3本文主要研究目标与内容 (3)1.4论文章节安排 (3)2.系统原理分析 (5)2.1控制系统要求分析 (5)2.2平衡控制原理分析 (5)2.3自平衡小车数学模型 (6)2.3.1两轮自平衡小车受力分析 (6)2.3.2自平衡小车运动微分方程 (9)2.4 PID控制器设计 (10)2.4.1 PID控制器原理 (10)2.4.2 PID控制器设计 (11)2.5姿态检测系统 (12)2.5.1陀螺仪 (12)2.5.2加速度计 (13)2.5.3基于卡尔曼滤波的数据融合 (14)2.6本章小结 (16)3.系统硬件电路设计 (17)3.1 MC9SXS128单片机介绍 (17)3.2单片机最小系统设计 (19)3.3 电源管理模块设计 (21)3.4倾角传感器信号调理电路 (22)III3.4.1加速度计电路设计 (22)3.4.2陀螺仪放大电路设计 (22)3.5电机驱动电路设计 (23)3.5.1驱动芯片介绍 (24)3.5.2 驱动电路设计 (24)3.6速度检测模块设计 (25)3.6.1编码器介绍 (25)3.6.2 编码器电路设计 (26)3.7辅助调试电路 (27)3.8本章小结 (27)4.系统软件设计 (28)4.1软件系统总体结构 (28)4.2单片机初始化软件设计 (28)4.2.1锁相环初始化 (28)4.2.2模数转换模块（ATD）初始化 (29)4.2.3串行通信模块（SCI）初始化设置 (30)4.2.4测速模块初始化 (31)4.2.5 PWM模块初始化 (32)4.3姿态检测系统软件设计 (32)4.3.1陀螺仪与加速度计输出值转换 (32)4.3.2卡尔曼滤波器的软件实现 (34)4.4平衡PID控制软件实现 (36)4.5两轮自平衡车的运动控制 (37)4.6本章小结 (39)5. 系统调试 (40)5.1系统调试工具 (40)5.2系统硬件电路调试 (40)5.3姿态检测系统调试 (41)5.4控制系统PID参数整定 (43)5.5两轮自平衡小车动态调试 (44)IV5.6本章小结 (45)6. 总结与展望 (46)6.1 总结 (46)6.2 展望 (46)参考文献 (47)附录 (48)附录一系统电路原理图 (48)附录二系统核心源代码 (49)致谢 (52)V常熟理工学院毕业设计（论文）1.绪论1.1研究背景与意义近年来，随着电子技术的发展与进步，移动机器人的研究不断深入，成为目前科学研究最活跃的领域之一，移动机器人的应用范围越来越广泛，面临的环境和任务也越来越复杂，这就要求移动机器人必须能够适应一些复杂的环境和任务。