直升机简介

黑鹰和直-5的血缘关系这个标题有点耸人听闻，按常理，具有80年代技术特征的黑鹰直升机，与50年代水准的直-5直升机是风马牛不相及的，但在中国这个神奇的国家，任何事情都有可能发生。

解放军陆航的黑鹰，是上世纪80年代从美国引进的“民用”运输直升机，代号S-70C-2，虽然对外称民用型，实际是标准的军用型号。

1984年6月，中美双方签订了购买二十四架黑鹰直升机的协议。

合同包括24架单价600万美元的黑鹰直升机、3套单价78万美元的外挂式副油箱系统、1套古德曼公司的机载飞行测试系统和地面处理设备，以及维护直升机所需的工具备件等，总价1.5亿美元。

中方派出八名飞行人员和部分机务人员赴美培训。

1984年11月，首批3架黑鹰直升机运抵天津港交付中方。

1985年1月，第二批9架黑鹰直升机交付中方，装备成都军区空军独立运输团。

1985年5月，第三批5架黑鹰直升机交付中方，装备兰州军区空军乌鲁木齐指挥所航运团。

1985年10月，最后一批7架黑鹰直升机交付中方，仍装备成空运输团。

该机性能先进，抗造耐用，很得解放军陆航喜欢，在引进黑鹰之前，中国的直升机一直没有在海拔3000米以上高原恶劣环境下飞行作业的能力，有了“黑鹰”后，青藏高原不再是直升机的飞行禁区。

军方曾提出，陆航直升机在西藏、新疆、青海甚至云、贵、川高原地区使用，必须保证“三个六”的要求，即具有六千米高度、六百公斤商载、六百公里航程的能力。

引进黑鹰直升机时，我军发现其遂行高原特定任务的航程不足，于是同一合同框架下随机购置了三套外挂式副油箱系统，每套价格为78万美元（美国佬够黑的），大外挂副油箱的油量为1740升，小外挂副油箱840升，主副油箱总油量达3960升，可持续飞行7小时。

但这种外挂系统的缺点也是显而易见的，安装在机身两侧的副油箱增大了空中飞行阻力，使最大商载从不装外挂油箱的4000千克减少到2000千克，海拔3000M以上的最大飞行速度从290千米/时剧降到190千米/时。

直升机飞行控制中的五自由度方法研究直升机是一种垂直起降的飞行器，其操作难度较高。

飞行员需要精确地掌握直升机的飞行动态，才能高效地完成任务。

直升机的飞行动态主要包括运动自由度和姿态自由度。

在直升机飞行控制中，五自由度方法是一种相对较新的控制方法，对提高直升机飞行控制精度和飞行安全性具有重要意义。

一、五自由度方法简介五自由度方法是指控制直升机五个自由度的方法，即纵向平移、横向平移、升降、俯仰和偏航。

这种方法主要控制直升机的姿态，将其保持在稳定的飞行状态中。

五自由度方法中，最常用的是PD控制器和PID控制器。

PD控制器是一种比例-微分控制器，主要用于控制直升机的姿态。

其控制器输入是当前姿态误差和当前姿态速度误差，输出控制量是姿态加速度。

PD控制器具有简单、易实现和易调节等优点。

PID控制器是一种比例-积分-微分控制器，与PD控制器相比，在控制精度和鲁棒性方面更好。

PID控制器中的积分项可以消除姿态误差积分影响，微分项可以预测未来角速度变化趋势，从而更好地控制直升机姿态。

二、五自由度方法在直升机飞行控制中的应用直升机飞行控制中，五自由度方法可以用于控制直升机的姿态，将其保持在稳定的飞行状态中。

例如，在降落过程中，直升机需要保持稳定的姿态，以减小着陆冲击。

此外，在直升机高速飞行和要求高精度控制的情况下，五自由度方法具有明显的优势。

五自由度方法的应用需要考虑多种情况下的飞行控制需求。

在风速变化较大的情况下，直升机在空气中的速度和受力情况会发生改变，需要根据实际情况调整控制方法和控制参数。

三、五自由度方法的优点与局限五自由度方法在直升机飞行控制中的应用具有以下优点：1. 对姿态控制精度要求高的情况下，五自由度方法控制效果明显优于传统的三自由度方法。

2. 五自由度方法具有较好的鲁棒性，能够适应一定程度上的外部扰动。

但是，五自由度方法也存在一定的局限性：1. 五自由度方法需要准确地测量和校正直升机的状态量，包括姿态、速度等。

台军一架阿帕奇坠落民宅。

据中国台湾网官方微博消息，25日上午10时多，台陆军一架AH-64E阿帕奇攻击直升机，坠毁在桃园县龙潭乡中正路的民宅屋顶，2名驾驶员被紧急送医急救。

据了解，该架阿帕契直升机编号“808”，当时正在进行例行性的飞行训练，坠毁原因疑似是因为“机械故障”，但军方还要进一步调查厘清。

“阿帕奇”武装直升机简介
波音AH-64“阿帕奇”武装直升机（英语：Boeing AH-64 Apache helicopter gunships）是现美国陆军主力武装直升机，发展自美国陆军上个世纪七十年代初的先进武装直升机（Advanced Attack Helicopter，AAH）计划，以作为AH-1眼镜蛇攻击直升机后继机种。

AH-64武装直升机现已被世界上13个国家和地区使用，包括日本、中国台湾和以色列。

AH-64以其卓越的性能、优异的实战表现，自诞生之日起，一直是世界上武装直升机综合排行榜第一名。

第一章直升机简介目录主旋翼系统....................................................................1-1全铰接旋翼系统.....................................................1-1半刚体旋翼系统.....................................................1-2刚体旋翼系统.........................................................1-2扭矩系统(Antitorque Systems) .....................................1-2尾桨 ......................................................................1-2涵道尾桨.................................................................1-2无尾桨系统(NOTAR)...............................................1-2起落架Landing Gear......................................................1-2动力装置........................................................................1-3飞行控制........................................................................1-3＊＊＊ ＊＊＊ ＊＊＊ ＊＊＊ ＊＊＊虽然直升机的大小和形状差别很大，但是大多数直升机的主要组成部分都是一样的。

广东省公安厅警务飞行队EC 135 T2培训手册简 介此手册仅供培训 2002年7月第1页 共8页EC 135 T2直升机培训手册二〇〇七年六月广东省公安厅警务飞行队EC 135 T2培训手册简 介此手册仅供培训 2002年7月第2页 共8页前言欢迎参加欧直公司的EC135培训课程，该课程专门为EC135直升机的飞行和机务人员设计。

该培训手册大致按照ATA 104标准编写，共分九章。

各章节的顺序以接受欧直公司实际培训时为准。

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第1版 2000年12月 第1次修订版 2002年6月 第2次修订版 2002年7月章节 第0章 直升机总体介绍 第1章 升力系统 第2章 机身 第3章 尾部装置 第4章 飞行操纵系统 第5章 起落架 第6章 动力装置第7章 标准设备（此手册无内容） 第8章 选装设备（此手册无内容） 第9章 电气系统 第10章 检查广东省公安厅警务飞行队EC 135 T2培训手册简 介此手册仅供培训2002年7月第3页 共8页缩 略 语A A 安培a/c, acft 飞机 AC 交流电 AEO 双发工作 Ah 安培小时 AR 自转ARIS 旋翼减振隔离系统 ATA 美国航空运输协会B B.A. 引气BAT 电瓶 BIT 自检设备 B.L. 纵剖线C CAD 注意和提示信息显示器CAS 校正空速 Cat.类CCW 逆时针 CDS 驾驶舱显示系统CG 重心CPDS 中央面板显示系统 CSAS 控制增稳系统 CT 连续测试 CTR 中央，中心 CW 顺时针D DC直流电 DCU 数据控制组件 DG 方位陀螺 DISCH 放电E EEC 发动机电子控制（普·惠公司）EECU 发动机电子控制装置（透博梅卡公司） EFIS 电子飞行仪表系统 e.g. 例如 EGT 排气温度 EHA 电动液压致动器广东省公安厅警务飞行队EC 135 T2培训手册简 介此手册仅供培训 2002年7月第4页 共8页EMER 应急 ENG 发动机 EPU 外部电源 EXT 外部；灭火器F FADEC 全权数字发动机控制FCDM 飞行控制显示组件 FCDS 飞行控制显示系统 Fh 飞行小时 FLIR 前视红外装置 FLI 第一限制指示 FLI 飞行手册 FMM 燃油计量组件 FMS 飞行手册补充 FMU 燃油计量装置 FRP 纤维增强塑料 F.S. 机身站位 ft 英尺G GA 复飞GAL; gal 加仑GEN 发电机GRP 玻璃纤维增强塑料, 玻璃钢 GS, gs 地速 GSE 地面保障设备H h, hr 小时hPa 百帕斯卡（气压单位） HTG 加温 HTR sw 加温器电门HUMS 健康状态和使用情况监控系统 HV 高度-速度 HY, HYD, HYDR 液压I IAC-AR 全俄航空委员会－航空注册（俄罗斯）IAS 表速 IC内话ICP 仪表控制面板 ICS 内话系统 i.e. 即IFR仪表飞行规则IFCO 空中转换广东省公安厅警务飞行队EC 135 T2培训手册简 介此手册仅供培训2002年7月第5页 共8页IGE 有地效 IMC 仪表气象条件 Imp. 英制 in. 英寸 IND 指示器 INV 变流器 ISA 国际标准大气J JAR 欧洲联合适航条例K KCAS 校正空速（海里/小时）Kg公斤KIAS 表速（海里/小时） Km 千米 Kt 海里/小时KTAS 真空速（海里/小时） KW 千瓦L L, I, LTR,ltr 升Lb 磅LBA 德国联邦航空局 LDG着陆 LDP 着陆决断点 LEP 有效页清单 LH 左侧LOAP可用出版物清单LRM 外场可换模块 LRU 外场可换部件 LVDT 线性电压差动传感器M m 米MAN 人工操纵模式 Max,最大MC, mc 最大持续 MCP 最大持续功率 MEL 最低设备清单 MFD 多功能显示器 MGT 所测燃气温度 MHS 机械液压伺服传动机构 MIL 军标、军用规范 Min. 最小 MISC 其它 MM 旋翼主轴弯矩广东省公安厅警务飞行队EC 135 T2培训手册简 介此手册仅供培训 2002年7月第6页 共8页mm 毫米 MMC 金属基质构成 MMEL主最低设备清单MOD 改装 MSL 平均海平面 MTBF 故障平均间隔时间 MTOW 最大起飞重量 N NACA国家航空咨询委员会N 1, n 1, Ng, ng 燃气发生器转速 N 2, n 2, Np, np 动力涡轮转速 NA V （无线电）导航 ND 导航显示器 NMS 导航管理系统 No., no. 号码 NORM 正常操作模式 NR, N RO 旋翼转速 NVG 夜视镜O OAT 外界大气温度OEI 单发失效OGE 无地效 OPT 选装设备 OVHT 过热P PA 帕斯卡PA 压力高度 PAX 乘客 pb 按钮PEC 位置误差修正 PFD 主飞行显示器 PLA 油门杆角度 P/N 件号 POR 调节点R RA 无线电高度表RAI 意大利航空注册 R/C 爬升率RCU重新配置控制组件R/D 下降率 RD 基准面 Rev. 修订版广东省公安厅警务飞行队EC 135 T2培训手册简 介此手册仅供培训 2002年7月第7页 共8页RH 右侧 RPM, rpm 转/分钟S s, sec 秒SAR 搜救 SAS 增稳系统 SB 服务通告 SEL 选择器SEMA 智能电子机械致动器 SGL 单一 SHED 次要汇流条 SHP 轴马力 SL 海平面SMD 智能多功能显示器 S/N 序号 SOV 关断活门SPAS 驾驶杆位置增稳系统 SPIFR 单个驾驶员仪表飞行规则 sq 平方SRU 车间可换部件 STA. 站位STBY 备用 std 标准 SW, sw 电门 SYS 系统V V H最大平飞速度VHF 甚高频 VMC 目视气象条件 VMO, V MO 最大飞行速度 VNE, V NE 不可超越速度 VOR 甚高频全向信标，伏尔 VRM 视频和雷达组件 V TOSS 安全起飞速度 V Y 最佳爬升速度W W.L. 水线 WXR 气象雷达X XMSN 减速器 XPDR/XTR 应答机广东省公安厅警务飞行队EC 135 T2培训手册简介此手册仅供培训2002年7月第8页共8页。

1.2.6 直升机的发展¾中国古代发明具，体现了现代直升机的基本原理¾15世纪意大利艺术家达.芬奇的画是世界上最早的直升机设计方案图¾旋翼旋转引起的反扭矩问题¾早期的共轴双旋翼和横列直升机¾俄国人尤利耶夫提出用尾桨平衡反扭矩的方案，并于1911年制造出了验证机。

直到现在，使用这种方案的直升机占总数95%以上。

¾第一架可正常操纵的载人直升机，德国的Fa-61于1936年6月26日试飞成功。

直升机的诞生1.3 中国航空工业概况•新中国成立后，我国的航空工业经过半个多世纪的努力，基本建立了完整的航空工业体系。

•研究机构：飞机、发动机、航空电子、军械武器、仪表等。

•研究试验机构：空气动力、强度、自动控制、材料、工艺、试飞和计算技术等。

•已建立一批技术先进的风洞试验设施、飞机全机静力试验室、发动机高空模拟试车台和飞行试验实时数据采集与处理系统。

•航空工业已成为我国国民经济中技术密集、基础雄厚的新兴产业之一。

•我国航空工业的产品主要有军用飞机、民用飞机、航空发动机、机载设备等。

•我国自行设计制造并投入成批生产和大量装备部队的第一种飞机是初教六，于1958年8月27日首飞成功。

（320）•我国第一架喷气式战斗机是歼五型飞机，仿制于前苏联米格-17,1956年7月19日首飞。

（601、112 ）•歼六歼击机飞机是我国第一代超音速战斗机，于1958年12月17日首飞。

（601、112 ）•强五飞机是我国在歼六基础上自行设计制造的强击机，于1965年6月4日首飞。

（320）•歼七歼击机仿制于前苏联米格-21，于1966年1月17日首飞成功。

（601 ）•歼七的各种改进型机。

J-7III、J-7M（MG）、J-7E（EB）、J-7G（GB）等。

（成都飞机设计-611所、成飞-132厂）•轰六是我国仿制前苏联图-16研制的高亚声速中型轰炸机，1968年12月24日首飞。

世界最小单人直升飞机日本一名男子研制出了世界上最小的单人直升机，而这架重量仅为75公斤。

日本一名男子研制出世界上最小的单人直升机，并将在达芬奇的出生地试飞。

之所以选在这里试飞，是因为人们相信首次想到研制垂直飞行器的人是达芬奇。

据75岁的日本研发者平贺柳泽介绍，今年5月25日，这架重75公斤的直升机将在佛罗伦萨附近的达芬奇市进行演示飞行。

他说：“我感觉自己正在问候一位祖先。

我希望达芬奇会开心。

”平贺柳泽表示，他13日前往达芬奇市，得到市长达里奥·帕里尼的支持。

这架直升机的代号是GEN H-4，它有2个向相反方向旋转的水平旋翼，最大飞行速度可达每小时50公里31英里/时。

吉尼斯世界记录13日承认它是世界上最小的单人直升机。

1452年文艺复兴时期，天才人物达芬奇在达芬奇市出生，出生后的头几年是在这里度过的。

19世纪人们发现他绘的一张草图，标注日期是1493年，草图上画的是一种垂直飞行器。

直升机GEN H-4和达芬奇的草图中副的一样，也没有尾翼。

平贺柳泽在东京北部的经营着一家公司，专门销售这种直升机。

他已经在日本国内售出5架直升机，售给美国顾客2架。

目前这种型号的直升机售价为600万日元5.825万美元。

DIY单人直升机简介加拿大制造的蚊子直升机是世界上最轻的载人直升机之一，这是计划了十年并以成熟的技术才展现出来的成果--可靠又舒适的飞行。

这款飞机总售价约为38万元，时速100公里，续航时间140分钟，能够飞到3600米的高空，对于停放的要求比较低，一个小时飞行油耗约为10升，大约80元油费，机身的空重为116千克。

机身蚊子直升机一体结构的机身，完全以品质优良的玻璃纤维复合材料制造，能以最小的质量来发挥结构最大的效能。

引擎蚊子XE直升机的动力是来自 Compact Radial Engine's - MZ202, 60-hp，一个二行程，两个汽缸和最高动力的引擎，这个引擎采用 Ree有69磅，包括180瓦的发电机以提供电力系统及电力起始系统运作。

室内微型红外线遥控模型直升机_家用小飞机3000元一架遥控模型直升机的结构和遥控模型飞机不同，主要由旋翼、机身、发动机、起落装置和操纵机构等部分组成。

根据螺旋桨个数，遥控模型直升机分为单旋翼式、双旋翼式和多旋翼式。

简介本文要介绍的是一款双旋翼共轴式三通道室内微型红外线遥控模型直升机（带有锁尾式电子陀螺仪），其体积小巧（机长186mm、主旋翼回旋面直径175mm），质量很轻（整机重约28g）。

这款直升机飞行性能优越，可进行上升、下降、悬停、转弯、前进、后退等飞行动作，新手很快就能上手，非常适应中小学生竞赛飞行。

由于这款模型直升机价格不高，抗冲击性好（抗摔），飞行时间超长（连续飞行可超过15分钟），近两年来，一些地区已把它列为青少年航空模型比赛项目。

在实际飞行实践中，学生飞完全部比赛规则规定科目只需29秒钟。

结构整架直升机的主要部分被左右两个很薄的塑料机壳所包裹，两个塑料机壳重约5.5g。

拆掉机壳后，其内部机械结构便展现在我们面前。

机身主体骨架及滑撬为一个整体，由塑料制成，质量较轻。

前部安装有接收电路板及150mAh单片锂电池；尾部由一方形碳纤维管相连（碳纤维管截面尺寸为1.6mm×1.6mm，内径0.8mm），方形碳纤维管终端安装有一个外径4mm 的空心杯微型直流电机；中部为机械结构。

图中A、B为外径7mm 的空心杯微型直流电机，其上分别装有一个7齿尼龙齿轮；C、D为两个尼龙84齿减速齿轮，与A、B两个空心杯微型直流电机上的7齿尼龙齿轮组成减速齿轮组，其齿轮比12∶1，实现减速增扭，带动上下旋翼作旋转运动，使直升机上升、下降飞行。

飞行原理不难看出，该模型直升机的机械结构非常简单。

当A、B两个电机获得信号后开始转动，由于两个电机一个正装，一个倒装，它们将各自带动齿轮组使模型直升机上下两个旋翼作反向旋转。

模型直升机在空中受到两个力作用，一个是重力G，另一个是作用在旋翼上的升力F。

当加在A、B 两个空心杯电机上的电压逐步升高时，电机转速加大，通过机械传动系统，旋翼转速增大，产生的升力增大。