(一) 单选题
1. 对于如下的2自由度机械手，其可能的逆运动学求解有几组（）。
(A) 无解 (B) 1组 (C) 2组 (D) 无穷多
参考答案：
(C)
没有详解信息！
2. 下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。
(A) 横梁式 (B) 立柱式 (C) 机座式 (D) 屈伸式
参考答案： (D)
没有详解信息！
3. 几个以上的自由度是冗余的（）。
(A) 4 (B) 5 (C) 6 (D) 7
参考答案：
(D)
没有详解信息！
4. Unimate是什么类型的机器人（）。
(A) 拟人机器人 (B) 军事机器人 (C) 工业机器人 (D) 星球探险车
参考答案：
(C)
没有详解信息！
5. 下图所示的机器人属于（）。
(A) 直角坐标型 (B) 圆柱坐标型 (C) 极坐标型 (D) 多关节型
参考答案：
(A)
没有详解信息！
6. ASIMO是什么类型的机器人（）。
(A) 拟人机器人 (B) 焊接机器人 (C) 搬运机器人 (D) 星球探险车
参考答案：
(A)
没有详解信息！
7. 下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。
(A) 横梁式 (B) 立柱式 (C) 机座式 (D) 屈伸式
参考答案：
(C)
没有详解信息！
8. 下图所示的机器人属于（）。
(A) 直角坐标型 (B) 圆柱坐标型 (C) 极坐标型 (D) 多关节型
参考答案：
(B)
没有详解信息！
9. 下图所示的机器人有几个自由度（）。
(A) 3 (B) 4 (C) 5 (D) 6
参考答案：
(C)
没有详解信息！
10. 下图所示的机器人属于（）。
(A) 直角坐标型 (B) 圆柱坐标型 (C) 极坐标型 (D) 多关节型
机器人学导论第4版课后答案第五章
在机械传动的系统中，摩擦是必不可少的。利用这种摩擦进行制动器运动和驱动传动，可使机械传动系统中的齿轮保持不变。此外，通过磨擦还可产生机械震动和压力。如果使驱动元件和传动件在轴上接触而摩擦时产生了热量，则会引起零部件上的油质过氧化，同时因摩擦带来的热量也会被传递到空气中去，这就是所谓的油氧化反应。油氧化反应发生时产生各种化学作用和物理效应，如：油脂氧化、氧自由基分解以及其他一些化学反应。为了降低能源消耗，人们就利用电磁铁等辅助设备进行电机和直流电弧的电磁场传播及热能的传递。同时使用电动机带动机械装置实现制动与转动（用滚动轴承代替齿轮驱动机械装置）、滑动变速等过程。
(1)润滑在机械传动系统中的作用
润滑是机械传动系统得以正常运行和保证精度的重要保证，也是重要的节能措施。在机械传动系统中，一般可分为两种类型：①摩擦式：利用轴承上的油脂润滑滚动轴承运转的方法；②滑动式：利用滑动轴承外圈与滚珠之间的摩擦力来驱动运转。摩擦式与滑动轴承摩擦力大，但传动精度高。滑动式以滑动轴承为轴心轴向进行传动，由于摩擦产生的热量可传递到空气中去。滑动式利用液体润滑元件代替了滚动轴承；滑动式同时也由润滑元件代替了滑动轴承和滚珠轴承。
(2)根据润滑与传热的关系，将滑动变速法分为()。
A.摩擦-传热：利用润滑系统中摩擦材料不产生热量，仅在零件表面形成均匀温润的油膜以增加润滑强度。B.电弧摩擦：利用电弧来能量传递。C.电磁力摩擦：利用电磁力来改变电动机的转速使其不停转动（转）。D.机械滑动变速法：利用机械滑动来改变电动机和负载之间的转速。【答案】 B 【解析】根据润滑与传热关系，将滑动变速法分为摩擦-传热-滚动-制动-滑动变速法）。故本题选 B.。本题中轴承润滑与传热均起到传热传质等作用，因此不属于滑动变速法。
(3)下面我们来具体介绍一下摩擦原理中的摩擦现象是怎样发展来的：
早在18世纪，英国天文学家便发现了太阳系的中心——日心在东偏南方向上移动得很快的现象，这被认为是太阳系诞生时一个重要的物理现象。18世纪70年代初开始研究日心相对运动现象后，人们在太阳系内发现了一系列与日心相对运动有关的物体，它们被称为“行星”或“行星对”。行星对最初形成于日心西偏南方向上。在当时这一现象是一种极为普遍和罕见、且没有什么好解释的现象——日心相对运动现象本身并没有什么价值。直到19世纪80年代中期，人们才发现行星对运动中出现了一些规律：它们之间存在着很大差异；行星对没有任何规律可循。然而直到20世纪20年代末和30年代初，人们才开始把它作为行星对研究对象进行了研究工作。此外，在20世纪初发生了一系列新现象：诸如行星对、行星与星系内小天体等现象越来越普遍起来；一些被称作是“新现象”和“新理论”中涉及这一类问题范围越来越大；有关它们之间有联系或相关联现象也逐渐被发现出来。例如在关于行星对作出类似事件时会出现以下两种结论：第一种结论指出：与大天体相互联系的行星对是存在于太阳系中发生这类现象之一；第二种则认为：该现象不属于日心所引起。那么如何理解上述新方法及这些新概念？
机器人学导论（克雷格）第二 章作业答案
■标准化文件发布号：（9456・EUATWK・MWUB・WUNN・INNUL-DDQTY-KII 2
2.1
solution:
According to the equation of pure transition transformation^he new
point after transition is as follows:
2.3
solution:
According to the constraint equations:
〃 • d = 0;〃 • o = 0；d • o = 0
n = 1
Thus,the matrix should be like this:
'o 0 -1 5" 0 -1 5"
1 0 0 3 or -1 0 0 3
0 -1 0 2 0 -1 0 2
0 0 0 1 _0 0 0 1
2.4 '10 0 2' 丁
0 10 3 5 8
0 0 14 7 11
0 0 0 1 1 1 _ = Trans (dx, dy, ) x P()ld = 3
Solution:4
Solution:
According to the equation of pure rotation transformation , the new
coordinates are as follows:
2.9
Solution:
Acording to the equations for the combined transformations ,the new
coordinates are as follows:2.7
1
Pnew = rot(xA5 )xP = 0
0 0
V2
2
返 V2
2 . 7A/2 5
Transformations relative to the current frame
机器人学考试试题
一、在机器人学中，下列哪项是描述机器人运动学的主要内容？
A. 机器人的力学分析和设计
B. 机器人的位置、速度和加速度分析
C. 机器人的感知与决策过程
D. 机器人的能源管理与优化
（答案）B
二、机器人坐标系中，通常将哪个坐标系作为基坐标系？
A. 机器人手臂末端坐标系
B. 地面固定坐标系
C. 机器人关节坐标系
D. 任意选择的移动坐标系
（答案）B
三、在机器人控制中，PID控制器的“P”代表什么？
A. 比例
B. 积分
C. 微分
D. 延迟
（答案）A
四、下列哪种传感器常用于机器人视觉系统中？
A. 红外传感器
B. 激光雷达
C. 摄像头
D. 超声波传感器
（答案）C
五、机器人路径规划的主要目的是什么？
A. 最小化机器人的能耗
B. 寻找机器人从起点到终点的最优路径
C. 提高机器人的运行速度
D. 增强机器人的负载能力
（答案）B
六、在机器人动力学中，哪个方程用于描述机器人关节力与运动之间的关系？
A. 牛顿第二定律
B. 欧拉-拉格朗日方程
C. 傅里叶变换
D. 伯努利方程
（答案）B
七、机器人手臂的哪种运动学特性描述了其末端执行器在空间中的位置随时间的变化？ A. 轨迹
B. 姿态
C. 关节角度
D. 工作空间
（答案）A
八、下列哪项技术常用于实现机器人的自主导航？
A. 机器学习
B. 语音识别
C. SLAM（即时定位与地图构建）
D. 人脸识别
（答案）C
九、在机器人学中，DH参数（Denavit-Hartenberg参数）主要用于什么？
A. 描述机器人的连杆长度和关节角度
B. 机器人关节的力矩计算
C. 机器人运动学的正向和逆向求解
D. 机器人的动力学分析
（答案）C
十、下列哪种类型的机器人常用于服务领域，如餐厅送餐、酒店客房服务等？
A. 工业机器人
B. 服务机器人
C. 军用机器人
D. 探险机器人
（答案）B
