智能扫地机器人方案 PPT

清 扫 机（ 构三 方） 案 论 证
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清 扫 机 构 方 案 论 证
（四 ）
方案四： 电机带动蜗杆，蜗杆两端接蜗轮，
两个蜗轮分别接皮带轮，皮带轮上的轴接刷子， 从而实现清扫；
优缺分析：基于方案三，通过两边加皮
带轮这个结构缩小了蜗轮蜗杆的中心距， 减小了机器总重量，且有利于其它机构的 安装。
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清洁机器人总体设计构想
家庭清洁机器人系统通常由四个部分组成:移 动机构、感知系统、控制系统和吸尘系统。
由于所学知识和时间有限，本次设计侧重于 对机器人机械部分的设计。
该机器人机械部分主要有以下四部分组成： （1） 行走机构 （2）清扫机构 （3） 吸尘机构 （4）擦地机构
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清洁机器人整体外观图
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机 器 人 组 成 结 构 图
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机械结构组成分析
2个行走驱动轮及驱动电机：保证机器人能够 在平面内移动 ；
清扫机构：用两个电机带动两个清扫刷，使左 面清扫刷顺时针转动，右面逆时针转动；
吸尘机构：制造强大的吸力，将灰尘吸入灰尘 存储箱中；
擦地机构：在清扫、吸尘之后，利用安装在壳 体下面的清洁布擦除残留在地面上的细小灰尘， 保证清洁工作的质量。
方案分析：
垃圾收集挡板的扬起放下动作通过控制电机 的正反转来控制；
但是此种结构所占的空间比较大； 设计的家庭清洁机器人空间有限，如果采用
此种结构，将导致其它一些机构无法放置。
结论：方案不可行，需改进挡板放置方式
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垃圾收集处理机构设计（三）
改进装置：
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垃圾收集处理机构设计（四）

智能扫地机器人方案设计
基于SLAM定位导航系统
杭州艾豆智能科技
Contents1 2 3S NhomakorabeaAM简介
系统建模 定位与导航（SLAM方法）
4
清扫策略
杭州艾豆智能科技
SLAM
SLAM :Simultaneous Localization and Mapping
即时定位与地图构建，指机器人在自身位置 不确定的条件下,在完全未知环境中创建地图, 同时利用地图进行自主定位和导航位.
杭州艾豆智能科技
杭州艾豆智能科技
杭州艾豆智能科技
SLAM方法
栅格法 建立坐标系
运动模型 运动计算
视觉提取特征 定位
建立坐标系
位置计算
定位
杭州艾豆智能科技
SLAM方法
用栅格表示室内空间，将室内空间划分为一系列的栅格，建立坐标系。 用栅格表示障碍物。 以机器人初始位置作为坐标原点，机器人运行，运动模型提供位置估 计、姿态解算。
定位
根据内部传感器，计算 机器人姿态：方位、速 度，行程等，结合环境 特征的坐标，融合数据 ，实现机器人自身定位
环境特征提取
摄像头实时采集图片数 据，对获得的信息进行 分析提取环境特征并保 存，在下一步通过对环 境特征的比较对自身位 置进行校正.
杭州艾豆智能科技
SLAM方法
SLAM环境特征提取
摄像头采集的图像，采用霍夫变换，提取 特征，霍夫变换(Hough Transform)是图像 处理中的一种特征提取技术，它通过一种 投票算法检测具有特定形状的物体。
机器人位置描述： X = (x,y,θ) 即：X,Y轴的坐标，和方向 角，就能表述出机器人的方 位。
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破，如办公室、酒店、餐厅等场景的清洁工作。
03
特殊环境应用
针对特殊环境如无尘车间、实验室等，扫地机器人可以通过定制化设计
，满足更高标准的清洁需求。
THANKS
感谢观看
家具底部清洁
扫地机器人通常配备有低矮的身材设计，能够轻松进入家具底部进 行清扫，解决了传统清扫工具难以触及的难题。
定时预约
扫地机器人支持定时预约功能，用户可根据自己的需求设置清扫时 间，方便实用。
办公环境中的应用
大面积清扫
办公环境中往往需要清扫大面积的地面，扫地机器人具备高效的 清扫能力，能够快速完成清扫任务。
APP远程控制
用户可通过手机APP远程 操控扫地机器人，设置清 扫模式、定时任务等，实 现智能家居生活。
03
扫地机器人类型与特点
随机式扫地机器人
基础清洁功能
随机式扫地机器人具备基础的地 面清洁功能，能够随机覆盖房间
区域进行清扫。
无规划能力
该类机器人没有先进的路径规划 算法，因此清扫路径较为随机，
扫地机器人简介演示
汇报人： 日期:
contents
目录
• 扫地机器人概述 • 扫地机器人技术原理 • 扫地机器人类型与特点 • 扫地机器人的应用场景与优势 • 扫地机器人的发展趋势与挑战 • 总结与展望
01
扫地机器人概述
扫地机器人定义
自动化清洁设备
扫地机器人是一种使用先进的人工智能技术和机器人技术，能自动或者手动控 制进行室内地面清洁的自动化设备。
消费者认知与接受度的提高
市场推广
通过广告、社交媒体等渠道进行市场推广，提高消费者对扫地机器 人的认知度。
用户口碑传播
借助用户口碑传播，让更多人了解扫地机器人的实际使用效果。

Biblioteka 课题设计的工作内容和要求：
• 运行机构形式：轮式 • 最高行进速度：0.35 m/s • 最大工作负载：2.5kg（总重） • 清洁方式：吸尘、刷扫 • 扫地刷最大工作负载：Tmax=60g*cm • 扫刷速度: n>100r/min • 转弯半径:任意长度 • 具有自动路径规划、避障功能
附加功能：定时功能，时间显示功 能…
电路系统组成要素（二）
外 液 按部晶键时显 输钟示 入模模块块：：
采采采用用用ND四OSK个1I3A常025开时11按钟0 芯 片 L钮C，，D作内配为部合显的限示时流模钟电块阻/日，构历 电 通 成路过按提单键供片输秒机入分模电时拟路日串，日行功期 月 外 能年设选的总择信线；息协；议通，过与使用 DNOSK1I3A025时11钟0 芯LC片D进可行极 大 通地信减，轻控单制片显机示定内时容时， 内 该部显资示源器的具占有用成，本定低时， 精 控度制极方高便，，并占提用供端高口精 度 少计等时优功点能；；
软件系统组成要素（一）
液晶显示模块程序：包括nokia_5110.c子程序和 main1.c中显示部分子函数，nokia_5110.c是 5110 LCD的驱动程序，包括初始化函数，清屏函数， 英文、中文显示函数，数据写入函数等;main1 .c中显示部分子函数通过调用nokia_5110.c中英 文、中文显示子函数，更新5110 LCD的显示内 容。 按键输入模块函数：判断“启动”，“停止”， “翻页”，“确定”中哪个按键被按下。
目录
研究目的 课题设计的工作内容和要求 家用清洁小车总体设计构想 机械系统组成要素
电路系统组成要素 软件系统组成要素 设计重点和难点 总结 致谢
题目： 基于51单片机的 家用清洁小车的设计及控制