智能清扫机器人毕业设计答辩

浅谈管道清洗机器⼈设计毕业论⽂答辩浅谈管道清洗机器⼈设计论⽂摘要⽕炮在发射后会在⾝管内残留⼤量的物质，这些物质受⾼温、⾼压的与管壁黏贴⾮常牢固极不易清除，会导致⾝管内壁的腐蚀，进⽽影响炮的准确性、可靠性并影响⾝管的使⽤寿命。

这些残留物主要依靠⼈⼯和机械的⽅法清除，设备笨重、智能化程度低，⼠兵劳动强度⼤，效率低，且清不⾼，不能满⾜和适应现代化⾼科技战争的作战要求。

清洗机器⼈，该机器⼈与⽕炮⾝管构成⼀个柔性统，可实现清洗的智能化及管内状况的可视化，不仅极⼤地减轻⼠兵的劳动⽽且可以有效提⾼⽕炮⾝管的维护保养⽔平和寿命，对提⾼部队战⽃⼒具的军事和经济效益，具有⼴阔的应⽤前景。

关键词：管道清洗机器⼈单⽚机⾃动控制AbstractDue to high temperature and pressure, the remaining substances in the bore after the gun is launched will adhere to the bore firmly and can't be removed easily, which will result in erosion of the bore and have an impact on the veracity and reliability of the gun launching as well as its operating life. These substances are removed with manual and mechanical cleaning mainly, which can't meet and accommodate with the campaign need of modernization high-tech wars because of unwieldy equipment, low intelligentization, over laboring intension of soldiers, low efficiency and cleaning extent.Robot and bore achieves in intelligentization of cleaning and visualization of inner bore, which not only greatly lessens laboring tension of soldiers, but advances maintenance level and operating life of bore as well. It is of bright future in expansive application and of great military and economic benefit in enhancing battle effectiveness of the army.Key words：bore cleaning；robot；single chip microcomputer；automation摘要 (I)Abstract......................................................................................................................... II 第⼀章绪论. (1)1.1课题研究背景及关键技术 (1)1.1.1课题的研究背景 (1)1.1.2课题的关键技术 (2)1.2国内外管道机器⼈的研究现状和发展⽅向 (3)1.2.1管道机器⼈的研究现状 (3)1.2.2管道机器⼈的发展⽅向 (5)1.3课题的研究意义 (5)第⼆章炮管擦洗机器⼈总体⽅案设计 (7)2.1需求分析与设计思路 (7)2.2移动功能模块设计 (8)2.2.1运动⽅式分析与选择 (8)2.2.2⾃适应机构设计 (9)2.3擦洗功能模块设计 (11)2.3.1炮膛擦洗过程分析与研究 (11)2.3.2轴向往复式擦洗头设计 (11)2.4控制功能模块设计 (13)2.4.1主控制系统 (13)2.4.2传感器 (13)2.4.3驱动系统 (13)第三章管道清洗机器⼈详细设计 (15)3.1移动功能模块设计与分析 (15)3.1.1传动机构设计 (15)3.1.2连接件设计 (16)3.2擦洗功能模块的设计 (18)3.2.1旋转式清洗头设计 (18)3.3控制系统的设计 (18)3.3.1主控制芯⽚ (19)3.3.2 ATmega128介绍 (20)3.3.3电机控制技术 (21)3.4最⼩系统电路设计 (23)3.4.1时钟/复位模块设计 (23)3.4.2电源模块设计 (23)3.5⼈机接⼝电路设计 (24)3.5.1 LCD显⽰模块 (24)3.5.2键盘电路 (25)3.5.3蜂鸣器电路 (25)3.5.4串⼝通信模块 (26)3.6电机控制电路设计 (26)第四章系统软件设计 (28)4.1系统软件架构 (28)4.1.1 PWM调速程序设计 (28)结论 (31)5.1论⽂总结 (31)5.2⼯作展望 (31)参考⽂献 (32)致谢 (33)附录 (34)第⼀章绪论1.1课题研究背景及关键技术1.1.1课题的研究背景现代国防⼯业⽇新⽉异，武器装备制造及维护的技术⽔平直接决定了国家的军事实⼒。

智能玻璃清洁机器人的结题论文
智能玻璃清洁机器人是一种能够自动清洁玻璃表面的新型机器人，它可以有效地清除玻璃表面的污垢。

它具有自动规划路径，运行稳定可靠，节省人力成本，智能清洁，安全可靠等优点。

本文主要讨论以智能玻璃清洁机器人为例，讨论智能机器人技术在清洁行业的应用。

本文首先对目前智能机器人技术在清洁行业的应用情况进行了总结。

以智能玻璃清洁机器人为例，我们详细介绍了其设计原理、运行原理和智能控制机制等方面的相关内容，探讨了它的结构、性能和运动规律等特性，同时分析了它的加热系统、传感器系统及其安全系统的原理及设计细节。

然后，介绍了在清洁行业中智能机器人的实际应用，深入探讨了智能机器人的未来发展前景，包括其应用范围的扩大、精确清洁室内外玻璃表面、更可靠的机器人安全性、更多功能和智能化以及人类服务机器人领域中智能机器人技术的应用等方面。

最后，本文讨论了智能玻璃清洁机器人技术再进一步研究、发展的趋势。

要深入发掘机器人技术，发挥机器人技术在清洁行业中的应用，必须掌握有关玻璃制造、表面清洁、机器人控制、机器视觉等知识，还需要提升机器人的安全性、灵活性和可靠性，进一步实现智能清洁机器人的走向智能化、服务化和智能新技术的应用。

综上所述，智能机器人技术在清洁行业中的应用具有广阔的发展前景，近几年来，相关技术得到了长足的发展和进步，无疑将大大改变未来清洁行业的面貌，为其节省人力成本，实现清洁高效化、智能化和节能减排等环保目标发挥着重要作用。

摘要长期以来，高楼大厦的外墙清洗都靠洗墙工人腰间系一根绳子吊在楼宇之间擦洗。

这样效率低，易出事故。

爬壁机器人的工作速度比人快四倍，能连续作业10多个小时，提高了工作的效率和安全性。

本文的研究内容为墙壁清洁机器人，用于玻璃幕墙的清洁，喷涂墙壁，检查高建筑物，挂条幅等危险工作。

本文主要设计工作包括：1.说明了机器人设计的目的和设计内容，综述了机器人技术的研究现状。

2.确定了总体方案，使机器人在墙壁上走动，清洁墙壁。

用风机将车体底部空气吸出实现吸附功能；用电机带动车轮实现行走、转向功能；两车体间用齿轮连接实现避障功能；用电机带动滚刷旋转实现清洁功能；遥控机器人的清洗工作。

3.进行了选用风机的计算，齿形带设计计算和传动比分配计算。

用超越离合器和电磁离合器配合，实现车体与挡风板转向同步。

用风机与电磁离合器配合实现机器人单体翻转。

4.完成了对电机、电磁离合器和遥控的控制系统设计及软件编程。

本机器人具有适应壁面能力强、无需真空泵支援，可远程操作等特点。

由于本设计为双体吸附、双电池供电，避免了意外断电导致机器摔落。

本机器人竖直方向行走速度10m/min，可携带工具实现高空作业，总重20Kg，可在平行壁面内任意方向转弯。

关键词：爬壁；机器人；双体；遥控Abstractever since a long time ago，the outside walls of high buildings and large mansions are washed by the washing-wall workers washing with a rope winding between the buildings. This way is inefficiency and high-accidents. The working speed of wall-climbing robot is faster than the workers. And can work 10 hours continuously. It is safer and efficient.The research subject is wall-cleaning robot, which is used to clean the walls made of glass, o paint the walls, to examine the high building or to hang the scroll.The design specification include :1. To explain the purpose of the design of the robot and design content, summarize robotics research.2. To determine the overall program, so that robot walking on walls, cleaning the walls. Fans will be used for the air suction at the bottom of the body to achieve adsorption function; wheels are drived by motor to achieve walking and steering function; two bodies are connected by gears to achieve the obstacle avoidance function; motor drive the sponge whirling to achieve a clean function; remote the robot to clean.3. To carry out a selection of fan, the belt design calculations and calculated the distribution of the transmission ratio. Overrunning clutch with electromagnetic clutch and with the realization of body panels and a wind shift synchronization. With fans and the realization of the robot with an electromagnetic clutch flip monomer.4. To complete the electrical, electro-magnetic clutch control system and remote control design and software programming.The robot has a strong ability to adapt to the wall without vacuum supporting. Since the adsorption catamaran design, dual battery power supply, to avoid the accident resulted in the machine fell off.Vertical direction of the robot walking speed of 10m/min, portable tool for the realization of high-altitude operation, with a total weight 20Kg, parallel to the wall in any direction in turn.Keywords: wall-climbing; robot; catamaran; remote control目录第1章绪论 (1)1.1墙壁清洁机器人设计的动机 (1)1.2机器人技术的研究现状 (1)1.2.1 21世纪机器人技术的发展趋势 (1)1.2.2爬壁机器人的国际发展历程 (5)1.2.3爬壁机器人需要解决的问题 (6)1.3题目设计的内容 (6)第2章墙壁清洁机器人方案设计 (7)2.1设计任务分析 (7)2.2功能分析 (7)2.2.1总功能确定 (7)2.2.2功能分解 (7)2.2.3功能结构确定 (8)2.3功能分解 (8)2.3.1分功能原理解 (8)2.3.2系统方案求解 (8)2.4方案评价 (8)2.5系统方案原理图 (9)第3章传动系统设计计算 (13)3.1电机的选择 (13)3.2传动比分配 (13)3.3风机选择计算 (14)3.4同步带设计计算 (15)第4章典型零部件设计 (17)4.1行走装置设计 (17)4.2吸附装置设计 (17)4.3避障装置设计 (18)4.4清洁装置设计 (19)第5章控制系统设计 (20)5.1控制方案的确定 (20)5.2电机的控制设计 (21)5.2.1电机驱动器及驱动芯片的选择 (21)5.2.2 8253芯片简介 (22)5.2.3电机的控制 (24)5.3电磁离合器与风机的控制设计 (25)5.3.1继电器的选择 (25)5.3.2 I/O口的扩展 (26)5.3.3电磁离合器和风机的控制 (27)5.4无线控制设计 (27)5.4.1发射模块J05C (27)5.4.2接收模块J05C (27)5.4.3 PT2262/PT2272芯片简介 (28)5.5控制系统程序设计 (30)第6章结论 (38)第1章绪论1.1墙壁清洁机器人设计的动机随着城市的现代化，一座座高楼拔地而起。

毕业设计（论文）题目：清扫机器人结构设计院 (系)：机电工程系专业：姓名：学号：指导教师：二〇一三年月日毕业设计（论文）任务书学生姓名学号专业院（系）机电工程学院毕业设计（论文）题目清扫机器人结构设计任务与要求一、设计的任务：1、综合运用平时所学理论基础，基本知识和基本技能，提高和分析解决实际问题的能力。

2、查阅相关文献和资料，制定设计或实验方案。

3、参考文献不得少于6篇。

4、设计、计算、绘图。

5、总结和撰写论文。

6、在规定时间内完成老师布置的论文内容。

二、设计的要求：1、内容丰富，立意新颖。

2、资料详实，运用得当。

3、语体正确，合符规范。

4、层次清晰，中心突出。

5、论证充分，结论合理。

6、正文不少于 4000 字。

完成时间段2013年6月15日至2013年12月5日共 24 周指导教师单位重庆科创职业学院职称讲师院（系）审核意见毕业设计(论文)进度计划表毕业设计(论文)中期检查记录表摘要清扫机器人属于服务机器人的一种，世界各国尤其是西方发达国家都在致力于研究开发和广泛使用服务机器人。

如果清扫机器人的性价比足够高，那么清扫机器人的市场将会被看好。

本文介绍了清洁机器人在国内外发展现状和应用情况，侧重研究了清洁机器人的避障控制系统。

结合实验室实际条件，设计了机器人样机。

其主要工作内容包括:小车机械本体设计、控制理论的介绍、AT89C51单片机控制系统硬件电路及检测电路设计、控制系统软件设计和机器人避障性能测试试验。

通过实验表明所设计的机器人样机能够实现自主避碰的功能，达到设计要求。

关键词:清洁机器人避障 AT89C51单片机AbstractCleaning robot is one part of the serving robot..Serving robot is beingresearched and developed in the countries all over the world,and which is beingused widely in the west developed the rate of quality and price of thecleaning robot is highly enough ,the market of the cleaning robot would beprospered.The paper studies the applications and developments of cleaning robot athome and abroad, and researches the control system of the cleaning robot avoidinga obstacle model is designed under the actual condition of the lab. The main work of the paper is as follows. The mechanical design of cleaning robot,thetheory of the control system, the design of control system of hardware circuit andsoftware based on AT89C51 SCM, the design of inspective circuit and theexperiment of performance of the cleaning robot avoiding a obstacle.The result of the experiment shows that the robot designed has the functionsof avoiding a obstacle, so it fills the demand of the task.KEY WORD:cleaning robot avoid a obstacle AT89C51 SCM.目录第一章绪论 0第一节研究的目的和意义 0第二节设计的重点和难点 0第三节家庭清扫机器人的关键技术 0第四节论文主要完成工作 (1)第二章总体结构设计 (2)第一节整体结构布局 (2)第二节驱动部分 (3)第三节吸尘部分 (5)第四节电源部分 (5)第五节路径规划算法 (5)第六节仿真结果 (7)第三章硬件控制部分设计 (8)第一节 AT89系列单片机简介 (8)第二节外围电路 (8)结论 (10)致谢 (11)参考文献 (12)第一章绪论第一节研究的目的和意义清扫机器人将移动机器人技术和吸尘器技术有机地融合起来，实现室内环境（地面）的半自动或全自动清洁，替代传统繁重的人工清洁工作，近年来已受到国内外的研究人员重视。

机器人工程毕业答辩方案一、毕业设计要求及目的毕业设计的工作重点是将所学的理论知识与实践能力相结合，选择合适的主题，设计一款实用的机器人系统，并在此基础上开展深入的研究和实施。

毕业设计旨在通过此项目，使学生能够全面提高自己的综合素质和实际能力，更好地适应未来的工作。

二、设计方案的选择在详细调研市场需求的基础上，选择了一款家庭服务机器人为主题，根据家庭生活的实际需求，设计一款能够代替人类进行家务劳动的机器人，减轻人们的日常生活压力，提高生活质量。

三、毕业设计目标1. 设计一款具有基本家务功能的机器人系统。

2. 实现机器人的自主导航与避障功能。

3. 利用图像和声音识别技术，实现对用户操作的识别和响应。

4. 优化算法，提高机器人系统的智能化和自动化水平。

四、设计方案的实施1. 设计机器人系统的软硬件结构在硬件方面，选择了轮式移动底盘、传感器模块等组成机器人的基本结构。

在软件方面，采用了ROS（Robot Operating System）作为机器人系统的操作系统，编写了机器人的控制程序和导航算法。

2. 实现机器人的自主导航与避障功能通过激光雷达和摄像头等传感器，实现了机器人的实时地图构建和路径规划功能，并结合SLAM算法，实现了机器人的自主导航功能。

同时，利用障碍物检测算法，实现了机器人的避障功能。

3. 图像和声音识别技术通过OpenCV和深度学习技术，实现了对用户姿态和面部表情的识别功能，并结合语音识别技术，实现了对用户语音指令的识别和执行。

同时，通过机器学习技术，不断优化识别算法，提高了识别的准确性和速度。

4. 优化算法，提高机器人系统的智能化和自动化水平通过不断的实验与测试，不断优化算法，提高了机器人系统的智能化水平，使其能够更加灵活地应对各种复杂环境和情况，提高了机器人的自动化水平。

五、毕业设计成果1. 完成了一款基本家务功能的机器人系统，并做出了可行性验证。

2. 设计的机器人系统具有较好的自主导航与避障功能，能够在一定范围内实现自主移动和避障。

工业机器人手臂机构设计毕业答辩范文模板尊敬的评委、老师、同学们：大家好！我是XX，我选择的毕业设计题目是《工业机器人手臂机构设计》。

首先，我要感谢我的指导教师对我毕业设计的指导与帮助，没有您的辛勤指导，我无法顺利完成毕业设计。

一、选题背景与意义随着科技的飞速发展，工业机器人在生产领域的应用越来越广泛。

而工业机器人的手臂机构作为机器人运动和操作的关键部分，对机器人的性能和效率起着决定性的作用。

因此，本课题选取了工业机器人手臂机构设计作为毕业设计的研究对象，旨在从机械结构设计的角度，提高工业机器人的运动精度和工作效率，以满足现代工业领域对机械装备的要求。

二、研究内容与方法本毕业设计的研究内容包括机器人手臂的结构设计和关节控制系统设计。

机器人手臂的结构设计主要包括机器人的关节数量和排布、关节传动方式的选择和驱动器的设计等。

关节控制系统设计主要包括关节控制器的选择和编程、关节驱动器的选型和电路设计等。

本设计采用实验研究与理论分析相结合的方法，通过建立数学模型，进行仿真模拟和实验验证，来优化机器人手臂的设计参数。

三、设计过程和结果在设计过程中，首先进行了相关文献的调研和资料收集，了解了目前机器人手臂机构的发展现状。

然后，根据设计要求和限制条件，进行手臂结构的初步设计。

接着，利用CAD软件进行手臂结构的三维建模和模型优化，使得手臂在空间内具有更好的灵活性和稳定性。

同时，通过MATLAB软件进行关节控制系统的仿真模拟，测试机器人运动的精度、速度和扭矩等性能指标。

在设计结果中，通过实验验证，机器人手臂的运动精度达到了要求，并且工作效率也得到了显著提升。

此外，机器人手臂的结构紧凑，体积小，适用于狭小空间的工作环境。

关节控制系统的选型和设计也满足了机器人的操作要求，降低了关节的摩擦，提高了机器人的动态响应能力。

四、创新点与应用前景本设计的创新点在于通过优化机器人手臂的结构设计和关节控制系统的设计，提高了工业机器人的运动精度和工作效率。

智能扫地机器人毕业设计智能扫地机器人毕业设计在当今快节奏的生活中，人们越来越注重时间的利用和生活的便利性。

随着科技的不断进步，智能家居产品也逐渐走入人们的生活。

其中，智能扫地机器人作为一种能够自动清扫地面的家电产品，备受消费者的青睐。

本文将探讨智能扫地机器人的毕业设计，从功能设计、技术实现和市场前景等方面进行分析。

首先，智能扫地机器人的功能设计是毕业设计的核心。

一个好的智能扫地机器人应该具备高效的清扫能力、智能的路径规划、自主的充电功能等。

清扫能力是智能扫地机器人的基本功能，它应该能够有效地清扫地面的灰尘、碎屑等污物。

路径规划是指机器人能够智能地选择最优路径进行清扫，避免重复清扫或遗漏清扫的情况。

自主充电功能是指机器人能够自动寻找充电座进行充电，以保证其连续工作的时间。

在功能设计上，毕业设计需要考虑这些关键要素，并通过合理的算法和技术实现。

其次，技术实现是智能扫地机器人毕业设计的重要环节。

智能扫地机器人需要借助多种技术来实现其功能。

例如，使用传感器技术来感知地面的污物和障碍物，使用图像识别技术来判断清扫的范围和路径，使用自主导航技术来规划清扫路径等。

此外，还需要借助机器学习和人工智能等技术来提升机器人的智能化水平，使其能够逐渐学习和适应不同的环境。

技术实现的关键在于如何将各种技术有机地结合起来，并通过合理的算法和程序进行控制和管理。

最后，智能扫地机器人的市场前景是毕业设计需要考虑的重要因素。

随着人们对生活品质的要求不断提高，智能家居产品的市场需求也越来越大。

智能扫地机器人作为其中的一种产品，具有广阔的市场前景。

尤其是在老年人和忙碌的上班族群体中，智能扫地机器人能够提供便利的清扫服务，减轻他们的家务负担。

此外，随着人们环保意识的增强，智能扫地机器人也能够帮助减少传统清扫工具的使用，降低对环境的污染。

因此，智能扫地机器人具有良好的市场潜力，对于毕业设计的实际应用和商业化发展都具有积极的意义。

综上所述，智能扫地机器人的毕业设计需要从功能设计、技术实现和市场前景等多个方面进行综合考虑。