并行组合控制策略在交流伺服控制系统中的应用

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ＰＩＤ，ａｃｈｉｅｖｉｎｇｈｔｅａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｃｏｎｒｔｏｌｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｄｅｓｉｇｎｅｄｐｒａａｌｌｅｌｃｏｍ—
ｐａｃｔｓｙｓｔｅｍｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ，ｐａｒａｌｌｅｌｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．ＳｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｎｄＲＢＦｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｏｆｐｏｓｉｔｉｏｎｌｏｏｐａｒｅｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｔｈｅｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｒｏｌｔｃａｎｒｅｓｒａｔｉｎ
ｅｆｆｅｃｔｓｏｆｐａｒａｍｅｔｅｒｕｎｃｅｔｒｉａｎｔｉｅｓａｎｄｅｘｔｅｒｎａｌｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅａｎｄｔｈｅｏｎｌｉｎｅｐｒａａｍｅｔｅｒａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｓｏｆｔｈｅｐｒｏ —
ｐｏｒｔｉｏｎ，ｉｎｔｅｇｒａｌａｎｄｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｏｆｈｅｔｃｏｎｖｅｎｔｉｏｎａｌＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗｅｒｅｒｅａｌｉｚｅｄｂｙｔｈｅＲＢＦｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋ
Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆＡＣｐｏｓｉｔｉｏｎｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍａｔａｌａｒｇｅｒｍｏｍｅｎｔｏｆｉｎｅｒｔｉａｏｆｔｈｅｌｏａｄｉｍ—
ＺＨＡＮＧＹｉｎｇ，ＣＨＥＮＨｅ－ｊｕａｎ。（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ，２１００９４，Ｃｈｉ — ｎａ；２．Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆｐｈｙｓｉｃｓａｎｄｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉｎｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＱｕｆｕＳｈａｎｄｏｎｇ２７３１５５，Ｃｈｉｎａ）
统的控制性能。
关键词：ＲＢＦ神经网络控制；ＰＩＤ控制；滑模控制；交流伺服；并行组合控制中图分类号：ＴＨ１６４；ＴＧ６５文献标识码：Ａ
ＴｈｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆＰａｒａｌｌｅｌＣｏｍｂｉｎａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌＳｔｒａｔｅｇｙｆｏｒＡｌｔｅｒｎａｔｉｎｇＣｕｒｒｅｎｔＳｅｒｖｏＳｙｓｔｅｍ
第２期２０１４年２月
组合机床与自动化加工技术
ＭｏｄｕｌａｒＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆ＡｕｔｏｍａｔｉｃＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＴｅｃｈｎｉｑｕｅ
Ｎｏ．２Ｆｅｂ．２０１４
张营，陈荷娟
（１．南京理工大学信息工程系，山东曲阜２７３１５５）
摘要：针对交流位置伺服系统在较大负载转动惯量时影响系统控制性能的问题，提出了一种并行组合控制策略。设计了位置环滑模变结构控制器和ＲＢＦ神经网络ＰＩＤ控制器的并行组合结构，滑模控制抑制系统参数变化和负载扰动，ＲＢＦ神经网络ＰＩＤ控制可对传统ＰＩＤ控制器的比例、积分、微分系数进行在线整定，实现了系统的调整控制。仿真结果表明，所提出的并行组合控制策略能够保证系
文章编号：１００１ —２２６５（２０１４）０２— ００８７— ０３
ＤＯＩ：１０．１３４６２／ｊ．ｅｎｋｉ．ｍｍｔａｍｔ．２０１４．０２．０２３
并行组合控制策略在交流伺服控制系统中的应用水

工程车辆多电机驱动系统同步协调控制策略

的运动轨迹斜率实时调整控制器参数，使控制器达到良好的时变性。
2 现代控制策略
随着现代工业的飞速发展，对同步精度的要求越来越高，导致经典控制策略很难满足日益递增的精度要求，更高精度的控制策略需要被创建，导致现主代控制策略在经典控制策略的基础上发展出来，要分为偏差耦合控制策略和环形耦合控制策略。 2.1 偏差耦合控制针对上述提出的交叉耦合控制策略无法满足三台以上电机的稳定控制，人们研究出了偏差耦合控制，偏差耦合控制主要控制方法是通过比较各个电机的输出速度进行补偿反馈[17]。偏差耦合控制结构图如图 4 所示。
《装备制造技术》 2017 年第 11 期
工程车辆多电机驱动系统同步协调控制策略
江苏南京 210007）（解放军理工大学野战工程学院，
摘要：多电机驱动系统在电传动工程车辆领域的应用用越来越广，由于工程车辆行驶路况、载荷的多变性，使得多电机系统同步协调控制问题成为该类车辆电驱动系统研发中的一个关键问题。针对多电机电传动工程车辆直驶过程中速度对其特点展开分析、比较，最后探讨了多电机协调控制的协同控制问题，归纳总结了近年来国内外提出的各种控制策略，发展趋势，为电传动工程车辆多电机同步控制系统的研究提供参考。发展趋势关键词：多电机；同步；控制策略；中图分类号： TM301.2 文献标识码： A 文章编号： 1672-545X （2017） 11-0007-05
傅中明，张洪新黄皓，涂群章，蒋成明，
0 引言
行驶载荷多变、机动为适应工程车辆路况复杂、 [1] 电传动工程性要求高的要求，同时满足乘座舒适性，车辆的驱动方式正逐步由单电机驱动向多电机驱动双侧电机独立驱动是如今运用最多的电方向发展，地对空导弹车，传动方案（如法国 “响尾蛇” 德国的 “黄

输入并联输出串联组合变换器控制策略的研究

输入并联输出串联组合变换器控制策略的研究一、研究背景随着现代电力系统的发展，越来越多的新型电力设备得到了广泛应用。

其中，变换器作为一种重要的电力设备，在电力系统中发挥着重要的作用。

而输入并联输出串联组合变换器控制策略则是一种常见的变换器控制方式，其优点在于能够实现高效率、高可靠性和高灵活性。

二、输入并联输出串联组合变换器控制策略的基本原理输入并联输出串联组合变换器控制策略是将多个单相或三相变换器按照一定规律进行组合，以实现不同级别的电压和功率输出。

其基本原理如下：1. 输入并联输入并联是指将多个单相或三相变换器通过输入端进行连接，使它们能够共同接受输入信号，并将其转化为所需的输出信号。

这种方式可以提高系统的可靠性和灵活性。

2. 输出串联输出串联是指将多个单相或三相变换器通过输出端进行连接，使它们能够按照一定规律进行级联，以实现不同级别的电压和功率输出。

这种方式可以提高系统的效率和精度。

3. 组合变换器控制组合变换器控制是指通过对多个单相或三相变换器的控制信号进行协调，以实现系统的整体控制。

这种方式可以提高系统的稳定性和可靠性。

三、输入并联输出串联组合变换器控制策略的应用输入并联输出串联组合变换器控制策略广泛应用于各种电力系统中，特别是在高压直流输电系统中。

其主要应用包括：1. 高压直流输电系统输入并联输出串联组合变换器控制策略在高压直流输电系统中得到了广泛应用。

通过将多个单相或三相变换器按照一定规律进行组合，可以实现高效率、高可靠性和高灵活性的输电。

2. 交流调速系统输入并联输出串联组合变换器控制策略还可以应用于交流调速系统中。

通过将多个单相或三相变换器按照一定规律进行组合，可以实现精确的调速和稳定的运行。

3. 逆变器系统逆变器系统也是输入并联输出串联组合变换器控制策略的重要应用领域之一。

通过将多个单相或三相逆变器按照一定规律进行组合，可以实现高效率、高可靠性和高灵活性的逆变输出。

四、输入并联输出串联组合变换器控制策略的优缺点输入并联输出串联组合变换器控制策略具有以下优点：1. 高效率：通过将多个单相或三相变换器按照一定规律进行组合，可以实现高效率的能量转换。

基于并行控制的交流伺服系统控制

Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｂａｄｐｒｅｆｅｒｅｎｃｅｏｆｇｅｎｅｒａｌｌａｒｇｅｃａｌｉｂｅｒａｒｔｉｌｌｅｒｙＡＣｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄ．ｐｕｔｆｏｒｗａｒｄｓａＲＢＦｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋ－ｓｉｎｇｌｅｎｅｕｒｏｎＰＩＤｓｅｌｆ－ｃｏｒｒｅｃｔｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄ．Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｗｅａｋｓｅｌｆ－ａｄａｐｔｉｎｇａｂｉｌｉｔｙｏｆａｂｏｖｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｉｎｔｒｏｄｕｃｅａｐａｒａｌｌｅｌｈｙｂｒｉｄｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙ，ａｎｄｕｓｅＲＢＦｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋａｎｄｓｉｎｇｌｅｎｅｕｒｏｎＰＩＤｆｏｒｐａｒａｌｌｅｌｃｏｎｔｒｏｌ，ＲＢＦｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋＰＩＤｓｅｌｆ．ｃｏｒｒｅｃｔｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｎｄｔｈｅｐｅｒｏｒｆｍａｎｃｅｏｆｐａｒａｌｌｅｌｈｙｂｒｉｄｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｒｅｔｅｓｔｅｄｔｈｒｏｕｇｈｓｅｍｉｐｈｙｓｉｃａｌｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｂｙｕｓｉｎｇｐａｒａｌｌｅｌｈｙｂｒｉｄｃｏｎｔｒｏ１．ｔｈｅｒｏｃｋｅｔｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍ

CMAC与PID的并行控制在火箭炮交流伺服系统中的应用

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图２ＣＭＡＣ结构图
Ｆｉ．ＣＭＡＣｔｕｃｕｒｇ２ｓｒｔｅ
（京理工大学机械工程学院，江苏南京２０９）南１０４
摘要：箭炮交流伺服系统是复杂的变负载、大功率系统，其控制系统的参数变化大，采用单一的ＰＤ火Ｉ
控制算法很难取得较高的控制品质和控制精度。根据ＣＭＡＣ控制鲁棒性强和可靠性高，以及ＰＤ控制器功能Ｉ简单、便于使用及在各种不同工作条件下保持较好工作性能的特点，提出了ＣＭＡＣ神经网络与ＰＤ结合的复Ｉ合控制策略。在Ｍａｌｂ中进行计算机仿真，结果表明了该控制策略的有效性和实用性。ｔａ
维普资讯
火炮发射与控制学报第３期
ＪＯＵＲＮＡＩＯＦＧＵＮＬＡＵＮＣＨ＆ＣＯＮＴＲＯｌ・９１・
ＣＭＡＣ与ＰＤ的并行控制在火箭炮Ｉ交流伺服系统中的应用
柴华伟李志刚马大为
１火箭炮交流伺服系统简介
火箭炮交流伺服系统由电流环、速度环和位置环组成，如图１所示。电流环使系统在允许的条件
下快速启动，速度环使系统在速度稳定后可以平滑调速，位置环主要作用是实时反馈伺服系统的位置

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工程车辆多电机驱动系统同步协调控制策略

输入并联输出串联组合变换器控制策略的研究

基于并行控制的交流伺服系统控制

CMAC与PID的并行控制在火箭炮交流伺服系统中的应用

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