JMTECH 机器人系统设备使用和
维护手册
江苏锦明工业机器人自动化有限公司1
前言
江苏锦明工业机器人自动化有限公司始创于 2001 年 3 月，是一家专业生产浮法玻璃生产线整套设备的高新技术企业。已顺利通过ISO9000 质量管理体系、ISO14000 环境管理体系及 OHSMS18000 职业健康安全管理体系的三项认证。公司以高瞻的战略眼光成立技术研发中心，以开放求知的广博胸怀不断吸纳高级技术人才，对公司产品不断进行性能优化改造与技术升级，目前已申报认证获得十一项技术专利,其产品已在国际玻璃机械行业中享有很高的声誉.
江苏锦明工业机器人自动化有限公司—研发部，专注于工业机器人研发和自动化生产线的机器人集成应用。已研发360KG 级、150HG 级及以下系列机器人，扭转国内重载机器人完全依赖进口的局面，填补了国内技术空白。其中“六轴重载工业机器人”已通过高
新技术成果监证。
目录
HMI视觉系统操作说明 (4)
一、组成 (5)
二、wincc人工界面 (5)
2.1 总览 (5)
2.2 码垛参数设置 (5)
2.3参数设置 (7)
JMTECH 机器人手动操作说明 (8)
一、KUKA机器人系统组成： (9)
二、KUKA 机器人手动操作 (13)
三、其他操作 (16)
JMTECH 机器人及配套设备使用说明书 (17)
一、机器人安全注意事项 (18)
二、操作说明 (20)
2.1控制柜面板介绍 (20)
2.2接通电源 (21)
2.3触摸屏操作 (21)
JMTECH 机器人码垛工作站常用操作说明 (27)
一、开机 (28)
1.1 不断电情况下开机 (28)
1.2断电情况下开机： (29)
二、机器人运行过程中的操作 (30)
2.1.第一片玻璃码垛时 (30)
2.2 机器人暂停 (33)
2.3 机器人急停 (34)
三、机器人停止工作 (34)
3.1 不需要机器人工作时 (34)
3.2 特殊情况维护时 (34)
四、丢片操作 (34)
五、满跺操作 (34)
六、机器人手动操作 (35)
JMTECH 机器人码垛工作站维护说明 (36)
一、常见故障综述 (37)
二、故障说明和排除 (38)
2.1压缩空气压力不足 (38)
2.2真空压力不足 (39)
2.3辊道线速度错误 (40)
2.4 玻璃边沿检测不正确 (40)
2.5辊道下方光电开关信号不正确 (41)
2.6 开机机器人不正常工作 (41)
2.7 混抓 (41)
2.8 信号指示 (41)
三、特殊情况说明 (42)
3.1 总体原则： (42)
3.2 操作方法 (42)
四、附件 (43)
JMTECH 机器人程序说明 (45)
一、子程序调用流程 (46)
二、子程序走点说明 (46)
JMTECH 视觉系统操作说明
江苏锦明工业机器人自动化有限公司
视觉系统使用说明
视觉对玻璃的信息包括长、宽、等级、缺角、缺边等信息进行处理，发送给机器人单机站，控制机器人码垛。
一、组成
视觉系统包括主机（PLC）、视觉系统和人工界面wincc等三部分组成，此处主要介绍wincc上的设置。
二、wincc人工界面
人工界面作用方便人机交流，其画面主要有以下几个：
2.1 总览
总览界面中主要是玻璃在辊道上的流动信息、机器人状态、转台状态,如下图所示。
2.2 码垛参数设置
码垛参数设置主要包括以下信息：本地/远程、参数设置、机器人码垛参数设置：玻璃长、宽、高、片数和分等等信息，如下图所示。本地/远程：本地不接收中控室信息；
远程：接收中控室信息；
机器人码垛参数设置：玻璃长、宽、高、码垛片数和分等抓取情
况。抓取方式，整板为竖抓；
此界面修改参数需要登录，账号：YPR38745；密码：840309
2.1.1 开机设置
开机需要选择设置的参数有：本地/远程、视觉启用/不启用、本地参数中输入玻璃长、宽、高（单位为mm）、线速度等、robotX（X 为1,2……6）参数设置中选择抓取方式、长、宽、高、码垛片数、分等情况。
2.3参数设置
参数设置主要是对机器人抓取玻璃时跟踪范围进行设定，系统管理员可以更改。
以robot02抓取玻璃范围为例，竖抓开始距离指玻璃在辊道上流动时离机器人距离，结束距离指玻璃至机器人超过一定距离后不跟踪。
左边偏移和右边偏移分别为北、南侧机器人抓取偏移设置，启用视觉时无需设置。
JMTECH 机器人手动操作说明江苏锦明工业机器人自动化有限公司
KUKA 机器人手动操作说明
一、KUKA机器人系统组成：
1、KUKA KRC4电控柜如图：
KR C4是一款集机器人控制、运动控制、逻辑控制和过程控制于一体的控制系统。不仅如此，整个安全控制器被无缝集成至KR C4控制系统中，这意味着KR C4能够一次性执行所有任务。在新的控制系统中，库卡系统性地摒弃了具有很大使用限制性的专用硬件，取而代之的是以软件功能来实现。其核心理念是绝对的开放性和未来的高度兼容性，使KR C4单个控制模块之间能够进行直接通信。
2、机器人本体
简单紧凑：种类齐全的库卡QUANTEC机器人系列
全新的QUANTEC系列型号齐全，包括15种基础类型的机器人，同时提供各种配置，确保总有一款机器人能满足客户的特定应用需求。至此，库卡机器人家族首次覆盖了负荷能力从90至300公斤、最大作用范围从2500至3100毫米的所有高负荷机器人。
紧凑轻便
QUANTEC系列机器人可以减轻重量达160公斤，减少体积达25%，同时保持最大作用范围和负荷能力，因此以最高的功率密度引领市场。在同级产品中，QUANTEC系列最紧凑，从而减少了对空间的要求，能够面向全新的潜在应用领域，甚至在狭窄的空间也能工作。该系列的高负荷机器人甚至能够完成紧凑的单元布局工作。
3、示教器，示教器如下图所示：
库卡smartPAD重量仅有1公斤，不仅能够提供久经考验的操作控制元件，如6D 鼠标，还能够为用户提供一系列全新的、人性化的功能，如配置了USB端口，从而方便用户直接在控制面板上存储和装载数据。总的来说，smartPAD使用8.4寸超大、高清、防
轴，而无需来回切换。
示教器按钮说明紧急停止按钮
二、KUKA 机器人手动操作
a) 检查
电器柜是否通电。断电情况下，示教器屏幕为黑色，上电启动以后开始界面如图二所示。上电方法：在KUKA电控柜最上面的旋转按钮打到ＯＮ上（ＯＦＦ为断电）。
b) 机器人运动
读取并解释机器人控制系统的提示信息
图1：信息窗口及信息提示计数器
1、信息窗口：显示当前信息提示
2、信息提示技术器：每种信息提示类型的信息提示数量。
信息的影响：信息会影响机器人的功能，确认信息始终引发机器人停止或抑制其运动，首先确认其信息。
信息提示处理信息提示中始终包含信息时间和日期，以便为研究相关事件提供准确的时间。
c) 示教器上选择并设置KUKA选择运动模式
d) 选择坐标系:方法为在手动操作界面下，选择左侧坐标系；进入界面，显示四个坐标系：大地坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。选择坐标系并确认。常用坐标系有基坐标系和工具坐标系。其中，基座标系的Z轴正向为竖直向上，工具坐标系的 z 轴正向为垂直于第六轴法兰盘并远离法兰盘方向。
工具坐标
注意
吸盘在辊道上方时建议用基座标，若在堆垛架附近时建议用工具坐标。
e) 速度调整完毕以后，，选择相应的模式,摇动摇杆调整第六轴上的吸盘的位姿。图八以 4、5、6 轴为例说明调整吸盘的姿态。按照类似情况，调整1、2、3 轴和线性模式。
警告
1) 在调整之前，请确认机器人工作区域没有任务人员，保证安全。
2) 调整中，严禁任何人员进入机器人工作区域，如发生，请第一时间按下急停或者松开使能按钮。
注意
1) 在调整之初，不清楚运动的正反向请轻轻摇动摇杆一秒后松开，观察运动方向。
2) 在调整中，注意机器人特别是吸盘与周边设备的距离，如发现有碰撞的危险，请松开摇杆，或者使能按钮。
三、其他操作
其他主要是指备份和恢复、信号查看等。
备份和恢复：如图四所示在 KUKA/备份与恢复点击后进入下一个页面选择备份程序，重新命名后存入指定位置；如选择恢复则根据提示从指定位置打开程序即可。系统备份与恢复类似程序，不再敖述。
JMTECH 机器人及配套设备使用说明书
机器人配套设备使用说明
一、机器人安全注意事项
本节中将会介绍操作机器人或机器人系统及外围设备应遵守的安全原则和规程。
关闭总电源！在机器人及外围设备的安装，维修，保养时切忌要将总电源关闭，带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击会导致心搏停止，烧伤或其它严重伤害。
与机器人保持足够安全距离！在调试与运行机器人及外围设备时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备。所以请时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。
静电放电危险！搬运部件未接地的人员可能会传导大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏灵敏的电子设备。
紧急停止！紧急停止优先于任何其它机器人操纵控制，外围设备控制，它会断开机器人及转台的驱动回路，停止所有部件的控制指令。出现以下情况请立即按下任意紧急停止按钮：
1.机器人运动中，工作区域有工作人员。
2.机器人伤害的工作人员或损伤了机器设备。
3.转台旋转时，工作区域有工作人员。
4.机器人与转台没有协调运动。可能会导致相撞。
灭火！发生火灾时，请确保人员安全撤离后再进行灭
工作中的安全。机器人在运动过程中会
产生很大的力。停顿或停止都会产生危险，
即使可以预测轨迹，但外部信号可能会改变
操作，会在没有任何警告的情况下，产生意料不到的运
动。
因此，进入保护空间时，无比遵守以下所有条例。
1.如果保护空间内有工作人员，请手动操作机器人。
2.当进入保护空间时，请准备好手操器，以便随时控制机器人或拍急停。
3.在靠近机器人时请确保夹具上的设备不会动作或停止动作。
4.注意工件表面，长时间运转会导致机器人表面及电机表面温度过高。
5.注意夹具并确保夹好工件。如果夹具松动或掉落，玻璃脱落会导致人员损伤。
示教器的安全！示教器是一种高品质的手持终
端，为了避免故障与损伤，请在操作时遵循本说
明：
1．小心操作，不要摔打、重击、抛掷。
2.定期清洁触摸屏，切勿使用溶剂，使用软布沾少量水或中性清洁剂进行擦拭。
3.切勿用锋利或尖锐物操作触摸屏。
手动模式下的安全！电控柜的控制面板使用手动模式，在保护空间内工作，请保持手动操作。
自动模式下的安全！
启动自动模式前，请确保保护空间没有工作人员，所有外围设备处于就位状态。
二、操作说明
2.1控制柜面板介绍
如上图所示。主要分为指示灯、按钮、钥匙开关和急停。其中上面一栏具体信息见下图。
指示灯信息如下：
运行：设备处于运行状态；
自动：设备处于自动状态；
远程：设备处于远程控制模式；
报警：设备有异常并报警；
按钮信息如下：
机器人暂停+指示：机器人暂停停止；
复位：对系统逻辑和错误进行复位；
丢料中断：进入丢料中断程序；
丢料确认：人工确认丢料；
机器人码垛机操作规程 5内容 5.1要求 5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。 5.1.2操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿 绝缘鞋。 5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取 得一致信息后在启动设备。 5.1.4设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。 5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开 关。 5.1.6生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。 5.1.7禁止无关人员修改控制柜内接线、 PLC 程序、变频器的设定参数。 5.1.8机器运作出现异常时，应立即停机检查。 5.1.9对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路 中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。 。 穀袋压 3E 整形及输送a 整形压平机 P 5.］奶粉码垛生产线工艺流程图 料袋輸送及暂存屛 缓停输送机+j
5.3料袋输送 5.3.1上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。 532在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机 构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。 5.3.3在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动” 、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒 袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、 “调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送 机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。 5.4整形输送、缓停输送 541上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机 器人码垛。 542在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物 料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停 止输送。 胶块码垛÷j 玛垛机器人4 料袋暂僅，输送心 编组机A 托盘（垛盘）暂存、输送仪 机器人码垛机安全操作及保养规程 机器人码垛机是现代物流行业的重要设备，可以大大提高垛盘效率 和减轻工人的劳动强度。然而，如果没有严格的安全操作和保养规程，机器人码垛机也可能带来潜在的安全隐患和设备故障。本文将详细介 绍机器人码垛机的安全操作和保养规程，以确保使用者的人身安全和 设备的正常运转。 一、安全操作规程 1.1 人员安全 1.机器人码垛机的操作必须由经过专业培训的工作人员进行， 未经培训的人员严禁操作。 2.操作人员必须穿戴合适的劳保用品，包括头盔、护目镜、 防护手套等，以避免刮伤、碰撞、撞击等意外伤害。 3.操作人员必须常年接受体检，有任何不适或疾病应立即报 告。 4.操作人员必须遵守工作时间制度，禁止在疲劳、醉酒和精 神状态不佳等情况下操作。 1.2 设备安全 1.机器人码垛机的使用必须遵循设备说明书中的安全要求， 特别是禁止将手伸入到垛盘操作区域内进行操作，以避免夹挤、 摔伤等事故。 2.设备必须定期进行维护和保养，检查机器人臂、夹爪、传 感器、控制系统等部件的工作状态，确保设备处于安全稳定的工作状态。 3.在设备运行过程中，如果发现异常状况，应立即停机检查， 并根据需要采取相应安全措施。 1.3 环境安全 1.机器人码垛机必须放置在安全、稳定、整洁的环境中，避 免受到外界干扰和损坏。 2.周围区域必须保持整洁，随时清理掉落物、垃圾等杂物， 以避免设备故障和意外伤害。 3.周围区域内必须禁止使用易燃、易爆物品，以避免火灾等 事故。 二、保养规程 2.1 日常保养 1.定期对机器人码垛机的零部件进行清洁和维护，特别是对 机器人臂、夹爪、传感器等实体部件进行定期保养和检查。以确保机器人码垛机的稳定性，减少故障发生的概率。 2.每次岗位换班后进行必要的检查，并记录下来，以确保设 备的连续使用。 3.在设备运行期间，如发现任何异响、过热、震动等异常情 况，应立即停机检查处理。 文件制修订记录 一、设备操作员 1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。 2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。 3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。 4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。 二、设备介绍 一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB和控制设备等辅助设备。码垛机负责为A、B两条线码垛，A线为1.8L、0.9L线，B线为5L 线。栈板线从供栈机开始依次包括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。控制设备包括控制箱和控制柜，控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。 三、设备按钮操作说明 1.控制箱 操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为： 方式开关——可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。切换时需插入钥匙。 异常恢复（FAULT RESET）——当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。 启动按钮（CYCLE START）——为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。 报警（FAULT）——当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。 紧急停止（EMERGENCY）——紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。 电源指示灯（POWER）——电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。 USB插孔——用于程序备份。 电源开关——摇柄往上扳到ON，电源打开；摇柄往下扳到OFF，电源关闭。2.示教盘 示教盘开关——手动操作时需将此开关调到ON上。 急停按钮——作用同控制箱面板上的急停按钮。 安全开关——在示教板的背面有两个安全开关，使用示教盘时使用。此开关为两段式，力度太大或太小都会使报警灯亮。 其他常用按钮：PREV上一页/返回，NEXT下一页，SHIFT动作执行键，MENU菜单，SELECT程序目录，DISP窗口切换，STEP步进/连续，RESETE异常恢复，BACKSPACE文字倒退清除，FWD程序正向执行，BWD程序反向执行，COORD切换坐标系，+%执行速度加速，-%执行速度减速，ENTER输入。 常用操作： SHIFT + FWD ：从当前选择的程序语句正向执行 SHIFT + +X ：延X轴正方向移动 注意：示教盘操作需谨慎，操作不当会改变机器人的程序。 3.控制柜 电源开关——为辅助设备送电。 机器人码垛机操作规程 1.机器人码垛机操作规程的目的 2.机器人码垛机操作规程的适用范围 3.机器人码垛机操作规程的责任 3.1生产部负责机器人码垛机操作规程的制定和管理。 3.2生产部经理负责机器人码垛机操作规程的执行，并进行必要的培 训和考核。 3.3生产线的操作人员负责遵守机器人码垛机操作规程，并对机器人 码垛机的操作进行监督和检查。 4.机器人码垛机操作规程的具体内容 4.1机器人码垛机操作前准备工作 4.1.1确认机器人码垛机的电力供应是否正常，其他辅助设备是否完好。 4.1.2配备个人防护用品，包括手套、护目镜等。 4.1.3检查机器人的运行程序是否正确，避免因程序错误引起的事故。 4.2机器人码垛机的操作步骤 4.2.1启动机器人码垛机前，确保周围没有人员站立在机器人工作区 域内。 4.2.2确认待码垛的货物位置和类型，并确保货物符合码垛机的要求。 4.2.3根据所需的码垛图纸，调整机器人的工作参数，包括速度、力 度等。 4.2.4启动机器人码垛机，确保机器人运动平稳，并确保货物的稳定性。 4.2.5在码垛过程中，操作人员不得触摸机器人的运动部件，以免造 成伤害。 4.2.6在码垛过程中，及时处理异常情况，包括货物掉落、机器人故 障等。 4.2.7码垛完成后，关闭机器人码垛机，并进行清洁和维护工作。 5.机器人码垛机操作规程的安全要求 5.1操作人员必须具备相关的操作证书，并参加安全培训。 5.2操作人员不得将手、头等任何身体部位靠近机器人在工作区域内。 5.3在机器人码垛机运行时，严禁进行任何干扰或调整工作。 5.4在机器人码垛机运行过程中，禁止将其他物体放置到机器人的工 作区域内。 5.5确保机器人的工作区域保持整洁，避免杂物或其他障碍物妨碍机 器人的运行。 5.6在机器人码垛机的工作区域内，设置明显的警告标志和隔离带， 以提醒人员注意安全。 6.机器人码垛机操作规程的常见问题和处理方法 分类号 密级 毕业设计(论文) 码垛机器人设计 所在学院机械与电气工程学院 专业机械设计制造及其自动化 班级11机自x班 姓名 学号 指导老师 2015年3月31日 1 摘要 机器人码垛机非常适合用于柔性包装流水线，大大缩短了包装周期时间。具有极高的精度，再加上卓越的传送带跟踪性能，不论是固定位置操作，还是运动中操作，其拾放精度均为一流。体积小、速度快，配有全套辅助设备（从集成式空气与信号系统至抓料器）。可配套使用包装软件，机械方面集成简单，编程更是十分方便。从效率上说，码垛机器人不仅能承担高负重，而且速度和质量远远高于人工。 关键词：机器人，码垛 II Abstract The robot palletizer is very suitable for the flexible packaging production line, greatly shorten the cycle time of packaging. With high precision, and excellent tracking performance of conveyor belt, whether fixed position operation, or movement in the operation, the pick and place precision are first-class. Small size, fast speed, equipped with a full set of auxiliary equipment (from the integrated air and signal system to catch feeder). Supporting the use of packaging machinery integration software, simple programming, it is very convenient. From the efficiency, palletizing robot can not only bear the high load, and the speed and quality is much higher than that of artificial. Key Words:palletizer 3 全自动机器人码垛机说明书 1.设备 设备名称：机器人码垛机 设备型号：IRC5 Single 出厂编号： 出厂日期：2018 9 设备简单介绍： 机械人示教器机械人电柜PLC触摸屏2.主要参数 生产能力： 额定功率：10KW 主电压：AC380V±10% 频率：50Hz，3PH，N，PE 控制电源：24V DC 使用气源：进气管Ф12mm; 4-5Kgf/cm2 机器重量： 外形尺寸： 3. 安装条件 3.1).安装环境： 无强烈震动、高温多湿、油污、易燃性气体、尘埃飘浮等物质。 3.2).机器安装： 选择基础坚固的地面，坡度应小于1：60，调整好机器水锁 紧地脚螺丝。 3.3).电气安装： 引入良好的接地线（10mm2）至机器电柜中的接地螺钉处，用螺母紧固连接好；电源连接线用5芯电缆（10mm2）引入电柜中，分别接在主开关的上庄头。 4.概述 本系统由自动送箱，自动送板送垛，ABB机器人高速码垛几部分组成。由西门子S7-1200系列PLC作主控制，西门子精简系列触摸屏操作显示。本系统自动化程度高，操作简便，切换品种快捷。电气元件分布，结构，功能及线路请看电气原理图。机械元件分布，结构，功能及保养请看机械人手册。 5.安全说明 要正确接电源，气源。机器运行时禁止在机器工作范围行走，禁止把手脚头等伸到机器里。要定期对机器检查保养，以保证机器安全运转。 6.机器工作原理。 6.0). 输箱工作原理 6.0.1).输箱主要部件：外输箱分箱皮带、外输箱、转箱滚筒、转箱 前皮带、转箱装置。 6.0.2).输箱光电分布：外输箱检测1（转箱前皮带）、外输箱检测2、转箱计数、编组皮带前有箱检测。 6.0.3).输箱过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成输箱控制画面，自动运行时，各电机进箱，转箱计数通过参数画面设置的总进箱数，来控制转箱装置，转箱计数每达到一次总进箱数，就转换AB层来进箱，然后重新计数。 6.1). 编组工作原理。 6.1.1).编组主要部件：编组站、推箱电机、推箱上下气缸. 6.1.2).编组光电分布：进箱计数、超箱保护、前满箱、后满箱、推箱上下检测，推箱后限位，推箱后减速限位，推箱前限位，推箱前减速限位，推箱进抓手限位。 6.1.3).编组过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成进箱的设定值,自动运行时,编组滚筒运转,进箱. 进箱数达到排箱数的设定值,进箱皮带停止, 无超箱, 前满箱、后满箱有箱编组滚筒停止,进箱计数与实际箱数的值一致，推箱杆推箱，排数加一，当进箱总数与预设进箱数一致，推箱杆推箱到机器人抓手，机器人抓箱离开后再进下一组进箱. 6.2). 板仓工作原理。 6.2.1).板仓主要部件：板仓输板链条、板仓升降链条、进叉退叉气缸. 6.2.2).板仓光电分布：上中下三个限位安装在面对板仓升降链 机器人简易操作说明 1. 机器人左边为一线（L1），右边为二线(L2)。 2机器人每次停关机时要按“停止”之后再将电柜门上的旋转按钮打到“手动状态”，把触摸屏上的“急停”按钮也按下去，然后再切断主电源。 3开机流程；打开电柜主电源—按下电源启动按钮(控制柜上绿灯亮)—电柜门上的旋转按钮打到“自动”—然后点击“回归原点”，原点回归之后，显示码垛准备状态，再点击—“开始”—“继续”—“托盘数量检测”（观察与实际放的托盘数量是否一致，不一致要进行手动修改，修改好再按—“继续”，然后按下护栏上对应的复位按钮（先按哪个复位按钮，就先从哪边码垛），这时机器人跟输送线都处在自动工作中。 4机器人开机之后如果出现报警，如（系统气压过低，就要检查压力开关上的气压是否达到设定值），符合要求之后，再按“复位”之后把电柜门上的按钮打到“自动”，系统会提示未寻找原点，点击开始，机器人就自动回归原点，原点回好之后，会出现码垛准备中，再检查是不是该码第一层第一步，这时机器人电柜门上的按钮打到手动状态，点击触摸屏“数据载入”选项，将步数和层数都改为1即可，改好之后要一直按保存按钮，直到出现数据保存成功，再按返回按钮，然后按钮打到自动，点击开始，然后按下 护栏上的复位按钮，机器人就进入自动码垛工作状态。（记住，这时打到自动后点击“开始”之后会提示“继续”，在这个画面看一下，“托盘数量是否正确”，如果显示与实际放的数量不符，点击“修改”，改成正确的托盘数量即可） 5在护栏上有闯入光电，每边一个按钮盒按钮即复位按钮，在机器人自动码垛过程中不可以有人闯入码垛区的，护栏上的光电一但被遮挡住，机器人就会停止下来（为安全考虑，机器人在自动码垛时，绝不允许人员的进入，否则会有危险！有人员遮住护栏上的闯入光电，机器人就会报警，并停止自动码垛。如果闯入，机器人会报“1#码垛区安全门非正常闯入”“2#码垛区安全门非正常闯入”画面，这时必须在触摸屏上点击复位，会出现“开始”，点击开始，显示“一线二线的托盘数量”，如果正确，点击“继续”，然后按下护栏上的“复位按钮”.（这个报警画面必须在触摸屏上复位，如果不在触摸屏上点击复位，直接按复位按钮是没有作用的！） 6在正常码垛过程中如果出现码包的数量不满一托盘的时候，等最后一包抓完，看如果是一线就按下触摸屏左下角L1按钮，触摸屏会自动显示第一层第一步，要是二线则按L2按钮，也显示第一层第一步，然后机器人电柜上的绿色指示灯会闪烁，蜂鸣器也会响，这时叉车师傅方可进 码垛机操作说明 1>开机前首先检查减压阀的气压（气压必须大于5 公斤），给减压阀油雾器中加容器体积三分之二机油，然后给堆码机各个气缸导杆进行加油（必须每天加一次），然后打开电器箱内电源开关（电源是380 伏三相电，注意安全），再到堆码机控制操作面板上按复位按扭约6 秒中。对堆码机进行系统复位，当堆码机的升降板链下降回到原位后，按启动开关开机。 2> 控制面板是对堆码机进行自动运行和转向计数,堆码层数,故障显示用, 控制面板上有四个按扭和一个人机界面。 1) 启动按扭：是对堆码机进行自动启动,转向区停止和堆码区停止故障再启动的开关。 2) 停止按扭：是停止堆码机整机的开关。 3) 复位按扭：堆码机自动运行发生停机故障时,是用来故障复位的(按下即可松手)。当要进行对堆码机进行系统复位时,按下复位按扭持续约6 秒钟,将使堆码机整个系统复位。 4) 急停按扭：当机器运行出现紧急情况时，按下将堆码机全部停止。 5) 进箱急停：关掉进箱急停可使进箱滚道全部停止。 6) 转向急停：当转向区，推排理箱，排储存区，层储存区及进箱处出现故障时,关掉转向急停可使其全部停止.而停止堆码区的正常工作。 7) 堆码急停：当堆码区发生故障时,关掉堆码急停,使堆码区停止工作，而转向区正常工作，转向区整个区域箱全部储存满时,转向区域会自动停止。 3>每天上班操作人员对堆码机要进行初监,堆码机是对传感器(光电开关、接近开关、磁开关)感应信号的判断进行自动化工作。由于机器连续工作震动和现场工作环境等因素的影响会造成传感器螺丝松动或被灰尘、纸屑等物质遮挡住传感器发光源，致使传感器误判断造成堆码机工作故障。该堆码机上使用全部是反射板光电，正常时(没有东西遮挡)光电的指示灯全部为绿色且不闪动，如有闪动或指示灯为黄灯时,用毛巾将其擦干净或将其支架固定紧，接近开关有铁感应块感应时，指示灯为红灯，若没有接近则开关固定螺丝松动或感应距离不够，气缸上的磁开关有感应时指示灯为绿灯，如没有指示灯不亮可能固定支架松动。 另外，必须每天给堆码机各个工作气缸导杆加油一次，以免因不加油造成气缸工作动作时时间延长或导杆卡死，导致气缸工作速度变缓与其它速度搭配不好造成故障。 4>堆码机正常工作：进入堆码机的箱包的方向必须是符合堆码机堆码的方向，而且箱包进入堆码机方向都是一致的。反之，会造成堆码理箱错误，推箱进入码区时卡箱，箱包的不规则排列时掉箱。 5>停止操作：堆码机上装有堆码区急停开关，转向区急停开关，进箱区急停开关。当堆码机正常工作中有故障时，那个区域产生故障就按该区域的急停开关。故障排除后，打开急停开关，按启动按扭堆码机继续工作。 发那科码垛机器人安全操作及保养规程 前言 发那科码垛机器人是一种常用于工业生产领域的设备。然而，在使 用过程中，如果没有正确的操作技巧和保养方法，将会造成设备损坏、安全隐患等问题。为了确保码垛机器人的正常运转与使用安全，本文 将为大家介绍发那科码垛机器人的安全操作规程和保养方法。 1.安装前的准备工作 在安装码垛机器人前，务必准备以下物料和工具： •发那科码垛机器人设备和组件 •扳手、扳平器、螺丝刀等基本工具 •安装指南、说明书等 •码垛机器人运输和包装用材料 安装前，需要检查设备和组件是否齐全，并进行仔细的检查，以确 认组件之间的配合是否良好。此外，要保证安装区域的空间充足，并 确保设备的供电和环境条件。 在安装期间，应注意合理布置安装现场，保持清洁、整洁，防止设 备受到周围环境的污染或干扰。 2.码垛机器人的操作规程 2.1 确认设备启动前的必要步骤 在使用码垛机器人之前，需要进行以下几个基本步骤： •检查设备和组件是否齐全，并进行仔细的检查 •前期准备是否已经完成 •机器人性能是否正常 •位置是否准确以及与周围设备的配合是否良好 •制定保养计划和技术资料 •进行运行前的清洁和检查 2.2 启动机器人 步骤： 1.按照说明书中所示的程序操作码垛机器人。 2.启动机器人后，检查机器人的各项指标是否正常，包括电 压、电流、转速、电机温度、气体压力、机械手的形状以及各个部件之间的互动情况等。 3.检查安全门、紧急停车按钮、安全光幕和限位开关等安全 装置是否正常运转。 2.3 操作码垛机器人 1.操作机器人前，先熟悉机器人的各个操作按钮和相关设备， 了解操作规程，确保使用安全。 码垛工作站使用说明书2.7 码垛工作站使用说明书2.7 一、工作站概述 1.1 工作站简介 码垛工作站是一种自动化设备，用于将物品按照规定的方式码垛。本工作站采用先进的技术，具有高效、精准、稳定等特点。 1.2 工作站组成 码垛工作站主要由以下组件组成： - ：用于执行码垛任务的装置。 - 输送系统：用于将待码垛的物品输送到工作站，并将码垛好的物品输送出去。 - 控制系统：用于控制的动作和监控工作站的运行状态。 - 视觉系统：用于对物品和工作站进行实时监控，以确保码垛的准确性和安全性。 1.3 适用范围 本工作站适用于各种需要码垛操作的场景，如物流仓储、生产线等。 二、工作站安装 2.1 工作站位置选择 选择一个适合的位置进行安装，确保工作站的稳定性和可操作性。 2.2 工作站安装步骤 1) 将工作站组件按照说明书进行安装，确保每个组件的连接正确牢固。 2) 连接工作站与电源，确保供电正常。 3) 进行通电测试，确保工作站各部件运行正常。 三、工作站操作 3.1 工作站启动 1) 打开控制系统电源，并启动控制系统软件。 2) 确保和输送系统处于就绪状态。 3) 进行自检，检查工作站各部件是否正常运行。 3.2 工作站任务设置 1) 通过控制系统软件设置需要完成的码垛任务，包括物品的种类、数量、码垛的规则等。 2) 调整和输送系统的参数，确保能够完成任务。 3.3 工作站运行 1) 控制系统软件中的“开始运行”按钮，工作站将开始执行任务。 2) 监控工作站的运行状态，确保码垛的准确性和安全性。 3) 当所有任务完成后，软件中的“停止运行”按钮，工作站将 停止工作。 四、故障处理 4.1 常见故障 1) 卡死：检查的运行轨道是否有障碍物，清理障碍物后重新启动。 2) 输送系统故障：检查输送系统的电源和传输带是否正常运行，及时修复或更换故障部件。 4.2 故障报警处理 1) 当工作站出现故障时，会自动报警，此时应停止工作并断开 电源。 2) 联系售后服务人员进行故障排查和维修。 五、附件 码垛机器人操作培训手册（双抓手托盘库）使用管理规 定 （双抓手托盘库） 青岛宝佳自动化设备有限公司 安全与预防 1、本机仅被下列人员操作: 熟知基本职业安全和预防知识，且接受过本机操作培训的人员。对用户手册中有关安全的章节及有关警告内容熟知的人员。在定期安全检查中能依照相关安全条例工作的合格工作人员。 2、机器只能在符合下列条件下使用 设备应保持平稳，不得有倾斜或不稳定的现象。机器应在洁净和温湿度适宜的环境中工作。机器的安装与调试须由经过专门培训的人员进行。电源配线只能由专业电工进行操作。电气结构应避免暴露在空气中。熟知本机的操作规程。 3、操作前应注意的事项 没有人在机器人的动作范围之内。 安全防护网已关闭，以及其他的防护装置已处于正确的工作状态。否则不允许启动机器人。 空气压力在正常范围内。机器人抓手的抓齿无松动现象。请不要使用不合格的托盘。 机器人及前后配套设备没有异常，没有妨碍机器人运行的障碍物。认 真检查传动装置，各部螺丝是否紧固。减速机是否有漏油现象。检查皮带 张紧度是否适当，连接是否良好，皮带有无跑偏现象。电气装置是否正常。主要是各光电开关是否正常。 各导向滚筒和驱动滚筒是否松动，滚筒上是否粘附杂物，如有应及时 清理。注意：严禁在皮带运行时清理。 4、运行中应注意的事项 机器人运转时，请不要进入安全栅栏内。 机器人运转时，请不要用手触摸限位开关、光电开关等感应器，以免 造成误动作。机器人运转过程中如发生危险情况，请直接按下“紧急停止”按钮，紧急停止按钮在控制柜面板上、示教器上、机器人后部都有。 要在安全栅栏内（机器人动作领域内）进行专业，必须按下“紧急停止”按钮，再进入安全栅栏内（机器人动作领域内）。必须接触电路电气 部分，请先将总电源关闭。 设备运转部件，包括皮带轮、皮带、滚轮、链条、链轮、冷却风扇、 气缸等，都具有潜在的危险。 运行中如发现皮带跑偏、打滑等异常现象时，应及时停机调整，不得 勉强使用。打滑时严禁往转轮和皮带间塞东西。皮带松紧度不合适，要及 时调整涨紧装置，跑偏时严禁用工具通过撬皮带的方式解决。 严禁任何人跨越皮带行走，不管皮带运行与否禁止跨越皮带或站在皮 带上，严禁乘坐皮带，在皮带上休息等。 码垛机器人操作方法 码垛机器人是一种用于自动化堆垛操作的机器人。它可以准确、高效地将货物从一个位置移动到另一个位置，并以特定的方式进行堆垛。下面我将详细介绍码垛机器人的操作方法。 首先，码垛机器人需要接受指令来执行特定的任务。这些指令可以通过人机界面、计算机程序或远程控制等方式发送给机器人。在接收到指令后，机器人会根据预设的参数和算法，进行任务规划和路径规划。 在执行任务之前，需要对环境进行检测和识别。码垛机器人通常配备有激光雷达、摄像头等传感器设备，用于感知货物、货架和障碍物等。通过对环境的检测和识别，机器人可以确定货物的位置和姿态，并规划合适的路径以避开障碍物。 接下来，机器人需要进行抓取和放置操作。在抓取过程中，机器人会根据货物的位置和姿态，控制机械臂进行准确的夹持动作。机械臂通常配备有夹爪、吸盘等工具，用于抓取不同类型的货物。机器人会根据货物的尺寸、形状和重量等参数，选择合适的夹持方式，确保货物能够牢固地夹持在机械臂上。 在抓取后，机器人会将货物移动到指定的位置，并进行放置。机器人会根据堆垛规则和堆垛高度等参数，将货物放置在合适的位置上，并确保货物之间的间隔和平衡。机器人通常会根据预设的堆垛算法，将货物按照特定的顺序堆垛，以提高垛形的稳定性和效率。 在完成一个任务后，机器人会返回起始位置，并等待下一个指令。在整个操作过程中，机器人需要保持与其他设备和人员的安全距离，并及时响应异常情况。 除了基本的操作方法，码垛机器人还可以根据不同的需求进行功能扩展和优化。例如，可以增加视觉系统，实现更精确的物品识别和定位；还可以增加自主导航系统，使机器人能够在复杂的环境中实现自主导航和路径规划。 总的来说，码垛机器人操作的基本流程包括接收指令、环境检测、路径规划、抓取放置和返回起始位置等。通过合理使用传感器和算法，机器人能够实现准确、高效的堆垛操作，提高生产效率和质量。随着技术的不断进步，码垛机器人将在物流和制造业等领域发挥越来越重要的作用。 码垛机器人设计说明书 一、概述 码垛机器人是一种自动化设备，专为工业生产线上的码垛作业设计。其设计目标是通过高效、精准的自动化操作，提高生产效率，降低人力成本，并确保码垛作业的准确性。本设计说明书将详细介绍码垛机器人的各项功能、设计原理、硬件组成以及软件系统。 二、功能描述 1、码垛：机器人能够将生产线上的产品按照预设的排列方式进行码垛，确保码垛整齐、稳定。 2、识别与定位：机器人通过内置的视觉系统可以识别和定位产品，自动调整抓取和放置的位置。 3、适应多品种：机器人能够适应多种不同类型的产品，只需通过调整程序和参数即可。 4、故障自诊断与恢复：当机器人遇到故障时，能够自动诊断并尝试恢复，降低停机时间。 5、远程监控与控制：可以通过网络对机器人进行远程监控和控制， 方便管理人员进行操作和维护。 三、设计原理 码垛机器人主要基于机械、电子和计算机技术进行设计。其核心部件包括： 1、机械臂：用于抓取和放置产品。 2、伺服电机：驱动机械臂运动。 3、编码器：用于精确测量机械臂的位置和速度。 4、传感器：用于检测产品的位置和状态。 5、控制器：用于控制机器人的运动和逻辑处理。 6、人机界面：提供操作界面和状态显示。 四、硬件组成 1、机械部分：包括机械臂、底座、传动装置等。 2、电子部分：包括控制器、伺服电机、编码器、传感器等。 3、计算机部分：包括处理器、内存、存储设备等。 4、视觉系统：包括摄像头、图像处理单元等。 5、人机界面：包括显示屏、键盘、鼠标等。 6、网络设备：包括网卡、路由器等。 五、软件系统 码垛机器人的软件系统主要包括以下几个部分： 1、操作系统：提供基本的系统功能和资源管理。 2、控制软件：用于控制机器人的运动和逻辑处理。 3、视觉处理软件：用于处理摄像头捕捉到的图像，识别和定位产品。 4、人机界面软件：用于显示操作界面和状态信息。 5、网络通信软件：用于实现远程监控和控制功能。 码垛机器人操作说明书 一、设备介绍 码垛机器人是一种高效、精准、自动化的机械设备，专为生产线上的货物分拣和码垛任务设计。它能够快速、准确地完成码垛任务，提高生产效率，降低人工成本。 机器人码垛机操作说明 感谢您选用有我公司设计，生产，安装，调试的机器人码垛机，下面向您介绍一下机器人码垛机（简称码垛机），电气控制方面的工作原理。 在操作控制该系统之前，请先阅读有关ABB机器人的操作使用说明书，特别是关于安全方面的操作使用说明。此项非常重要。 本系统是有AB系列MicroLogix1400系列PLC程序控制器控制的输送、机器人码垛系统，电气控制部件主要有：AB触摸屏PVPlus600系列, AB MSR210P安全继电器、施耐德C65N系列断路器、GV系列电机保护控制器，丹佛斯VLT2800变频器，施耐德LC1D系列直流接触器、施克WL100-P系列光电、西门子开关电源，欧姆龙中间继电器及电控箱散热风扇等组成。 机器人：ABB—IRB460系列机器人及配套电控系统组成。 在操作使用本系统时，首先请一定要接受了ABB机器人的安全操作方面的培训后，才可以去操作该机器人码垛系统。 请注意：系统运行的过程中，绝对禁止任何人进入机器人的工作范围区域。机器人的工作范围区域是在黄色围栏内的标明的区域。即使机器人出现故障，在故障不知道何种原因造成的情况下，绝对禁止进入机器人的工作范围区域。正确的 处理方法是：先把安全门打开，然后再进入机器人的工作范围区域，处理故障。故障处理完成，退出机器人的工作区域，把安全门关闭，然后，在电气控制柜上先复位发生故障的机器人，然后重启运行。 ！再次重申操作机器人的安全的重要性。是由于机器人的运动动作，及运动范围是受控于码垛系统的运行信号控制，因此，在处理及排除故障时，请一定要先打开安全门，才能进入机器人的工作区域。即使机器人在没有运行的情况下，也应该执行此项安全操作。 1、在操作该系统之前，请首先熟悉系统的外围准备工作：系统的所有操作都是在触摸屏及操作台面板上进行，下面介 绍触摸屏各个操作界面的关系：在树状菜单操作栏理，我们先看一下设备平面图：点击“设备平面图”按 机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程 5 内容 5.1 要求 5.1.1 未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。 5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿 绝缘鞋。 5.1.3 启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。 5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。 5.1.5 生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。 5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。 5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。 5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。 5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。。 5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图 5.3 料袋输送 5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。 5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。 5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。 5.4 整形输送、缓停输送 I R B桂林机器人码垛使 用说明书 集团标准化办公室：[VV986T-J682P28-JP266L8-68PNN] 目录 1.文件综述 操作指导的使用说明 总体文件的组类 2.技术数据 一般数据 机器平面布置图 使用说明 供应范围 3.机器安装 运输说明 卸货 机器的搬运 机器的定位和组装 机器的接线 机器的存放 首次启动 4. 机器的电器操作说明(另付单行本) 5.安全操作指南 6.机器设定指导 机器初始设定和产品转换 改变机器最初设定 7.机器启动 日常首起动运行机器的准备 机器的自动操作模式 机器的手动操作模式 停机后的再启动 机器运行中断后启动 8.机器停止 机器的手动停机 机器的自动停机和紧急停机 机器的安全关机 9.保养说明 清洗 检查和巡视 润滑/加油 预防性保养 修理 10.故障排除(<<机器的电器操作说明>>) 11.安全 一般性管理 对用户的重要指导 保护措施 1.文件综述 1．1 操作指导的使用说明 在你安装和运行机器以前，请阅读整个机器的说明手册。 这样你就会避免任何错误的机器操作，为了你的安全，请遵守机器所有的安全警告，标志。即使你已经熟悉了机器操作，你也应该阅读它。 说明书手册是为操作人员能容易阅读而写的。因此，妥善保管说明书并提供给操作人员本人。 没有广州万世德包装机械有限公司的同意， 说明书手册中提供的资料和附件不容许做拷贝或将资料转送给第三方。 广州万世德包装机械有限公司一直致力于提高和发展它的产品。我们有权在相关技术和设备改进上保留我们的权利。 1. 2 总体文件的分类 1.2.1操作说明书 手册和维护说明书 气动原理图（如需要） 滑润计划（如需要） 技术活页说明 1.2.2电气原理图（另付） 1.2.3程序逻辑控制列表（包括磁盘）（另付） 1.2.4备用零件表（另付） 注意： 在机器设备起动后，这些原理图和列表为了要适合已安装的机器，电气原理图和程序控制PLC列表提供的将是最新的版本。 广州万世德包装机械有限公司的机器设备一般说是建立在遵守现行的中华人民共和国法律和技术规范的。 2.技术数据 码垛机器人简要教程青岛宝佳自动化设备有限公司 码垛机器人简要教程 一、上电 主电器柜上电后，将机器人控制柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。 二、机器人控制柜上电后，首先观察机器抓手的位置，若是正常工 作突然断电的情况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态继续工作。若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必须位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位（输出O36或O37亮）。 三、手动将抓手运行到位 将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到手动位置， 1、将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上 端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序（输出O34亮），然后运行到第5行程序，将抓手运行到位（输出O36亮）。 2、将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上 端，然后调入100#程序，手动运行第7程序（输出O35亮）， 然后运行到第9行程序，将抓手运行到位（输出O37亮）。四、退出100#程序。将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都 打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。 五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色 启动按钮码垛才能开始。 六、若是码垛过程中出现特殊情况，急停后，需要手动移动机器手 离开急停时的位置，若还要继续码垛，必须记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式继续进行码垛，否则，必须将已码垛托盘铲走（未满托盘，两边托盘都铲走），50#主程序从第0步开始运行，码垛重新开始。 七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器 的信号输入是否正确，检查两个安全光电传感器信号输入是否正确。检查辊道输送线控制触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际情况正确对应。 八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将 抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点: 1 Convyer1 upside（输出信号O34）、 2 Convyer1 clamp position（输出信号O36） 3 Convyer2 upside（输出信号O35） 4 Convyer1 clamp position（输出信号O37） 更改保存后，通过100#程序依次运行到4个点，将6个码垛子程序（1、2、3、5、6、7）中相应的轨迹点都进行更改。 若码垛中间过渡点（为防止碰撞辊道设置的轨迹点）需要更改：1#码垛区为5 Convyer1 Outside，将1、2、3三个子程序中相应 码垛操作说明书 1、引言 本文档是为了帮助用户正确操作码垛而编写的操作说明书。 在使用本设备前，请先阅读本文档并按照操作步骤进行操作。如果 在操作过程中遇到任何问题，请参考本文档或联系厂家技术支持。 2、设备概述 2.1 设备外观 描述码垛的外观特征，包括的尺寸、颜色和外壳材质等。 2.2 设备功能 描述码垛的主要功能和特点，如自动码垛、运输和堆垛等。 3、安全须知 3.1 设备安装前的准备 详细描述安装设备前的准备工作，包括场地布置、电源接 入和设备固定等。 3.2 设备操作时的安全注意事项 列出操作设备时应注意的安全事项，如禁止触摸、禁止在 运行时靠近等。 3.3 紧急停机和故障处理 描述如何进行紧急停机以及处理机器故障的方法和步骤。 4、设备操作步骤 4.1 设备开机操作 详细描述设备开机前的准备工作和开机步骤，如检查电源、启动控制系统等。 4.2 设备运行模式切换 描述如何切换设备的运行模式，如手动模式和自动模式。 4.3 产品码垛操作流程 介绍自动码垛的操作步骤，包括输入产品信息、设置堆垛 模式、启动自动堆垛等。 4.4 监控和调试设备 描述如何监控设备运行状态和进行设备调试。 5、维护和保养 5.1 日常维护 列出日常维护工作，包括机器清洁、润滑和紧固螺丝等。 5.2 定期保养 描述定期保养的项目和周期，如更换零部件和检查传动系统等。 5.3 故障排除 列出常见故障和排除方法，如传感器故障和运动系统异常等。 6、附件 本文档所涉及的附件包括设备操作示意图、电气接线图和控制系统操作界面截图等。 7、法律名词及注释 7.1 法律名词 列出文档中涉及的法律名词，如相关安全法规和标准。 7.2 注释 对文档中使用的专业术语和技术名词进行解释和注释。 码垛机器人说明书 前言 本说明书阐述了此四自由度码垛机器人使用方法。请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。 目录 1.0 概述 (4) 1.1 机器人的搬运及安装 (5) 1.1.1 警告标示 (6) 1.1.2 机器人安装环境 (7) 1.1.3 机器人运动范围及安全围栏安装 (8) 1.1.4 机器人的搬运方法 (10) 1.1.5 基座安装尺寸 (11) 1.1.6 机器人端持器的安装 (12) 1.1.7 气路连接 (13) 1.2 机器人控制柜的搬运与安装 (15) 1.2.0 注意事项 (15) 1.2.1 机器人控制箱安装环境 (16) 1.2.2 机器人控制箱的内部电气接线 (17) 1.2.3 机器人控制箱的搬运 (22) 1.2.4 机器人控制箱的外部连接 (24) 1.3 机器人系统与生产线的连接 (27) 1.4 机器人操作方法 (28) 1.4.0机器人的开关机 (28) 1.4.1操作界面的认识 (30) 1.4.2操作界面的使用方法 (31) 1.5 常见故障分析及处理 (40) 1.5.0 机器人无法运行 (40) 1.5.1 机器人未按既定规划运行 (40) 1.5.2 机器人系统提示“系统正在运行” (41) 1.6 机器人保养与维护 (42) 1.6.0机械部件的养护 (42) 1.6.1控制系统的维护 (42) 1.7 码垛机器人性能参数 (43) 1.8 码垛机器人配置清单 (44) 1.0 概述 此码垛机器人属四自由度柱面坐标机器人，柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，其动作空间呈圆柱形。此码垛机器人有四个自由度，除旋转基座、垂直和水平移动外，还有前端端持器的旋转共四个自由度。 图1机器人码垛机安全操作及保养规程
机器人码垛机操作规程
机器人码垛机操作规程
码垛机器人设计说明书
机器人码垛机电气说明书
码垛机器人简易操作说明
码垛机操作说明
发那科码垛机器人安全操作及保养规程
机器人码垛工作站使用说明书2.7
码垛机器人操作培训手册(双抓手托盘库)使用管理规定
码垛机器人操作方法
码垛机器人设计说明书
GEA--机器人码垛操作说明书
机器人码垛机操作规程
IRB桂林机器人码垛使用说明书
码垛机器人简要教程
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