舰船推进系统仿真模块化建模体系研究
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第28卷第3期 2006年6月 舰船科学技术
SHIP SCIENCE AND TECHNOLOGY Vo1.28,No.3
Jun.,2006
文章埔号:1672—7649(2006)03—0035—04
舰船推进系统仿真模块化建模体系研究
曾凡明,巫 影,陈虞涛,陈国钧
(海军工程大学船舶与动力学院,湖北武汉430033)
摘 要:在舰船推进系统中,系统仿真技术的应用非常广泛,如动力机械的性能分析、系统的动态特性预测、
控制策略的研究及参数确定、设备系统的状态监测研究以及各类训练模拟系统的研制等。仿真工具选择与系统模型
是仿真应用中的两个重要方面,各种不同的仿真工具各有特点,但它仅仅为系统仿真提供一个平台,而建模方法是确
定仿真应用所具有的能力和可能存在的局限的主要因素。目前,在舰船推进系统性能仿真中采用的建模方法有多
种。本文按照逐层分解的方法建立了推进系统的模块化建模体系,并给出了具体应用实例。
关键词:模块化建模;系统仿真;舰船;推进系统
中圈分类号:U664.1;TP391.9 文献标识码:A
Research on modular modeling of marine propulsion system simulation
ZENG Fan—ming,wu Ying,CHEN Yu—tao,CHEN Guo-jun
(College of Naval Architecture and Power,Naval University of Engineering,Wuhan 430033,China)
Abstract: Marine propulsion system simulations can be used for a variety of purposes such as ma—
chinery performance analyses,maneuvering analyses,machinery control law studies and its parameters de-
termination,equipment health monitoring studies and the development of simulators for education and train-
ing.In system simulation application.the selection of tools used for simulation and modeling method are two
main points should be considered.Each tool has specific advantages and disadvantages but it alone provides
only the platform,it is the modeling method which greatly determines the capabilities and limitations of the
simulation.There are many modeling methods had been used in marine propulsion system simulation.In
this paper,a modular modeling method is proposed which simplifies the system modeling by providing a
breakdown to smaller subsystems and,finally,a real application example is given.
Key words: modular modeling;system simulation;naval ship;propulsion system
0 引 言
系统仿真技术在舰船轮机工程中的应用非常广
泛,从对推进装置在设计过程各个阶段提供的帮助,
如动力装置的性能分析和状态监测、振动特性分析、
系统的稳态与动态特性分析、控制参数与控制规律的
研究以及舰船的机动性能、适航性能分析等,到对系
统的综合评价及使用管理要求的指导等均可起到有
益的作用,因此日益受到舰船动力工程界的重视,各
种仿真工具与仿真方法在推进系统中啪应用研究工
收稿日期:2005—03—23 作不断深入。虽然各种仿真工具各有特点,但它仅仅
为系统仿真提供一个平台,而建模方法是确定仿真应
用所具有的能力和可能存在的局限的主要因素。但
是。动力装置尚未有一个统一的标准仿真模型…,实
际上也很难做到,因为不同的仿真目的对仿真的深度
要求是不一样的。因此,建立一个相对通用的建模体
系,能根据不同需要,给出不同的仿真深度模型是必
须认真考虑和研究的问题。本文按照逐层分解的方
法建立了推进系统的模块化建模体系,并通过实例说
明该模块化建模体系在具体应用过程的适应性。
维普资讯 http://www.cqvip.com ・36- 舰船科学技术 第28卷
图1 舰船推进系统模块化结构
1 舰船推进系统模块化结构建模体系
目前,在舰船推进系统仿真中常用的建模方法是
针对某一具体对象建立起数学模型,然后编制计算机
程序。但是如果对象结构形式发生变化,就必须重新
建模及编程,这就限制了其通用性且妨碍计算机仿真
技术对推进系统的深入分析与研究【2]。
模块化建模就是预先建立系统中典型的物理部
件运动规律或控制环节信号变换规律的独立的模块
模型,通过参数变化和类似积木堆垒的组合过程实现
对拥有大量部件的复杂系统建模 一 。
舰船推进系统最基本的组成模块为 J:原动机
模块、传动装置模块、轴系及推进器模块。根据推进
系统与船体之间的相互关系,可以得到如图1所示的
模块化结构体系(以单机单桨柴油机推进系统为
例)。参数之间关系满足
,|I/ 一 (V)=m , (1) Ⅱ d rJ, Q 一Q =-,÷, (2) U‘ Q =Q。×i—Qr, (3)
nP=ns=nr=nD/i。 (4)
式中: 为推进器(螺旋桨)有效推力;R(V)为船体
阻力;V为航速;m为船的总质量;Q。,Q ,Q ,Q1分别
为柴油机输出转矩、传至螺旋桨输入端转矩、螺旋桨
阻力矩及轴系摩擦力矩;-,为转动系统的当量惯性;i
为传动装置减速比;n,,nD分别为螺旋桨与柴油机的
转速。
2子模块模型
根据逐层分解模块的原则,将上述模块化结构中
的子模块进一步分解。
2.1柴油机子模块
柴油机模块可以分解为增压器模块(可再分解 为压气机与涡轮机模块),进、排气模块,中冷器模
块,柴油机本体模块等子模块,各模块之间的相互联
系如图2所示。
… 气管
_一 下
图2柴油机模块分解
压气机模型可通过将其稳态特性曲线数字表示
得到,也可用神经网络进行模拟。
涡轮机模型通过将其流量与效率特性曲线数字
表示得到。
增压器的转速则通过数值积分描述增压器动态
特性的力矩方程求得。
中冷器模型是根据其冷却效率得到出口温度,通
过增压空气质量流量求出中冷器的压降。
进气管与排气管模块作为一容积模块处理,根据
理想气体状态方程、流量的连续性方程以及能量守衡
方程,通过进出口的流量求解压力、温度等参数。
对于喷油泵模型,循环喷油量可以认为是油门齿
条位移F 和柴油机转速n。的函数,通过喷油泵的特
性得到。
汽缸模块使用汽缸工作过程的平均参数模型,不
考虑各个冲程内参数的变化,通过平均有效压力及有
关的效率数据进行计算,求出质量流量、扭矩和出口
参数。
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2.2调速器子模块
船用柴油机调速器主要由调速控制器与调速执
行器两部分组成,输入为给定转速与反馈转速,经比
较后送控制器(P,PI或PID)运算后输出油门位置给
定值,送执行器放大后输出油门位置信号至喷油泵。
根据其各元部件之间的相互关系可分解为如图3所
示的模块结构。
图3调速器模块分解
在机械式调速器和液压式调速器中,控制器和执
行器是组合在一起的,很难严格分开,而在电子调速
器中,这两部分是独立分开的,执行器多采用液压式
或电动式放大执行机构,在建模时应分别考虑。同
时,还应注意油门位置的闭环控制及最大油量限制等
环节。
2.3传动装置子模块
传动装置一般由离合器与齿轮箱组成,根据实际
配置的不同,离合器主要有摩擦式、液压式等,齿轮箱
形式根据主机数量,有减速型、并车减速型等,如果传
动装置要求有倒车功能,则~般配置正、倒车离合器。
这样,传动装置的模块化结构如图4所示。
来自双/多机井车离合器
图4传动装置模块分解
离合器的模型应根据不同的形式分别建立,主要
考虑离合过程、结合后及分离后3种情况,而对于最
后一种情形,应以离合器为界,将整个系统分为2个
子系统分别处理。
齿轮箱的模型则根据其功率损失(即齿轮箱效
率)建立,即N输人X叼=N输出,由此求出齿轮箱输入转
速、转矩与输出转速、转矩之间的关系。
2.4轴系子模块
如果仿真的目的是分析轴系的过程动态特性,则
不考虑传动轴的弹性变形,因此,轴系模块的模型由
式(2)、(3)、(4)确定。
2.5推进器子模块
以目前常用的螺旋桨推进器为例,主要有可调螺 距螺旋桨与定螺距螺旋桨两类。螺旋桨的推力与转
矩分别为
TP=K ・P-n2P-D , (5)
口P=K。-P-n2P・D 。 (6)
式中, , 。分别为螺旋桨的推力系数和转矩系数;Jp
为海水密度;D为螺旋桨直径。 , 。与螺旋桨的进
速系数.,和桨叶旋转角度0有关(对于定距桨而言,
只与螺旋桨的进速系数.,有关),可通过螺旋桨的产
敞水特性曲线得到。
2.6推进器伺服机构子模块
推进器伺服模块由控制器与放大执行机构组
成 ],其输入为给定值(如调矩桨桨叶旋转角)与反
馈值,输出为实际转角,对于定矩桨则没有此模块。
模块构成如图5所示。
图5 推进器伺服机构模块分解
2.7船体子模块
船体模块的数学模型由式(1)确定,但应当考虑
推进器(螺旋桨)的数量,式中第1项 应为所有推
进器产生的推力之和。
2.8推力减额与伴流子模块
考虑推力减额后,螺旋桨的有效推力为
T =T (1一t); (7)
考虑伴流后,螺旋桨的进速为
=V(1一埘)。 (8)
式中:t为推力减额系数; 为伴流系数。
3 应用实例
图6为某舰船动力装置训练模拟器总体结构…。
模拟器教练员控制台仿真系统的仿真平台采用MIN-
Is仿真支撑系统,该系统为基于全Pc环境的通用仿
真支撑系统,采用模块化建模方式。系统支持仿真机
开发、应用的全过程,即从算法的建立、调试,到子模
型的建立、调试,到整个系统模型的建立、脱盘调试、
联盘调试,到仿真系统的运行、维护管理等均在支撑
系统的控制下进行。
仿真对象为一三机三桨推进系统,螺旋桨为定螺
距螺旋桨。建模方法采用上述模块化建模体系,去掉
推进器伺服机构子模块,由其余的子模块组成,模块