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第六章控制系统的误差分析和计算6-1 稳态误差的基本概念6-2 输入引起的稳态误差分析6-3 扰动引起的稳态误差分析6-4 减少系统误差的途径6-5 动态误差系数计算一、误差与偏差1.误差（输出端的误差）：控制系统理想输出量x oi (t )与实际输出量x o (t )之差，e (t )=x oi (t )-x o (t )，E (s )=X oi (s )-X o (s )。
稳态误差：误差信号的稳态分量，记为：e ss 。
2.偏差（输入端的误差）：控制系统输入信号x i (t )与反馈信号y (t )之差，记为：ε(t )=x i (t )-y (t )，ε(s )=X i (s )-Y (s )。
稳态偏差：偏差信号的稳态分量，记为：εss 。
()i X s ()s G 1()s H ()s N ()s G 2()o X s -+++()s Y ()s ε()oi X s ()s μ()s E -+1X i(s)()sH)()E s)()()sEs=sHH(s)=1，E(s)=(t)-x o 误差（输出端的误差）：e(t)=xoi偏差（输入端的误差）：ε(t)=x(t)-y(ti静态位置误差系数()01010K⎧⎪+⎨⎪⎩型系统Ⅰ型以上的系统阶跃信号输入下有一定的稳态偏差（εss ≠0）；阶跃信号输入下稳态偏差为零（εss =0）。
ss p11K ε=⇒+()()1K 11i n v j j G s s T s ν=-==+∏静态速度误差系数()K 1s v 0110K K ∞⎧⎪⎪==⎨⎪⎪⎩型系统Ⅰ型系统Ⅱ型以上系统型系统：能跟踪斜坡信号，但有一定的稳态位置误差（εss ≠0）；ss v1K ε⇒=()()1K 11i n v j j G s s T s ν=-==+∏静态加速度误差系数()2K 1s G )a 011K K⎧⎪∞⎪==∞⎨⎪⎪⎩型系统Ⅰ型系统Ⅱ型系统型系统：能跟踪加速度信号，但有一定的稳态位置误差（εss ≠0）。
