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IMU-惯性测量单元组合惯导产品是将陀螺，磁力计，加速度计，GPS等有机组合以提供更加丰富精确的导航信息。
IMU（惯性测量单元，可输出载体三轴的角速度，加速度值）。
主要应用在航空、陆地、海洋导航，跟踪控制，平台稳定，ROV/AGV控制，UAV/RPV控制，精准耕种等。
美国Crossbow系列产品：IMU700CB, IMU440CA, IMU321, ADIS16350/ADIS16355;ADIS16350/ADIS16355温度校准iSensor®提供完全的三轴惯性检测(角度运动与线性运动)，它是一个小体积模块，适合系统集成。
ADIS16355内核采用Analog Devices, Inc., (ADI公司)的iMEMS®传感器技术，内置嵌入式处理用于传感器校准与调谐。
SPI接口允许简单的系统接口与编程。
特点：-三轴陀螺仪;动态范围：±75°/s, ±150°/s, ±300°/s14位分辨率-集成三轴加速度计±10 g 测试范围14位分辨率-带宽：350 Hz-在温度范围内，工厂已校准灵敏度与偏移ADIS16350: +25°CADIS16355: −40°C 至+85°C-SPI®兼容串行接口-承受冲击加速度：2000g（通电情况下）应用：-飞行器的导航与控制-平台稳定与控制-运动控制与分析-惯性测量单元-GPS辅助导航-摄像稳定-机器人ADIS16355系列惯性测量单元参数条件典型值单位陀螺灵敏度灵敏度25℃，动态范围：±300°/s 0.07326 °/s/LSB25℃，动态范围：±150°/s 0.03663 °/s/LSB25℃，动态范围：±75°/s 0.01832 °/s/LSB灵敏度温度系数40 ppm/℃非线性0.1 %陀螺轴非正交性25℃，与理想90°比±0.05 °陀螺轴失准角25℃，相对于基准面±0.5 °陀螺零偏零偏稳定性25℃，1σ0.015 °/s角度随机游走25℃，1σ 4.2 °/√Hz温漂系数0.008 °/s/℃g值敏感任意轴，1σ0.05 °/s/g电压敏感Vc c =4.75V to 5.25V 0.25 °/s/V陀螺噪声输出噪声25℃，动态范围：±300°/s，不滤波0.6 °/s rms 25℃，动态范围：±150°/s，4阶滤波0.35 °/s rms25℃，动态范围：±75°/s，16阶滤波0.17 °/s rms速率噪声密度25℃，频率=25Hz，±300°/s，不滤波0.05 °/s/√Hz rms陀螺频响3dB带宽350 Hz谐振频率14 KHz加速度计灵敏度测量范围每个轴±10 g灵敏度25℃，每个轴 2.522 mg/LSB非线性±0.2 %温度系数10 ppm/℃加计轴间非正交性25℃，与理想90°比±0.25 °加计轴失准角25℃，相对于基准面±0.5 °加计零偏0g偏置25℃±20 mg温度系数0.33 mg/℃加计噪声输出噪声25℃，无滤波35 mg rms噪声密度25℃，无滤波 1.85 mg/√Hz rms加计频响3dB带宽350 Hz谐振频率10 KHz温度传感器输出25℃0 LSB灵敏度 6.88 LSB/℃ADC输入分辨率12 bits输入范围0~2.5 VDAC输出分辨率12 bits输出范围0~2.5 V转换速度最大采样率819.2 sps最小采样率0.413 sps启动时间初始上电150 ms休眠模式恢复 3 ms供电供电电压5±5% V供电电流25℃，通常模式33 mA25℃，快速模式57 mA25℃，休眠模式500 μA条件：温度=-40℃~+85℃;Vc c =5V;角速率=0°/s;动态范围=±300°/s，±1g本公司还供应上述产品的同类产品：。
一种基于TMR的地磁场测试平台设计惠延波;刘任波;王莉;牛群峰【摘要】针对微弱地磁场信号难以精确测量的问题,设计一种三维地磁信号测试平台.以STM32为主要控制芯片,采用隧道磁电阻(TMR)传感器采集微弱地磁信号,MPU6050传感器获取平台姿态角,经两级放大电路放大及失调补偿后进行A/D 转换,最终由LCD实时显示电压值与姿态角并将其存入SD存储卡内.实验结果表明该地磁测试平台具有超高的灵敏度和信噪比、良好的低频特性等优点.该设计为微弱地磁信号的检测和获取提供一种可行的方法.【期刊名称】《仪表技术与传感器》【年(卷),期】2018(000)010【总页数】5页(P103-106,112)【关键词】微弱;地磁信号测试;隧道磁电阻传感器;MPU6050;信噪比【作者】惠延波;刘任波;王莉;牛群峰【作者单位】河南工业大学电气工程学院,河南郑州 450000;河南工业大学电气工程学院,河南郑州 450000;河南工业大学电气工程学院,河南郑州 450000;河南工业大学电气工程学院,河南郑州 450000【正文语种】中文【中图分类】TP2730 引言地球本身具有磁性，作为一种天然磁源的地磁场无时无刻不存在于地球表面，它的用途非常广泛，在航空和军事等领域正发挥着不可替代的作用。
但地磁场的强度非常小，约0.5×10-4 T[1]，其方向与强度也随不同地点而异。
因此，为了更好地描述地磁场，需要准确地测量出地磁场的大小和方向。
目前，国内外测量地磁场的主要方法有：电磁感应法、磁阻效应法、磁通门法、霍尔效应法、磁共振法等[2-7]。
徐海英等[8]利用磁阻传感器对地磁场进行了直接的测量，此项研究传感器的灵敏度不高，及没有对所测得的信号进行调理电路处理，输出部分包含有较多的噪声干扰。
陈贸辛等[9]利用阻尼振动模型测量地磁场水平分量，此项研究中线圈产生严重漏磁现象，对测量结果造成较大误差。
针对以上研究存在的弊端，也考虑到目前微弱地磁信号测量技术的发展，人们对传感器的分辨率和灵敏度以及测量方法的提升有着更高的要求。
三轴转台轴线垂直度的测试方法
王玉田
【期刊名称】《计测技术》
【年(卷),期】2014(000)001
【摘要】为了测量中环轴、内环轴不能全回转的三轴转台回转轴线的垂直度误差，设计了利用自准直仪和平面反射镜将有限回转轴系轴线引出的方法。
根据自准直仪读数与平面反射镜对回转轴线的垂直度误差、自准直仪的光轴与回转轴线的平行度误差之间的关系，利用最小二乘法引出外环轴处于不同位置时的中环轴轴线、内环轴轴线，实现了三轴转台轴线垂直度的测量。
【总页数】4页(P42-44,52)
【作者】王玉田
【作者单位】哈尔滨博实自动化股份有限公司，黑龙江哈尔滨150078
【正文语种】中文
【中图分类】TB922;O435.1
【相关文献】
1.XY轴结构形式天线座架轴线垂直度（正交性）的测试方法 [J], 杨永忠
2.基于CCD的三轴转台轴线相交度测量 [J], 王振亚;张庆春
3.论瞬时轴线垂直度、平均回转轴线垂直度与Wobble的关系 [J], 任顺清;陈世杰;李玉华
4.铝活塞销孔轴线对裙部轴线的垂直度测试方法的改进 [J], 林晓华
5.用打表法测量三轴转台的轴线相交度 [J], 任顺清;陈世家;李玉华
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QJ 3016-1998 惯性平台设计规范中国戴天工业总公司黠天工业行业标准惯性平台设计规范 QJ 3016 一-981 主题内容与适犀范围本规??规定了 '1贯性平台设计所应遵循的设计依据、内容、程序、方法和设计验证试验项吕IJ要求。
本现范运用于飞航导弹、 3单道导菁、运载火需和空间 M'f器吊各类惯'性平台，其他类型惯'挂平台可参考执仔。
2 号 i用标准GJB 150 ~86 í平时设各环境试挂方法GJB 152 --86 军用设备和分系统电磁发射和敏感重要求GJB 585 ~88 惯性技术术语GJB 813 ~90 可靠'性模型的建立和可靠哇预计GJB 1391 ~92 故障模式、影响及龟害性分析程序GJB 1408 ~92 酝夭慢性平台通用规琵GJB/Z299A ~91 电子设备可靠性预计子册QJ 895 ~87 惯性仪表术语Q1 1417 ~88 元器1'j 可靠性降额准别QJ 2145 ~91 电 f元器件庚量可靠性管理规定。
2266~92 航式系统电磁兼容性要求3 术语本规道内术语按 GJB 585 及 QJ 895 的规定。
4 设计依据雷性平台设计的侬据有:预研课题立题报告、型号研制任务书、委托研棋合同书、事号总体r4??fJ !!X订货方提出的其他有关要求。
这些要求应符合 GJB1408 中的有关规定。
其中主要包括:功能、性能捂标、接口、环境条件、完成形式、配套组成、验收方式、研制期期等。
4.1 功能a. 车载体如速度指出量:b. 二载体姿态角剧量:C. 平台初始对准;d. 平台框架镇定:中国航天工业总公司 1998-02-06 批准 1998-09-01 实施QJ 3016-98e. 平台误差臼标走:王子台功能自检测:g. 发射点拉置自制定。
以仁各项功能可根据运载体的不需需要进钉边走。
高技术通讯2021年第31卷第8期= 844-851doi:10.3772/j.issn.1002-0470.2021.0&007永磁同步电机无位置传感器控制低速性能提升方法①吴春②赵宇纬(浙江工业大学信息工程学院杭州310023)摘要针对永磁同步电机(PMSM)位置观测器在低速范围受逆变器非线性、定子电阻和电感参数摄动等因素影响而导致位置估计精度下降的问题，提出一种集成定子电阻自适应的降阶磁链观测器，同时通过离线测量的电感饱和特性制作电感随电流变化的曲线进行电感在线更新，提高低速范围位置估计精度。
使用了三相端电压测量电路，采用测量电压代替给定电压，消除逆变器非线性因素对位置估计的影响。
将所提策略在150W的永磁同步电机实验平台上进行验证，实验结果表明所提策略无需准确电阻参数，在各种运行工况下位置估计精度高，可实现速度反转，增强了无位置传感器控制低速性能。
关键词永磁同步电机(PMSM)；无位置传感器控制；位置观测器；定子电阻估计0引言永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)无位置传感器控制系统由于其鲁棒性强，占用空间小,成本低等优点已经在航天航空、工业和家用电器等领域被广泛应用⑷。
按照位置估计原理,无位置传感器控制方法主要分为两类，基于磁路不对称的信号注入方法和基于基波模型的观测器方法⑴。
基于磁路不对称的信号注入方法已在低速范围和静止工况下得到了广泛验证I〕。
然而，该方法位置估计精度取决于磁路不对称的强度，因此无法适用于磁路不对称较弱的表贴式永磁同步电机⑸。
基于基波模型的观测器方法利用电机反电动势⑷或磁链⑵信息，可适用所有类型永磁同步电机。
在传统的基于基波模型的观测器方法中，位置观测器使用来自电流控制器的给定电压。
但是，脉冲宽度调制电压型逆变器(pulse width modulation voltage source inverter,PWM-VSI)的非线性因素，会导致实际相电压畸变和幅值降低，位置估计产生谐波和精度降低®，且在低速范围时该现象更明显。
