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研控步进电机

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步进电机的细分控制

步进电机的细分控制

步进电机的细分控制
步进电机的细分控制是指通过对电机的控制信号进行细分，使电机的转动角度变得更精确。

通常情况下，步进电机有固定的步距角度，比如1.8度、0.9度等。

但通过细分控制，可以将
这个步距角度进一步细分，从而实现更精确的控制。

细分控制常用的方法是使用微步驱动器。

微步驱动器可以将电机的控制信号进行细分，使电机能够以更小的步距角度运动。

常见的微步数有2、4、8、16、32、64等。

例如，如果一个步进电机的步距角度为1.8度，通过设置微步数为16，就可以将每个步进分为16个微步，从而实现步距角度为0.1125度的细
分控制。

细分控制可以提高步进电机的精度和平滑性，减小震动和噪音。

但同时也增加了系统的复杂性和控制难度。

细分控制还可以实现步进电机的微调和精确定位，适用于需要高精度的应用场合，如3D打印机、数控机床和精密仪器等。

需要注意的是，细分控制会增加步进电机的功耗和热量产生，需要考虑电机和驱动器的散热问题。

此外，选择合适的驱动器和控制方式也是细分控制的关键，不同的电机和应用场景可能需要不同的控制方法和参数设置。

MS-L4P混合伺服

MS-L4P混合伺服
5
MS-LxP 混合伺服驱动器用户手册 Version 3.0
级菜单下通过▲和▼选择 dP –菜单项，然后按←键就可以进入 dP –菜单项的二 级菜单了，二级菜单如下表所示：
一 级 二级菜单 含义
备注
菜单
dP – SPd 电机实际转速（r/min）
dP – SPr 给定转速(r/min)
3、 应用领域
适合各种力矩要求较大的自动化设备和仪器，例如：雕刻机、剥线机、打 标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、自动装配设备，花样机等。
4、命名规则
MS- L 3 P-xx
① ②③④⑤
2
MS-LxP 混合伺服驱动器用户手册 Version 3.0
① 系列代号 ② 功率
③ 电机法兰尺寸
④ ⑤ 客制品编号
厂家配线颜色 端子名称 端子说明
说明
黑色
U
分别接电机的 U、V、W 相
蓝色
V
驱动器输出
棕色
W
无
PE
接地端子
不连接
PE
3）编码器反馈端口
编码器接线由本公司提供，请将编码器延长线直接连接电机编码器和驱动
器，无需客户接线。
4）控制信号端口
控制信号定义如下：
端子号 端子名称
端子说明
说明
1
5DR＋
方向 5V 正输入
MS-LxP 系列混合伺服驱动器
用户手册 V3.0
版权所有 不得翻印 【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】
目录
一、产品简介 ......................................................................................................2 1、概述 ................................................................................................................2 2、技术特点 ........................................................................................................2 3、 应用领域 ......................................................................................................2 4、命名规则 ........................................................................................................2 二、电气、机械和环境指标 ..............................................................................2 1．电气指标 ........................................................................................................2 2．使用环境及参数 ............................................................................................2 3．机械安装尺寸图(单位:mm) ..........................................................................3 4．加强散热方式 ................................................................................................3 三、驱动器接口与接线介绍 ..............................................................................3 1. 接口示意图 .....................................................................................................3 2. 接口定义 .........................................................................................................3 四、菜单操作 ......................................................................................................5 1.操作界面 ...........................................................................................................5 2.菜单介绍 ...........................................................................................................5 1）系统监视菜单项 dP – ....................................................................................5 2）参数设置菜单项 PA- .....................................................................................6 3）参数管理菜单项 EE- .....................................................................................7 4）试运行菜单项 Sr-...........................................................................................7 5）历史故障显示 dE-..........................................................................................7 五、研控产品保修条款 ......................................................................................8

YKD2405PE总线型步进驱动器使用手册说明书

YKD2405PE总线型步进驱动器使用手册说明书

YKD2405PE总线型步进驱动器使用手册版本：V1.1深圳研控自动化科技股份有限公司目录目录 (2)版本修订历史 (1)前言 (2)第1章概述 (3)1.1产品介绍 (3)1.2特性 (3)1.3应用领域 (3)1.4产品命名规则 (4)第2章性能指标 (5)2.1EtherCAT特性 (5)2.2电气特性 (5)2.3使用环境 (6)第3章安装 (7)3.1安装尺寸 (7)3.2安装方法 (7)第4章驱动器端口与接线 (8)4.1接线示意图 (8)4.2端口定义 (9)4.2.1地址拨码 (9)4.2.2状态指示灯 (9)4.2.3EtherCAT通讯端口 (10)4.2.4输入输出端口 (10)4.2.5电机输出端口 (10)4.2.6电源输入端口 (10)4.3输入/输出端口操作 (11)第5章适配电机 (12)5.1电机尺寸 (12)5.2. 技术参数 (13)5.3 电机接线图 (14)第6章驱动器状态指示灯 (15)第7章一般故障排除方法 (16)第8章保修及售后服务 (17)8.1保修 (17)8.2售后服务 (17)YKD2405PE 使用手册 V1.1 版本修订历史版本修订历史YKD2405PE 使用手册 V1.1 前言前言感谢您使用本公司总线型步进驱动器。

在使用本产品前，请务必仔细阅读本手册，了解必要的安全信息、注意事项以及操作方法等。

错误的操作可能引发极其严重的后果。

声明本产品的设计和制造不具备保护人身安全免受机械系统威胁的能力，请用户在机械系统设计和制造过程中考虑安全防护措施，防止因不当的操作或产品异常造成事故。

由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。

用户对产品的任何改装我公司将不承担任何责任。

阅读时，请注意手册中的以下标示：第1章概述1.1产品介绍YKD2405PE总线型步进伺服驱动器是在数字型步进驱动器的基础上增加了EtherCAT总线通讯功能，同时支持智能运动控制功能。

研控科技ESS42-P系列脉冲型集成式电机用户手册说明书

研控科技ESS42-P系列脉冲型集成式电机用户手册说明书

深圳市研控自动化科技有限公司目录前言 (1)1概述 (2)1.1产品介绍 (2)1.2特性 (2)1.3应用领域 (2)1.4产品命名规则 (2)2性能指标 (3)2.1电气特性 (3)2.2使用环境 (3)3安装 (4)3.1安装尺寸 (4)3.2安装方法 (4)4 驱动器端口与接线 (5)4.1接线示意图 (5)4.2端口定义 (6)4.2.1状态指示灯 (6)4.2.2输入/输出端口 (6)4.2.3拨码开关 (6)4.2.4电源端口 (6)4.3控制信号连接 (7)4.3.1输入信号 (7)4.3.2输出信号 (7)4.3.3输入信号波形时序图 (8)4.4拨码开关设定 (8)4.4.1电机旋转方向设定 (8)4.4.2细分设定 (8)5 电机规格及接线 (10)5.1技术规格 (10)6报警排除 (11)7版本修订历史 (12)8保修及售后服务 (13)8.1保修 (13)8.2售后服务 (13)前言感谢您使用本公司脉冲型集成式电机。

在使用本产品前，请务必仔细阅读本手册，了解必要的安全信息、注意事项以及操作方法等。

错误的操作可能引发极其严重的后果。

声明本产品的设计和制造不具备保护人身安全免受机械系统威胁的能力，请用户在机械系统设计和制造过程中考虑安全防护措施，防止因不当的操作或产品异常造成事故。

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用户对产品的任何改装我公司将不承担任何责任。

阅读时，请注意手册中的以下标示：注意：提醒您注意文字中的要点。

小心：表示错误的操作可能导致人身伤害和设备损坏。

本用户手册所述内容仅适用于以下机型:型号电机长度L（mm）ESS42-P1x 47ESS42-P2x 601概述1.1产品介绍ESS42-P系列集成式电机采用新一代32位DSP控制技术和功角控制技术，最高转速可达3000rmp以上，且高速力矩衰减远低于普通开环驱动器，可大幅提升步进电机的高速性能和力矩使用率，有效降低电机发热和振动，从而提升机器的加工效率和精度。

研控科技MS-Mini3E总线型混合伺服驱动器用户手册说明书

研控科技MS-Mini3E总线型混合伺服驱动器用户手册说明书

目录前言 (4)1概述 (5)1.1产品介绍 (5)1.2特性 (5)1.3应用领域 (5)1.4产品命名规则 (5)2性能指标 (6)2.1 EtherCAT特性 (6)2.2电气特性 (6)2.3使用环境 (6)3安装 (7)3.1安装尺寸 (7)3.2安装方法 (7)4 驱动器端口与接线 (8)4.1接线示意图 (8)4.2端口定义 (8)4.2.1状态指示界面 (8)4.2.2旋钮拨码 (9)4.2.3状态指示灯 (9)4.2.4 EtherCAT通讯端口 (9)4.2.5控制信号输入/输出端口 (10)4.2.6编码器输入端口 (10)4.2.7电机输出端口 (10)4.2.8电源输入端口 (10)4.3输入/输出端口操作 (11)5适配电机 (14)5.1电机尺寸 (14)5.2电机规格 (17)5.3技术参数 (17)5.4电机线规格（仅适用闭环电机） (18)5.5编码器线规格（仅适用闭环电机） (18)5.6电机接线图 (19)6 EtherCAT总线 (22)6.1 EtherCAT技术原理 (22)6.2 EtherCAT数据结构 (22)6.3 EtherCAT报文寻址 (23)6.3.1 设备寻址 (24)6.3.2 逻辑寻址 (25)6.4 EtherCAT分布时钟 (25)6.5 EtherCAT通信模式 (25)6.5.1 Free Run模式 (25)6.5.2 SM2/3模式 (26)6.5.3 DC模式 (26)6.6 EtherCAT状态机 (27)6.7 应用层协议COE (27)6.7.1 COE对象字典 (28)6.7.2 服务数据对象（SDO） (28)6.7.3 过程数据对象（PDO） (28)7驱动器控制协议CiA 402 (29)7.1 CIA402状态机 (29)7.2 工作模式 (30)7.3循环同步位置模式（CSP） (31)7.4 循环同步速度模式（CSV）........................................................ 错误！未定义书签。

两相四线步进电机工作原理

两相四线步进电机工作原理

两相四线步进电机工作原理
两相四线步进电机是一种在控制信号的驱动下精确旋转的电机。

它的工作原理涉及到电机的内部结构和驱动电路。

首先，两相四线步进电机由两个独立的线圈组成，每个线圈被连接到一个独立的电源。

线圈中的电流通过控制信号的驱动而改变，从而产生由永磁体产生的磁场。

这些磁场作用在电机的转子上，引起转子的旋转。

其次，步进电机的转子是多极的，通常由永磁材料制成。

每个极对应一个步进角度，也就是电机在一个完整的旋转周期内的运动距离。

然后，步进电机的驱动电路通常是由直流电源和电流控制器组成。

控制器接收来自外部控制信号的输入，并将其转化为适当的电流控制信号，供给到电机的线圈上。

通过控制信号的准确调节，电机可以实现精确的旋转步进。

最后，在工作过程中，控制信号进入驱动电路，由电流控制器将电流传送到线圈上，产生磁场并驱动转子转动。

不断重复这一过程，电机可以以一定的步进角度进行连续准确的旋转。

总之，两相四线步进电机的工作原理涉及到线圈中的电流控制和磁场的生成，通过外部控制信号的调节，实现精确旋转的目的。

研控科技 ESS86-P 系列 脉冲型集成式电机 用户手册说明书

目录前言 (1)1概述 (2)1.1产品介绍 (2)1.2特性 (2)1.3应用领域 (2)1.4 产品命名规则 (2)2性能指标 (3)2.1电气特性 (3)2.2使用环境 (3)3安装 (4)3.1安装尺寸 (4)3.2安装方法 (4)4端口与接线 (5)4.1接线示意图 (5)4.2端口定义 (6)4.2.1状态指示灯 (6)4.2.2电源端口 (6)4.2.3输入/输出端口 (6)4.2.4拨码开关 (6)4.3控制信号连接 (7)4.3.1输入信号 (7)4.3.2输出信号 (7)4.3.3输入信号波形时序图 (8)4.4拨码开关设定 (8)4.4.1电机旋转方向设定 (8)4.4.2细分设定 (8)5电机规格 (10)5.1技术规格 (10)6报警排除 (11)7版本修订历史 (12)8保修及售后服务 (13)8.1保修 (13)8.2售后服务 (13)前言感谢您使用本公司脉冲型集成式电机。

在使用本产品前，请务必仔细阅读本手册，了解必要的安全信息、注意事项以及操作方法等。

错误的操作可能引发极其严重的后果。

声明本产品的设计和制造不具备保护人身安全免受机械系统威胁的能力，请用户在机械系统设计和制造过程中考虑安全防护措施，防止因不当的操作或产品异常造成事故。

由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。

用户对产品的任何改装我公司将不承担任何责任。

阅读时，请注意手册中的以下标示：注意：提醒您注意文字中的要点。

小心：表示错误的操作可能导致人身伤害和设备损坏。

本用户手册所述内容仅适用于以下机型:型号电机长度（mm）ESS86-P1x 65ESS86-P2x 80ESS86-P3x 971概述1.1产品介绍ESS86-P系列脉冲型集成电机采用新一代32位DSP控制技术和功角控制技术，最高转速可达3000rmp以上，且高速力矩衰减远低于普通开环驱动器，可大幅提升步进电机的高速性能和力矩使用率，有效降低电机发热和振动，从而提升机器的加工效率和精度。

步进电动机控制技术


有无阻阻尼尼时时转转子子的自衰由减振振荡荡
延迟断开阻尼。优点：方法简 单，效果好。
2021/3/7
29
四、反应式步进电机的特性
连续脉冲运行 极低频-连续步进运行
具有步进特征的运行
当控制脉冲频率极低时， 脉冲持续的时间很长，并且 大于转子衰减振荡的时间。 也就是说在下一个控制脉冲 尚未到来时，转子已处于某 平衡位置。故其每一步都和 单步运行一样，电机具有明 显的步进特征。
A 相通电使转子1、3齿和 AA' 对齐。
2021/3/7
8
二、步进电机工作方式
A
B'
C'
C
B
A'
A
B'
C'
C
B
A'
同理，B相通电，转子2、4齿和B相轴线对齐，相对A 相通电位置转30；C相通电再转30。
2021/3/7
9
二、步进电机工作方式
这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相通电，而 且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相单三拍。
m
二相双四拍：定子绕组按AB—B(-A)—(-A)(-B)—(-B)A—AB的次
序通电，转子将顺时针方向转过45。
永磁式步进电动机的特点是：步距角大，启动和运行频率低
，需正负脉冲供电 ；但所需控制功率小，效率高。
2021/3/7
36
五、其他型式步进电机
混合式步进电机
8 7
2021/3/7
31
四、反应式步进电机的特性
频率很高时的连续运行
当控制脉冲的频率很高
时，脉冲间隔的时间很短，
电机转子尚未到达第一次振
荡的幅值，甚至还没有到达

研控 1_86


指示灯： PWR：电源指示灯 OC： 过流过欠压灯
输入信号： PU+/- 脉冲信号 DR+/- 方向信号 MF+/- 释放信号 注：MF同时可做 信号关断信号
YKD2405M -------电气参数
YKD2405M是基于全新一代32位DSP技术的高性能数字式步进驱动器，驱动电压
DC18~50V,适配电流在4.0A下，外径57~60mm的各种型号的两相混合式步进电机。 该驱动器在内部采用类似伺服的控制原理，独特的电路设计，优越的软件算法处理，
说明：为了增大电机高速出力，请尽量提高输入电源电压
驱动器接口定义
MS-S3
-------接口与电气说明
符号名称 说明
1 2
AC AC
电源输入端
接24V~80V交 流电
3
A+
接电机红色线
4
A-
接电机蓝色线
5
B+
电机电流线 接电机绿色线
6
B-
接电机黑色线
参数
连续输出电流 输入电源电压 脉冲频率
最小值 0 24 0
3.3.4、电机安装时候电机受外力敲打导致电机损坏
安装敲打电机导致电机定子与转子错位，电机实际 运行位置与反馈位置不一致，驱动器位置超差报警
3.4、雕刻效果差，雕刻表面不光洁 3.4.1、驱动器刚度过弱
驱动器刚度过弱，响应速度过慢，导致雕刻效果不好
3.4.2、机械间歇过大，主轴电机坏
机械间隙过大，雕刻刀行走误差过大，雕刻效果不好。 主轴电机坏，导致驱动器乱走，雕刻效果差。
使得电机在运行平稳性、噪音、振动等性能方面具有优越的性能；平滑、精准的电流 控制技术大大减小了电机发热；外置16档等角度恒力矩细分，最高细分256细分；光 隔离差分信号输入，抗干扰能力强；具有过、欠压，过流保护功能；兼具超平稳性、 低振动、低噪音优越性能于一体。

研控科技 PMC100 单轴控制器 说明书


PMC100
用户手册
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研控科技
5. 安装尺寸
PMC100
单轴控制器
二．操作说明
1. 键盘功能及显示说明
按键构成：
10个数字键（0－9），“－”（负号）键，“。”（小数点）键，编程键， 插入键，删除键，确认键；启动键，停止键和手动进退键等。
2.5参数设置：按下“编程”键，选择“2”，输入密码：222000
用户可以对0000-1999共2000个S寄存器进行参数设置 或更改。每个S 寄存器支持参数大小范围为：±99999999。
将光标移到标号处，输入所要修改或设置的寄存器标号，即可对该寄 存器数值进行设置。如输入0050，即可修改S50的值。设置完毕后，按下“确 认”键确认。通过“↑”/（“↓”）键可移动光标位置。左边显示对应寄存器号， 右边为其数值。
PMC100 单轴控制器
研控科技
按下“确认”键方可生效，否则无效。左边显示对应行号及提示信息，右边
为指令及参数。
请用户注意“插入”、“删除”、光标键、确认键的使用；
再次按下“编程”键后，退出编程状态。
编程菜单如下图所示：
1，手动编程 1 ，Pro 2，参数设置 2 ，Setp 3，程序下载 3 ，Load 4，返回 4 ，Ret
再次按下“模式”键后，退出此状态。
2.4编程状态：按下“编程”键，选择“1”，输入密码：111000
此状态下，用户可在键盘上进行手动编程 ，或修改程序；通过“↑”/ （“↓”）键可移动光标位置，“上翻”“下翻”键可进行翻页。所输入参数须
10/55
PMC100
用户手册
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