6-PTRT并联机器人运动学分析

6PTRT 并联机器人逆解的一种几何求法刘国平李建武张军彦（南昌大学机电工程学院，南昌330031）An anti-solution way of 6PTRT parallel robotLIU Guo-ping ，LI Jian-wu ，ZHANG Jun-yan（School of Mechanical and Electrical Engineering ，Nanchang University ，Nanchang 330031，China ）文章编号：1001-3997（2009）05-0181-02【摘要】介绍了6PTRT 并联机器人逆解的一种求解方法。

该方法首先采用坐标变换原理，求得运动平台上的任意点经过平移、旋转后的新坐标，再根据6PTRT 机械结构的特点，通过几何方法求出各轴滑块的移动距离，从而实现逆解的求解。

实验数据的分析说明了逆解算法的正确。

关键字：6PTRT 并联机器人；结构特点；运动逆解；坐标变换【Abstract 】An anti -solution method of the 6PTRT parallel robot is introduced .The calculating method adopts to coordinates transformation principle first and solve coordinates values after moving and revolving.Then a geometry method is adopted to get the distance values of each slider moving according to the characteristic of 6PTRT structure ，thus complete anti-solution.Datum verify the anti-solution method.Key words ：6PTRT parallel robot ；Structure characteristic ；Anti-solution ；Coordinates trans －formation＊来稿日期：2008-07-20中图分类号：TH12文献标识码：A16PTRT 并联机器人机械结构简介所研究的并联机器人采用6PTRT 结构，简图如图1所示。

六轴运动机器人运动学求解分析_第九讲六轴联动机械臂运动学及动力学求解分析V0.9版随着版本的不断更新，旧版本文档中的一些笔误得到了修正，同时文档内容更丰富，仿真程序更完善。

作者朱森光************************完成时间 2016-02-281引言笔者研究六轴联动机械臂源于当前的机器人产业热，平时比较关注当前热门产业的发展方向。

笔者从事的工作是软件开发，工作内容跟机器人无关，但不妨碍研究机器人运动学及动力学，因为机器人运动学及动力学用到的纯粹是数学和计算机编程知识，学过线性代数和计算机编程技术的人都能研究它。

利用业余时间翻阅了机器人运动学相关资料后撰写此文，希望能够起到抛砖引玉的作用引发更多的人发表有关机器人技术的原创性技术文章。

本文内容的正确性经过笔者编程仿真验证可以信赖。

2机器建模既然要研究机器人，那么首先要建立一个机械模型，本文将以典型的六轴联动机器臂为例进行介绍，图2-1为笔者使用3D技术建立的一个简单模型。

首先建立一个大地坐标系，一般教科书上都是以大地为XY平面，垂直于大地向上方向为Z轴，本文为了跟教科书上有所区别同时不失一般性，将以水平向右方向为X轴，垂直于大地向上方向为Y轴，背离机器人面向人眼的方向为Z轴，移到电脑屏幕上那就是屏幕水平向右方向为X轴，屏幕竖直向上方向为Y轴，垂直于屏幕向外为Z轴，之所以建立这样不合常规的坐标系是希望能够突破常规的思维定势训练在任意空间建立任意坐标系的能力。

图2-1图2-1中的机械臂，底部灰色立方体示意机械臂底座，定义为关节1，它能绕图中Y轴旋转；青色长方体示意关节2，它能绕图中的Z1轴旋转；蓝色长方体示意关节3，它能绕图中的Z2轴旋转；绿色长方体示意关节4，它能绕图中的X3轴旋转；深灰色长方体示意关节5，它能绕图中的Z4轴旋转；末端浅灰色机构示意关节6即最终要控制的机械手，机器人代替人的工作就是通过这只手完成的，它能绕图中的X5轴旋转。

六足机器人的运动分析及路径规划
引言：
一、六足机器人的运动分析
1.静态平衡：
2.步态：
3.动态平衡：
二、六足机器人的路径规划
1.全局路径规划：
全局路径规划是指六足机器人在未知环境中通过规划整个路径来达到目标地点。

常见的算法有A*算法和Dijkstra算法等。

这些算法可以通过地图信息确定机器人需要经过的路径，从而避免障碍物和陷阱。

2.局部路径规划：
局部路径规划是指六足机器人在行进过程中根据当前环境实时规划行进路径，以避开障碍物和克服地形等不利因素。

常见的算法有避障算法，如B样条算法和虚拟力场算法等。

这些算法可以根据传感器信息进行实时调整路径，以避免碰撞和陷入困境。

3.速度规划：
速度规划是指六足机器人在行进过程中根据当前环境和任务要求来规划移动速度。

常见的算法有PID控制算法和模糊控制算法等。

这些算法可以根据机器人的位置和目标位置以及环境信息来调整机器人的运动速度，以达到更加平滑和高效的运动。

三、总结
六足机器人的运动分析及路径规划是使机器人能够进行正常运动和完
成任务的关键。

静态平衡、步态和动态平衡是六足机器人运动分析的重点，全局路径规划、局部路径规划和速度规划是六足机器人路径规划的关键。

通过对六足机器人运动特点的深入分析和合理的路径规划算法的选择，可
以实现六足机器人的稳定运动和高效任务执行，从而提高机器人的实际应
用性能。

六由度并联机器人位姿控制分析与仿真利用刚体空间六个自由度运动原理，以Stewart平台为例，介绍了并联机构正反解的基本原理。

并针对并联机构更困难的正解问题，利用Matlab设计一个图形加数字坐标仿真程序，可以方便地求得并联机构符合实际客观条件的位置解，并直观地观察各杆件之间的空间关系。

标签：正解；反解；坐标；位姿；仿真引言机器人从20世纪诞生以来，以迅速成为一门应用十分广泛的技术。

机器人技术在工程中的应用日益广泛，即工业机器人。

其中研究比较早，目前工程界应用比较成熟的是串联机器人。

它是一种能够自动定位控制、多自由度、各大大小小的机械臂以串联的形式联接起来。

这种典型的开环机构具有结构简单，成本低，控制简单，运动空间大等优点。

但伴随着其结构特性的缺点则是承载能力有限、机构刚度差，各运动机构叠加误差大，运动惯性大。

而在80年代以来随机计算机技术的发展，并联机器人的研究成为了新的热点。

并联机器人与串联机器人正好可以形成互补，它的优点极为串联机器人的缺点，相应它的缺点则是串联机器人的优点，因此并联机器人在飞行模拟器，空间对接器、装配生产线等需要高精度，高稳定性，高速的场合应用越来越广泛。

但串联机器人与并联机器人的基础理论基本一样，所以文章以六自由度并联机器人最典型的结构——Stewart平台简析六自由度机器手入手，在运动学的位置正反解。

文章总结的内容中略去了有关机器人的数学基础知识和基础力学知识，假设已经具备一定的矢量代数，矩阵论，和工学力学知识，直接进入对机器人本身的运动进行了分析。

并约定，一般黑色字体变量为矢量，非黑字体变量为标量。

1 六自由度并联机器人运动学研究操作手的几何学要区分两个问题，即在同一系统下的运动学正问题和逆问题，所谓的正问题就是给定关节变量前提下，求机器人执行终端的位姿，这个求解过程就叫正解。

而逆问题反过来，设定定机器人执行终端的位置，反求各关节变量，这个求解过程叫反解。

见图1a所示并联操作手，关于这个并联机构的反解其实是容易的，这里不再叙述，有兴趣者可参阅本文列出得参考文献。

《6-PSS并联宏动平台的性能分析》篇一一、引言随着工业自动化和精密制造的快速发展，并联机器人技术得到了广泛的应用。

其中，6-PSS并联宏动平台作为一种典型的并联机器人结构，因其高精度、高速度和高负载能力而备受关注。

本文将对6-PSS并联宏动平台的性能进行详细分析，以期为相关研究和应用提供参考。

二、6-PSS并联宏动平台结构概述6-PSS并联宏动平台主要由六个驱动的连杆、六个被动关节以及一个固定平台和移动平台组成。

这种结构使得平台具有较高的刚性和承载能力，同时能够实现多方向的运动。

其工作原理是通过六个连杆的伸缩，驱动移动平台进行三维空间运动。

三、性能分析1. 运动性能6-PSS并联宏动平台具有较高的运动性能，能够实现高速度、高精度的运动。

其运动范围广泛，可以满足多种应用场景的需求。

此外，该平台的运动学逆解和正解均较为简单，便于控制和优化。

2. 承载能力6-PSS并联宏动平台采用高刚性的结构设计，具有较高的承载能力。

同时，其六个连杆的分布使得平台在承载时能够分散应力，提高平台的稳定性和寿命。

3. 精度性能该平台具有较高的定位精度和重复定位精度。

其连杆的伸缩通过高精度的伺服系统控制，实现微米级的定位精度。

此外，平台的结构设计和控制系统优化也能够提高其精度性能。

4. 动态性能6-PSS并联宏动平台具有良好的动态性能，能够快速响应外部扰动和变化。

其控制系统采用先进的控制算法，能够实现高精度的轨迹跟踪和姿态调整。

四、实验与分析为了验证6-PSS并联宏动平台的性能，我们进行了多项实验。

实验结果表明，该平台具有较高的运动速度、定位精度和承载能力。

同时，其在复杂工况下的稳定性和可靠性也得到了验证。

此外，我们还对平台的控制系统进行了优化，进一步提高了其性能。

五、结论通过对6-PSS并联宏动平台的性能分析，我们可以得出以下结论：1. 该平台具有较高的运动性能、承载能力和精度性能，能够满足多种应用场景的需求。

2. 平台的结构设计和控制系统优化能够提高其动态性能和稳定性能，使其在复杂工况下仍能保持良好的性能。

六自由度并联机器人的位置分析及仿真研究郑东志;邓子龙【摘要】为了研究驱动元件滑块的运动规律,先根据机构尺寸和位置关系建立6PTRT并联机器人空间坐标系,再利用并联机器人6根连杆长度不变的特点,推导出该并联机器人的运动学逆解,最后运用Matlab软件对并联机器人运动学逆解以及各运动参数之间的线性关系进行仿真.研究结果可为并联机器人的轨迹规划及其控制提供理论依据.【期刊名称】《机械制造与自动化》【年(卷),期】2016(045)002【总页数】4页(P163-166)【关键词】并联机器人;运动学;逆解【作者】郑东志;邓子龙【作者单位】辽宁石油化工大学机械工程学院,辽宁抚顺113001;辽宁石油化工大学机械工程学院,辽宁抚顺113001【正文语种】中文【中图分类】TP242;TP391.9并联机器人相对于串联机器人，具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等优点，与串联机器人在应用上构成互补关系，扩大了机器人的应用范围[1]。

并联机构的运动学分析包括位置分析、速度分析和加速度分析3个部分。

位置分析是运动分析的前提，也是机构速度、加速度以及受力分析、误差分析、工作空间分析和动力分析等的基础[2]。

虽然并联机构在结构上具有多样性，但实际应用中还是以Steward平台机构及演化形式出现。

当已知机构主动构件的位置，求解输出构件的位置和姿态称位置分析正解；若已知输出构件的位置和姿态，求解机构输入件的位置称为机构位置的反解。

以RBT-6T03P 六自由度并联机器人为研究对象，其结构如图1所示，每条运动支链由移动副—虎克铰—转动副—虎克铰结构组成，即6PTRT结构。

上端虎克铰安装于丝杠导轨滑块上，通过滑块运动，带动6根连杆运动，使得活动平台完成任意方向的运动。

机器人各连杆采用伺服电机驱动，可以进行垂直方向的一维平动，在windows环境下通过软件编程和运动控制器实现对机器人的运动控制，使机器人运动平台能够在工作空间内任意位置精确定位。

6-SPS 与6-PSS 并联机构的运动与受力分析与传统的串联机构相比，并联机构的运动与受力分析具有反解容易而正解复杂的特点。

为了解并联机构的这些特点，本文针对6-SPS 和6-PSS 两种6自由度并联机构的运动和受力特性进行了简单推导，得出一些关于求解矩阵的有趣结论。

1、6-SPS 推导过程6-SPS 并联机构又称Stewart 平台，由上平台、下平台以及连接上下平台的6个支撑杆组成，支撑杆与平台通过球铰连接，支撑杆本身又能够通过液压驱动改变长度，进而驱动上平台的运动，如图1所示。

图1 6-SPS 并联机构平台1.1 运动分析首先对该并联机构进行自由度计算，下平台固定，活动构件数目13=n ，球铰个数12=R P ，移动副个数6=P P ，在每个支撑杆移动副上有一个绕轴转动的局部自由度，则局部自由度的总数为6'=F 。

根据空间机构自由度的计算公式可得：6665123136536'=-⨯-⨯-⨯=---=F P P n F P R在驱动上平台运动时，6个支撑杆的输入速度分别为621v v v ...,，上平台的运动形式为螺旋运动，既有平动，又有绕轴旋转，表示为平动速度v 和转动角速度ω，输入速度和平台速度之间有什么运算关系呢？图2 6-SPS 并联机构速度分析如图2所示，取上平台的转动中心为O ，支撑杆1与上平台的铰接处取为A ，中心O 到铰接点A 的向径为1R ，则上平台位于A 点处的速度可表示为：1R ωv v ⨯+=A设支撑杆1的方向向量为1l ，A v 向支撑杆1投影可得：)()()(111111111l R ωl v l R ωl v l R ωv l v ⨯⋅+⋅=⋅⨯+⋅=⋅⨯+=⋅A支撑杆1的输入速度1v 沿杆长方向，则A v 向支撑杆1的投影即为1v ，从而可得： )(11111l R ωl v l v ⨯⋅+⋅=⋅=A v同理可求得其余支撑杆的速度表达式分别为：)(22222l R ωl v l v ⨯⋅+⋅=⋅=A v)(33333l R ωl v l v ⨯⋅+⋅=⋅=A v......)(66666l R ωl v l v ⨯⋅+⋅=⋅=A v将6个输入速度表达式整理写为矩阵形式，可得：⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛⋅⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛⨯⨯⨯⨯⨯⨯=⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛ωv l R l l R l l R l l R l l R l l R l 666555444333222111654321,,,,,,v v v v v v 即：⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎭⎫⎝⎛⋅⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎭⎫⎝⎛⨯⨯⨯⨯⨯⨯=⎪⎪⎭⎫⎝⎛-6543211666555444333222111,,,,,,v v v v vv l R l l R l l R l l R l l R l l R l ωv记⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎭⎫⎝⎛⨯⨯⨯⨯⨯⨯=6665554443332221111,,,,,,l R l l R l l R l l R l l R l l R l J ，则上式可简写为：⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎭⎫⎝⎛⋅=⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛-65432111v v v v v v J ωv(1) 式(1)即为6-SPS 并联机构支撑杆输入速度与上平台输出速度的计算关系式。

（需微要信 swan165本科毕业设计说明书学校代码： 10128 企鹅号： 1663714557 题 目：六自由度伸缩式并联机床结构设计 学生姓名： 学 院：机械学院 系 别：机械系 专 业：机械电子工程 班 级：机电10-4班 指导教师：讲师摘红字要并联系联机微床信，也可叫获取做整套并联结构机床(Parallel Structured Machine Tools)、虚拟轴机床(Virtual Axis Machine Tools)，曾经被称为六条腿机床、六足虫(Hexapods)。

并联机床是近年来国内外机床研究的方向，它具有多自由度、刚度高、精度高、传动链短、制造成本低等优点。

但其也不足之处，其中位置正解复杂就是关键的一条。

6-THRT伸缩式并联机床是Stewart 机床的一种变形结构形式，它主要构成是运动和静止的两个平台上的6个关节点分别分布在同一个平面上，且构成的形状相似。

并联机床是一种气动机械，集气（液），在一个典型的机电一体化设备的控制技术，它是很容易实现“六轴联动”，在第二十一世纪将成为主要的高速数控加工设备。

本次毕业设计题目结合本院实验室现有的六自由度并联机床机构进行设计，使其能根据工艺要求进行加工。

提高学生的工程素质、创新能力、综合实践及应用能力。

此次毕业设计的主要内容是对并联机床结构设计，其内容主要包括机器人结构设计总体方案的确定，机器人机构设计的相关计算，以及滚珠丝杠螺母副、步进电机、滚动轴承、联轴器等主要零部件的计算选用，并利用CAXA软件绘制各相关零部件的零件图和总装配图，以期达到能直观看出并联机床实体机构的效果。

关键词：并联机床；步进电动机；空间变换矩阵；滚珠丝杠螺母副AbstractPMT (Parallel Machine Tools), also known as the parallel structure machine (Parallel Structured Machine Tools), Virtual Axis Machine Tool, has also been known as the six-legged machine, six-legged insects (Hexapods).Parallel machine is in recent years the domestic machine tool research hot spot, it has multiple degrees of freedom, high rigidity, high precision, short transmission chain, with low manufacturing cost.But its shortcomings, in which the forward solution of position of a complex is the key. 6-THRT telescopic type parallel machine tool is Stewart machine tools, a deformable structure form, it is the main characteristics of dynamic, static platform on the 6joints are respectively distributed on the same plane, and form the shape similarity.Parallel machine is a mechanical, pneumatic (hydraulic), control technology in one of the typical electrical and mechanical integration equipment. Parallel machine is easy to achieve "six-axis", is expected to become the 21st century, the main high-speed light CNC machining equipment. The combination of hospital laboratory construction project, located six-DOF parallel machine tool sector, so that it can be processed according to process requirements. Improve their engineering quality, innovation, comprehensive practice and application of skills.The main topics for the design of parallel machine tool design, its content includes the determination of robot design, robot design and calculation, and the ball screw pair, stepping motor, bearings, couplings, limit switch, spindle ,and other major components using CAXA software to draw the relevant parts of the parts drawings, and assembly drawings to achieve the parallel machine tool can directly see the effect of physical bodies.Keywords: parallel machine；Six axis linkage；space transformation matrix；ball screw pair目录第一章绪论 (1)1.1 课题的研究背景 (1)1.2 课题研究的意义 (2)1.3 课题的研究内容步骤 (2)1.3.1并联机构介绍 (3)1.3.2并联机床设计类型的选定 (3)1.3.3 并联机床结构设计的相关计算 (4)1.3.4 各零部件与装配图的设计出图 (4)第二章并联机床部件设计与计算 (6)2.1 6-THRT 伸缩式并联机床位置逆解计算与分析 (6)2.1.1 6-THRT并联机器人机械结构简介 (7)2.1.2坐标系的建立 (7)2.1.3 初始条件的确立 (8)2.1.4 空间变换矩阵的求解 (9)2.1.5 新坐标及各轴滑块移动量的计算 (10)2.2 滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (12)2.2.1 最大工作载荷的计算 (12)2.2.2 最大动载荷的计算 (13)2.2.3 规格型号的初选 (13)2.2.4 传动效率的计算 (13)2.2.5 刚度的验算 (14)2.2.6 稳定性的校验 (15)2.3 滚动轴承的选用 (15)2.3.1 基本额定载荷 (15)2.3.2 滚动轴承的选择 (16)2.3.3 轴承的校核 (16)2.4 步进电动机的计算与选型 (17)2.4.1 步进电机转轴上总转动惯量的计算 (17)2.4.2 步进电机转轴上等效负载转矩的计算 (18)2.4.3 步进电动机尺寸 (21)2.5 联轴器的选用 (21)第三章并联机床的结构设计 (23)3.1 机床中的并联机构 (23)3.1.1概念设计 (23)3.1.2运动学设计 (23)3.2杆件的配置 (23)3.2.1 杆件设计 (24)3.2.2 伸缩套筒 (25)3.3铰链的设计（虎克铰） (25)3.4机床框架和床身的设计 (26)第四章并联机床的装配出图 (28)4.1 Pro/E软件的概述 (28)4.2 Pro/E的功能 (28)4.3 CAXA电子图版简介 (28)4.4 二维图的绘制处理 (29)第五章并联机床面临的主要技术问题及前景 (30)5.1 引言 (30)5.2机床的关节运动精度问题 (30)5.3 并联机床的未来展望 (31)结论 (32)参考文献 (33)谢辞 (34)第一章绪论1.1 课题的研究背景为了改善生产环境的适应性，满足快速变化的市场需求，近年来制造设备和系统，全球机床制造业正在积极探索和开发新的功能，其中在机床结构技术上的突破性进展当属90年代中期问世的并联机床(Parallel Machine Tools)，又称虚(拟)轴机床(Virtual Axis Machine Tool)或并联运动学机器(Parallel Kinematics Machine)[12]。

六自由度并联机器人运动学正-反解研究硕士学位论文目录目录.........................................................................................I 摘要.. (I)Abstract.........................................................................................II 插图索引......................................................................................III 第1章绪论 (1)1.1 课题研究的目的和意义 (1)1.2 6-DOF并联机器人国内外发展研究现状 (1)1.2.1 6-DOF并联机器人国内外发展现状 (1)1.2.2 6-DOF并联机器人国内外研究现状 (3)1.3 交流PMSM伺服驱动技术国内外发展现状 (5)1.4 本论文主要研究内容 (6)第2章 6-DOF并联机器人运动学分析 (8)2.1 引言 (8)2.2 6-DOF并联机器人基本结构简介 (8)2.3 6-DOF并联机器人运动学反解分析 (9)2.3.1 6-DOF并联机器人运动学反解算法推导 (9)2.3.2 6-DOF并联机器人运动学反解算法Simulink实现 (10)2.4 6-DOF并联机器人运动学正解分析 (14)2.4.1 6-DOF并联机器人运动学正解算法推导 (14)2.4.2 6-DOF并联机器人运动学正解算法Simulink实现 (15)2.5 本章小结 (21)第3章 6-DOF并联机器人三维建模及运动学仿真 (22)3.1 引言 (22)3.2 6-DOF并联机器人Pro/E三维建模 (22)3.2.1 三维建模软件Pro/E使用简介 (22)3.2.2 6-DOF并联机器人Pro/E三维建模和组装 (26)3.3 6-DOF并联机器人ADAMS运动学仿真及Simulink联合仿真(31)3.3.1 机械系统仿真软件ADAMS使用简介 (31)3.3.2 6-DOF并联机器人ADAMS运动学仿真 (32)3.3.3 6-DOF并联机器人ADAMS-Simulink联合仿真 (37)3.4 本章小结 (40)第4章PMSM-SVPWM矢量控制系统研究及其Simulink实现(41)4.1 引言 (41)4.2 PMSM-SVPWM矢量控制系统基本原理 (41)六自由度并联机器人运动学正/反解研究4.2.1 永磁同步电机dq坐标系动态数学模型 (41)4.2.2 SVPWM技术基本原理 (42)4.3 PMSM-SVPWM与PMSM-SPWM矢量控制系统仿真 (44)4.3.1 SVPWM技术的算法与Simulink实现 (44)4.3.2 PMSM-SVPWM矢量控制系统仿真 (47)4.3.3 PMSM-SPWM矢量控制系统仿真 (47)4.3.4 PMSM-SVPWM与PMSM-SPWM矢量控制系统对比分析(48)4.4 本章小结 (50)总结与展望 (51)参考文献 (52)致谢 (56)附录攻读学位期间所发表的学术论文目录 (57)硕士学位论文摘要六自由度（6-degree of freedom，6-DOF）并联机器人因为其刚度高，动态性能优越，与串联机器人相比无累积位置控制误差等优点在一系列领域得到广泛应用，如并联机床，机器人操作器以及各种运动模拟等。

六轴机器人逆运动学求解是机器人领域中的重要问题，六轴机器人具有复杂的结构与运动学特性，其逆运动学求解是指在给定末端执行器姿态时，求解机器人各关节的角度，以实现特定的末端执行器姿态。

在机器人的运动控制与路径规划中，逆运动学求解是一个至关重要的环节。

六轴机器人通常具有6个自由度，这意味着机器人的末端执行器可以沿着6个不同的轴线进行运动。

在实际应用中，需要对机器人的运动轨迹、姿态等进行精确控制，这就要求对六轴机器人的逆运动学问题进行求解，以实现机器人的精准操作。

逆运动学问题的求解涉及矩阵运算、三角函数关系等数学知识，需要对机器人各关节的几何结构和运动学参数有深入的了解。

在六轴机器人中，每个关节的位置、方向等特征都会对逆运动学求解造成影响，因此需要综合考虑机器人的整体结构和特性。

六轴机器人逆运动学求解可以衍生出多个解，这意味着在给定末端执行器姿态时，存在多组关节角度可以实现相同的末端姿态。

这些解称为「多解」，这种情况在实际应用中会给机器人的精确定位和操作带来挑战。

对于六轴机器人逆运动学求解的多解问题，可以通过以下方法进行处理：1. 增加约束条件：在逆运动学求解中，可以增加额外的约束条件，如关节运动范围、碰撞检测等，以限制多解的产生，使得机器人能够选择出最优的关节角度组合。

2. 引入优化算法：可以利用优化算法对多解进行评估与筛选，选取出最优的解，以满足运动控制和操作精度的要求。

3. 结合遗传算法等智能算法：利用智能算法对多解进行搜索与优化，找到最适合的关节角度组合，提高机器人的运动控制精度和操作效率。

在实际应用中，六轴机器人逆运动学求解的多解问题是一个具有挑战性的课题，需要综合应用数学、控制理论与算法等多个学科的知识，以满足对机器人运动控制精度和操作效率的要求。

六轴机器人逆运动学求解是一个复杂而重要的问题，对于解决这一问题有益于机器人的应用。

我们相信，通过不断的研究和探索，一定能够找到更加高效和精确的逆运动学求解方法，为机器人技术的发展做出更大的贡献。