C
x
Q P R 2 (l / 2) 2 cos 故
现代物理导论I
V 解:方法三、势能法 Qs qs
系统势能
y
V P R 2 (l / 2) 2 sin
C
x
故
V Q P R 2 (l / 2) 2 cos
现代物理导论I
例 2、均质杆 OA 及 AB 在 A 点用铰 连接, 并在 O 点用铰支承, 如图所示。 两杆各长 2l1 和 2l2 ,各重 P 及 P ,设 1 2 在 B 点加水平常力 F , 及 为广 以 义坐标,计算广义力。
或写成
d T T Qs dt qs qs
(5.4.9)
这就是基本形式的拉格朗日方程。
现代物理导论I
d T T Qs dt qs qs 拉格朗日方程是广义坐标 qs 以及时间 t 的二阶常微分
方程。这组方程的好处是只要能写成系统的动能,以 及作用在系统上的广义力,就可以写出系统的动力学 方程。
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交换求和顺序: n N n N ri ri ) q 0 (5.4.4) ( Fi q ) qs (mi ri q s s 1 i 1 s 1 i 1 s s
ri 令: Fi Qs qs i 1 则动力学普遍方程为
i 1
将动力学普遍方程化为广义坐标形式,即得到所谓的第 二类拉格朗日方程。 (1)拉格朗日方程推导 假设研究的体系为双面、理想、完整的约束,系 统的自由度为 n ,即可以找到 n 个广义坐标,每个质点 的位置都可以用广义坐标表示 xi xi (q1 , q2 , qn , t ) yi yi (q1 , q2 , qn , t ) z z ( q , q , q , t ) i 1 2 n i