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无人机导航系统综述摘要：本文首先简要介绍几种适用于无人机的导航系统及其实现原理，然后根据各种导航系统的优缺点，阐述近年来已成功应用或正在广泛研究的组合导航方法，最后对无人机导航技术的发展趋势进行分析与预测。
关键词：无人机；导航系统；组合导航；综述Abstract: Firstly this paper briefly describes some of the navigation systems applicable for UA Vs and their principles of realization. Then some approaches of integrated navigation that has been applied or under research these years are listed based on the advantages and disadvantages of different navigation systems. In the end we analyze and anticipate the development trend of the navigation technology for UA Vs.Key words: UA V, navigation system, integrated navigation, survey中图分类号: V279+.2 文献标识码: A文章编号:引言无人机导航是指无人机在飞行过程中确定其位置和方向的方法或过程，涉及数学、力学、光学、电子学、自动控制及计算机等多个学科[1]。
导航系统的性能直接关系到航行任务的完成[2]，因为无人机只能依靠飞行控制系统来实现自动飞行，而飞行控制系统的反馈输入来自于导航信号，即机载计算机对于当前位置和（或）速度的估计，如图1所示。
图1 无人机航迹跟踪工作方式示意图虽然时至今日已有多种类型的无人机导航技术被研发和使用，但是在应用中需要根据实际需要选择最适合的导航技术。
KY-INS112组合导航系统使用说明书北京北斗星通导航技术股份有限公司导航产品事业部目录1.概述 (1)2.功能及指标 (1)2.1主要功能 (1)2.2性能指标 (1)3.工作原理 (3)3.1.产品组成 (3)3.2.基本原理 (3)4.使用说明 (4)4.1外形尺寸 (4)4.2电气接口 (5)5.系统导航工作流程 (8)5.1.组合导航流程 (8)5.2.纯惯性导航流程 (8)6.产品配置 (9)6.1.设备接口功能 (9)6.2.配置查询 (10)6.3.波特率配置 (10)6.4.协议及更新率配置 (10)6.5.初始值配置 (12)6.6.功能模块配置 (12)6.7.“零速修正”配置 (12)6.8.“位置输出平滑”配置 (13)6.9.载体类型配置 (13)6.10.GNSS天线杆臂配置 (14)6.11.输出杆臂设置 (15)6.12.安装角设置 (15)6.13.输出角设置 (16)6.14.强制转惯性导航 (16)6.15.系统复位 (17)7.输出语句解析格式 (17)7.1.可输出的协议类型 (17)8.存储数据导出 (22)9.系统维护 (24)9.1.固件升级 (24)9.2.参数上传 (24)10.注意事项 (25)11.附录 (25)11.1.卫星接收机COM2输出配置 (25)11.2.差分配置说明 (26)11.2.1.差分基准站设置 (27)11.2.2.差分通讯链路设置 (27)11.2.3.差分移动站设置 (28)11.3.32位CRC校验计算方法 (28)1. 概述KY-INS112组合导航系统由MEMS传感器及高端GNSS 接收机板卡（NovAtel-718D ）组成，通过多传感器融合及导航解算算法实现。
该产品可靠性高，环境适应性强。
通过匹配不同的软件，产品可广泛应用于无人机、无人车、测绘、船用罗经、稳定平台、水下运载器等领域。
2. 功能及指标2.1主要功能组合导航系统能够利用GNSS 接收机接收到的卫星导航信息进行组合导航，输出载体的俯仰、横滚、航向、位置、速度、时间等信息；失去信号后输出惯性解算的位置、速度和航姿信息，短时间内具备一定的导航精度保持功能。
小型无人机SINS／GPS／视觉组合导航研究随着航空技术的不断发展，无人机对导航系统精度和可靠性的要求越来越高。
由捷联惯导系统（SINS）和全球定位系统（GPS）构成的组合导航系统是无人机最为常用的导航系统。
然而，由于GPS存在信号易丢失、易受干扰的缺点，使得SINS/GPS系统在应用上具有一定程度的局限性。
为了扩大其适用范围，充分发挥SINS/GPS导航系统的优势，本文采用了计算机视觉导航技术，对SINS/GPS/视觉组合导航系统进行了研究和分析，并进行了仿真实验。
标签：无人机；捷联惯性导航系统；计算机视觉；组合导航；卡尔曼滤波0 引言随着无人机技术的发展，导航系统的种类也越来越多，通常有惯性导航系统、卫星导航系统、多普勒导航系统和地形辅助导航系统等[1]。
然而，单一的导航装置已难以满足当前实际应用中的飞行要求，多种形式的组合导航方案随之产生，组合方案的采用使各导航系统之间取长补短，利用组合系统提供的冗余信息可以有效提高系统的导航精度和可靠性[2]。
本文针对GPS/SINS组合导航系统中GPS信号易受干扰、易丢失等缺点，提出了SINS/GPS/视觉组合导航方案，提高了系统的可靠性和导航精度，具有一定的工程实际意义。
1 SINS/GPS/视觉组合导航系统方案捷联惯导系统SINS为主导航系统，全球定位系统GPS和计算机视觉系统则作为导航辅助子系统。
SINS采用姿态解算算法将MEMS传感器输出数据解算为需要的导航参数，GPS接收机获取的信号经由计算机转换为用户所需的机体位置和速度参数，而视觉系统则根据连续时刻的图像信息估计机体的姿态参数[2]。
利用SINS系统误差模型、GPS量测误差模型及视觉量测误差模型构成扩展卡尔曼滤波器，两个子滤波器给出局部最优估计，再依据信息融合技术将局部估计有机合成，从而得到捷联惯导系统状态的全局最优估计。
SINS/GPS/视觉组合导航结构如图1所示。
2 SINS/GPS/视觉组合导航系统状态方程的建立本系统采用的组合方式为SINS分别与GPS和视觉系统构成子组合，且都采用输出校正，因而可采用同一组状态方程。
无人机导航与控制系统的设计与实现无人机是一种无人操控的飞行器，它具备了一些传统飞行器所不具备的特点，如灵活性、机动性、快速反应能力等。
这使得无人机在多个领域，包括军事、民用、科研等方面有了广泛的应用。
无人机导航与控制系统是无人机正常运行所必需的核心组件，它能够实现无人机的导航和控制功能。
无人机的导航与控制系统设计与实现主要包括以下几个方面：导航模块设计、传感器选择与配置、控制算法开发和底层硬件控制。
首先，无人机的导航模块设计是无人机导航与控制系统中的核心部分。
导航模块需要能够实时获取并处理来自各个传感器的数据，通过集成导航算法来实现无人机的定位、速度估计和航迹规划等功能。
导航模块还需要具备对外部环境变化的适应性，并能够处理异常情况下的应急导航问题。
因此，在设计导航模块时，需要综合考虑无人机的应用场景和任务需求，选择合适的导航算法和传感器组合，并进行系统级的设计和算法优化。
其次，传感器的选择与配置是无人机导航与控制系统设计与实现中的重要一环。
传感器是无人机感知外部环境和获取飞行动态信息的主要手段，影响着导航与控制系统的性能和稳定性。
常用的无人机传感器包括全向摄像头、惯性测量单元（IMU）、超声波/激光测距仪、GPS等。
根据无人机的应用场景和任务需求，合理选择和配置传感器是保证无人机导航与控制系统正确运行的关键。
第三，控制算法的开发是无人机导航与控制系统设计与实现的重要组成部分。
控制算法可以根据导航模块提供的无人机状态信息和飞行目标信息，对无人机进行姿态控制、速度控制和航迹控制。
常用的无人机控制算法包括PID控制器、模型预测控制器和强化学习控制器等。
在开发控制算法时，需要考虑无人机的动力学模型和姿态/运动的约束条件，并通过仿真和实验验证算法的性能和稳定性。
最后，底层硬件控制是无人机导航与控制系统设计与实现过程中不可或缺的一环。
底层硬件控制主要包括对无人机的电机、舵机和传感器等硬件设备的控制。
无人机的电机控制是实现飞行动力学的关键，舵机控制用于实现加速度、姿态和航向的调整。
中国组合导航系统行业发展研究报告摘要：组合导航系统是一种基于全球定位系统（GNSS）和惯性测量单元（IMU）的导航技术。
随着全球航空、航海、车载导航和无人机行业的快速发展，组合导航系统在中国市场得到了广泛应用和推广。
本文通过对中国组合导航系统行业的发展进行研究，分析了其市场规模、发展趋势、应用领域以及存在的挑战和机遇。
第一部分：介绍导航技术在人类社会的交通、军事、航空航海等领域起着重要作用。
组合导航系统是一种将GNSS和IMU技术相结合的导航系统，通过将GNSS的定位数据和IMU的惯性测量数据进行融合，可以提供更加精确和可靠的导航定位信息。
在全球范围内，组合导航系统已经成为各种交通工具导航装备的标配。
第二部分：市场分析中国是全球最大的汽车市场和无人机生产制造大国，这为中国的组合导航系统市场提供了巨大的发展机会。
根据市场调研数据显示，中国组合导航系统市场在过去几年里保持着稳定的增长态势。
预计在未来几年，随着无人机行业的快速发展以及对精确定位需求的增加，中国组合导航系统市场将继续保持较高的增长速度。
第三部分：应用领域在中国，组合导航系统主要应用于航空航海、车辆导航和无人机等领域。
航空航海领域是组合导航系统的主要应用领域之一，通过使用组合导航系统，航空航海员可以准确地确定飞机和船只的位置和航向，提高航行安全性。
在车载导航领域，组合导航系统能够提供高精度的导航和定位服务，为驾驶员提供实时的导航信息。
无人机作为近年来兴起的新兴产业，也对组合导航系统有着高度需求，组合导航系统可以帮助无人机实现精确定位和安全飞行。
第四部分：挑战和机遇尽管组合导航系统在中国市场上发展迅速，但仍面临一些挑战。
首先，高成本是一个制约组合导航系统发展的因素之一。
目前，组合导航系统的价格相对较高，这使得一些中小型企业在采购和应用时存在一定的难度。
另外，技术标准和规范的缺乏也是制约行业发。
