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【CN110000784A】一种机器人回充定位导航方法、系统、设备及存储介质【专利】

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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910282127.X
(22)申请日 2019.04.09
(71)申请人 深圳市远弗科技有限公司
地址 518000 广东省深圳市南山区前湾一
路1号A栋201室
(72)发明人 张陈　郑峰　张哲　
(74)专利代理机构 北京知呱呱知识产权代理有
限公司 11577
代理人 丁彦峰　贺亚明
(51)Int.Cl.
B25J 9/16(2006.01)
(54)发明名称
一种机器人回充定位导航方法、系统、设备
及存储介质
(57)摘要
本发明实施例公开了一种机器人回充定位
导航方法、系统、设备及存储介质，涉及机器人定
位导航技术领域，本发明实施例通过高反光材料
做成的反光标志、由红外发射器、红外接收器、图
像处理器形成的深度相机来实现机器人的回充
定位导航，利用人造的已知特征图案不但能在可
见光充足的环境良好运作，同时解决环境光照不
足以及黑暗情况下的充电桩定位以及机器人回
充导航问题，反光标志通过反光材料层贴在塑料
底层上，把黑色塑料片层镂空成特定标志，贴在
反光材料层上，从而为识别提供特征图案，这种
做法可以有效抑制近距离下反光标志在红外图
中的发散现象；另外，在黑色塑料片上加一层透
红外滤光片，用于减轻超近距离下反光材料的过
曝现象。

权利要求书2页 说明书7页 附图4页CN 110000784 A 2019.07.12
C N 110000784
A
权　利　要　求　书1/2页CN 110000784 A
1.一种机器人回充定位导航方法，其特征在于，所述方法包括：
向充电桩主体发射红外线；
通过反光标志反射照射到充电桩主体的竖直部分的正面的红外线；
采集反光标志反射的红外线并成像；
基于成像图像进行图像识别分析；及
基于图形识别分析结果对机器人相对于充电桩的位置进行定位并引导机器人靠近充电桩自动回充。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反光标志设置在充电桩主体的竖直部分的正面，所述反光标志包括塑料底层、反光材料层、黑色塑料片层和透红外滤光片，所述反光材料层贴在所述塑料底层上，所述黑色塑料片层镂空成特定标志图案并贴在所述反光材料层上，形成用于图像识别的特征标志图案，所述透红外滤光片盖在所述黑色塑料片层上。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述充电桩主体的竖直部分与垂直方向之间存在一个仰角。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述反光标志上形成的特征标志图案包括若干反光面积不同的第一类反光图案和第二类反光图案，所述第一类反光图案的反光面积大于所述第二类反光图案的反光面积。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机器人的定位和引导根据所述机器人距所述充电桩主体的距离采用第一类反光图案和第二类反光图案结合的方案；其包括：远距离和角度偏移达到或超过预定值的情况下，对通过第一类反光图案反射红外线成像后得到的IR图进行自适应阈值处理，然后进行图像低通模糊，再进行阈值处理，检测出图案的高亮部分，并跟环境中的不规则高亮区分开，根据高亮区域在IR图中的大概位置，估计出充电桩的粗略角度，然后控制机器人靠近充电桩并调整角度以接近正对充电桩；
中距离和角度偏移位于预定值范围内的情况下，对通过第一类反光图案反射红外线成像后得到的IR图进行自适应阈值处理，然后进行图像低通模糊，再进行阈值处理，计算得到每个反光图案的几何中心，对每个中心利用其周围最近的n个点计算其描述子，并与模板帧上的点进行匹配，根据匹配结果，计算当前相对于充电桩的单应矩阵，根据提前标定的相机内参和单应矩阵得到旋转矩阵和平移向量，进而调整机器人以正对的角度接近充电桩；及近距离下和角度偏移位于预定值范围内的情况下，对通过第二类反光图案反射红外线成像后得到的IR图进行自适应阈值处理，然后进行图像低通模糊，再进行阈值处理，计算得到每个反光图案的几何中心，对每个中心利用其周围最近的n个点计算其描述子，并与模板帧上的点进行匹配，根据匹配结果，计算当前相对于充电桩的单应矩阵，根据提前标定的相机内参和单应矩阵得到旋转矩阵和平移向量，进而调整机器人以正对的角度接近充电桩；
其中，n个点为至少四个点，四个点中至少有三个点不共线。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述机器人的定位和引导还包括：利用所述第一类反光图案或所述第二类反光图案反射红外线成像后得到的深度图提供的深度信息，获取机器人相对于充电桩的预估距离信息，基于预估距离信息对机器人进行定位和引导。

7.一种机器人回充定位导航系统，其特征在于，所述系统包括：
设置于机器人上的深度相机以及设置于充电桩主体的竖直部分的正面的反光标志，所述深度相机包括：红外接收器、附带于所述红外接收器上的红外发射器以及与所述红外接
2。

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机器人及其自动回充方法、系统、电子设备、存储介质[发明专利]

机器人及其自动回充方法、系统、电子设备、存储介质[发明专利]

专利名称：机器人及其自动回充方法、系统、电子设备、存储介质
专利类型：发明专利
发明人：周骥,冯歆鹏
申请号：CN201811118208.8
申请日：20180925
公开号：CN109683605A
公开日：
20190426
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供一种机器人及其自动回充方法、系统、电子设备、存储介质。

机器人自动回充方法，包括：所述机器人自初始位置移动到一对接位置，所述对接位置与充电桩的充电接口相对；所述机器人自所述对接位置至充电位置按第一路径行驶以使所述机器人在充电位置对接充电桩，所述第一路径为直线或近似直线路径，且在第一路径行驶的过程中，所述机器人保持对接姿势且所述机器人实时采集的图像中始终识别到所述充电桩。

本发明无需主动光源引导即可实现机器人自动回充，减少机器人的成本，同时，设备灵活性高。

申请人：上海肇观电子科技有限公司
地址：201203 上海市浦东新区自由贸易试验区龙东大道3000号1幢A楼607室
国籍：CN
代理机构：上海隆天律师事务所
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一种回充方法、设备及存储介质[发明专利]

一种回充方法、设备及存储介质[发明专利]

专利名称：一种回充方法、设备及存储介质专利类型：发明专利
发明人：檀冲,霍章义,杜永全
申请号：CN201911203482.X
申请日：20191129
公开号：CN110890772A
公开日：
20200317
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本申请公开了一种回充方法、设备及存储介质，在确定机器人的电池电量低于预设电量阈值时，先接收充电座发射的红外信号，并将该红外信号转换为方波电信号；再解析该方波电信号得到机器人的位置编码，并根据该机器人的位置编码生成控制指令，以便根据该控制指令控制该机器人移向充电座。

如此能够实现机器人的自动回充，使得机器人能够始终保持足够的电量来执行操作，从而提高了用户体验。

申请人：小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
地址：100026 北京市朝阳区光华路甲8号院1号楼6层7-605
国籍：CN
代理机构：北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：钱湾湾
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充电导航方法、计算机设备及存储介质[发明专利]

充电导航方法、计算机设备及存储介质[发明专利]

专利名称：充电导航方法、计算机设备及存储介质专利类型：发明专利
发明人：熊远雄,罗章元,何浩
申请号：CN201811553698.4
申请日：20181219
公开号：CN109520520A
公开日：
20190326
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供一种充电导航方法，包括获取车辆信息；查询可用充电设备信息；筛选最佳充电设备；规划并显示第一充电导航路线；判断是否偏离第一充电导航路线；若未偏离第一导航路线，则继续显示所述第一导航路线。

所述充电导航方法能够筛选最佳充电设备并给车主规划充电导航路线，并在车主便宜充电导航路线时重新规划充电导航路线以保证车主能够准确到达充电设备进行充电，提高了充电导航的效率，节约了车主充电时间。

此外，还提供一种执行上述充电导航方法的计算机设备及可读存储介质。

申请人：恒大智慧科技(深圳)有限公司
地址：518000 广东省深圳市南山区粤海街道海德三道1126号卓越后海金融中心3211房
国籍：CN
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机器人回充路径规划方法、机器人及充电系统[发明专利]

机器人回充路径规划方法、机器人及充电系统[发明专利]

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810643753.2(22)申请日 2018.06.21(71)申请人 科沃斯机器人股份有限公司地址 215168 江苏省苏州市吴中区石湖西路108号(72)发明人 王孟昊　鲍亮　汤进举　(74)专利代理机构 北京太合九思知识产权代理有限公司 11610代理人 刘戈(51)Int.Cl.G05D 1/02(2006.01)H02J 7/00(2006.01)(54)发明名称机器人回充路径规划方法、机器人及充电系统(57)摘要本发明实施例公开了一种机器人回充路径规划方法、机器人及充电系统。

机器人回充路径规划方法包括：获取机器人所处环境的环境图像信息；对环境图像信息进行图像分析，以定位出充电座在机器人存储的环境地图中的位姿信息；根据位姿信息，规划机器人移动至充电座的路径。

本发明实施例对机器人所处环境的环境图像信息进行分析，确定出充电座的位姿信息，并根据位姿信息，规划机器人移动至充电座的路径，通过精确确定充电座的位姿信息，并规划回充路径，提升机器人的回充成功率。

权利要求书3页 说明书9页 附图5页CN 110632915 A 2019.12.31C N 110632915A1.一种机器人回充路径规划方法，其特征在于，包括：获取所述机器人所处环境的环境图像信息；对所述环境图像信息进行图像分析，以定位出充电座在所述机器人存储的环境地图中的位姿信息；根据所述位姿信息，规划所述机器人移动至所述充电座的路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位姿信息，规划所述机器人移动至所述充电座的路径，包括：监听到回充事件时，根据所述位姿信息，规划所述机器人移动至所述充电座的路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，监听到回充事件时，根据所述位姿信息，规划所述机器人移动至所述充电座的路径，包括：监听到回充事件时，判断是否已定位出充电座的在所述机器人存储的环境地图中的位姿信息；若否，控制所述机器人按预设动作调整，直至定位出充电座的在所述机器人存储的环境地图中的位姿信息，根据所述位姿信息，规划所述机器人移动至所述充电座的路径。