基于STC12C5A60S2单片机的水温控制系统
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基于 STC12C5A60S2 单片机的炉温实时控制系统 自动化学院 王 XX
摘 要：在现代化的工业生产中，电流、电压、温度、压力、流量、流速和开关
量都是常用的主要被控参数。例如：在冶金工业、化工生产、电力工程、造纸行 业、机械制造和食品加工等诸多领域中，人们都需要对各类加热炉、热处理炉、 反应炉和锅炉中的温度进行检测和控制。采用单片机来对温度进行控制，不仅具 有控制方便、 组态简单和灵活性大等优点，而且可以大幅度提高被控温度的技术 指标，从而能够大大提高产品的质量和数量。因此，单片机对温度的控制问题是 一个工业生产中经常会遇到的问题。 本次的课程设计通过对基于单片机的加热炉 温度控制系统的研究和设计， 进而更系统的理解单片机在现代化工业生产中发挥 的作用。 本文主要介绍基于 STC12C5A60S2 单片机的炉温控制设计流程，介绍了炉温 控制方案以及各个主要模块的工作原理和设计思路。 本文并涉及温度传感器系统、 继电器系统、显示系统、输入系统的设计。 关键字：单片机；水温控制；DS18B20；STC12C5A60S2；PID 算法
整体设计方案 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„2 PID 算法简述 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„3 数据处理流程 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„5 硬件电路设计 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„6
第 三 章 3.1
SL-I 型 51 单片机综合试验箱 „„„„„„„„„„„„„„„„„6 单片机最小系统 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„6 数码管显示模块 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„6 按键模块 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„8 报警模块 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„10 „„„„„„„„„„„„„„„„„„10
DB18B20 通信程序 系统使用方法
第 五 章 5.1
系统硬件电路连接
5.2
系统使用方法„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„19 系统测试结果„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„19 总结„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„20
第 六 章 第 七 章
参考文献„„„„„„„„„„„程序代码 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„22
- 3 -
图 2-2-1
PID 控制流程图
在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制， 简称 PID 控制，又称 PID 调节。PID 控制器问世至今已有近 70 年历史，它 以
其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。 当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论 的 其它技术难以采用时， 系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来 确定， 这时应用 PID 控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对 象，或 不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用 PID 控制技术。 PID 控制，实际中也有 PI 和 PD 控制。PID 控制器就是根据系统的误差，利用比 例、 积分、微分计算出控制量进行控制的。 (1).比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。 其控制器的输出与输入误差信号成比例 关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error） 。 (2).积分（I）控制 在积分控制中， 控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自 动控制系统， 如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差 的 或简称有差系统（System with Steady-state Error） 。为了消除稳态误差， 在控制器中必须引入“积分项” 。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的 增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积 分项也会随着时间的增加而加 大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例 +积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳 态误差。 (3).微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成 正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。 其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误 差的作用， 其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的 变化“超前” ，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在 控制器中仅引入 “比例” 项往往是不够的， 比例项的作用仅是放大误差的幅值， 而目前需要增加的是“微分项” ，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例 +
- 2 -
图 2-1-1
系统整体结构图
2.2
PID 算法简述 按反馈控制系统偏差的比例 ( proportional) 、积分 ( integral ) 和微分
( differential )规律进行控制的调节器，简称为 PID 调节器，是控制系统中应 用最为广泛的一种控制规律。 PID 算法的表达式为：
II
第一章
1.1 课题设计背景
绪论
单片微机是单片微型计算机 SCMC（Single
Chip
Micro
Computer）的译
名简称，在国内也常简称为“ 单片微机” 或“单片机” 。它包括 CPU、RAM、 ROM、中断系统、定时器/计数器、串行口和 I/O 等。单片微机在工业控制领域有 着广泛的应用，此外，单片微机在家用电器、电子玩具、通信、高级音响、图形 处理、语言设备、机器人、计算机等各个领域迅速发展。目前单片微机的世界年 产量已超过 100 亿片，而在中国大陆地区的年应用量已达 6 亿多片。 单片微机的应用正从根本上改变着传统的控制系统设计思想和设计方法。从 前必须由模拟电路或数字电路实现的大部分控制功能， 现在已能使用单片微机通 过软件方法实现了。这种以软件取代硬件，并能提高系统性能的控制技术，称之 为微控制技术。这标志着一种全新概念的建立。 在现代化的工业生产中，电流、电压、温度、压力、流量、流速和开关量都 是常用的主要被控参数。例如：在冶金工业、化工生产、电力工程、造纸行业、 机械制造和食品加工等诸多领域中，人们都需要对各类加热炉、热处理炉、反应 炉和锅炉中的温度进行检测和控制。采用单片机来对温度进行控制，不仅具有控 制方便、 组态简单和灵活性大等优点， 而且可以大幅度提高被控温度的技术指标， 从而能够大大提高产品的质量和数量。此外，单片机对温度的控制问题是一个工 业生产中经常会遇到的问题， 所以本次的课程设计不但可以巩固前期课堂所学知 识，而且具有很强的现实意义。
P(t ) K P [e(t )
1 de(t ) e(t )dt TD ] TI dt
对应的模拟 PID 调节器的传递函数为：
D(s )
位置式 PID 公式：
U (s ) 1 K P (1 TD s ) E(s ) TI s
增量式 PID 公式：
PID 控制流程图如图 2-2-1 所示。
- 4 -
微分的控制器，就能 够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而 避免了被控量的严重超调。 所以对有较大惯性或滞后的被控对象， 比例+微分(PD) 控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 PID 控制器的参数整定： PID 控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特 性确定 PID 控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。 PID 控制器参数整定的方法很多， 概括起来有两大类： 一是理论计算整定法。 它主要是依据系统的数学模型， 经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到 的计算数据未必可以直接用， 还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整 定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易 于掌握，在工程实际中被广泛采用。 PID 控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应 曲线法和衰减 法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控 制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需 要在实 际运行中进行最后调整与完善。 现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID 控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统 工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡， 记 下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得 到 PID 控制器的参数。 在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据 调节效果修改。 对于温度系统：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3 对于流量系统：P（%）40--100，I（分）0.1--1 对于压力系统：P（%）30--70，I（分）0.4--3 对于液位系统：P（%）20--80，I（分）1—5
2.3 数据处理流程 首先使用循环查询的方法依次读取按键的键值，判断用户的指令，并以此为 依据选择 LED 显示的数据。输入过程结束后，开始炉温控制模块，首先读取 DS18B20 数据，再与设定值比较，决定继电器的通断时间，控制加热炉温度及警
- 1 -
目
第 一 章 1.1 课题设计背景
录
绪论 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„1 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„1
1.2 课题内容及要求„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„1 1.3 元件清单„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„2 第 二 章 2.1 2.2 2.3 总体结构设计 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„2
3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 3.2
DS18B20 数字温度传感器 DS18B20 简介
3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.2.5 3.3
„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„10
DS18B20 原理 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„10 控制器对 DS18B20 的操作流程 „„„„„„„„„„„„„„„11 DS18B20 芯片与单片机的接口 „„„„„„„„„„„„„„„12 DS28B20 芯片 ROM 指令表 „„„„„„„„„„„„„„„„„13 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„14 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„15
摘 要：在现代化的工业生产中，电流、电压、温度、压力、流量、流速和开关
量都是常用的主要被控参数。例如：在冶金工业、化工生产、电力工程、造纸行 业、机械制造和食品加工等诸多领域中，人们都需要对各类加热炉、热处理炉、 反应炉和锅炉中的温度进行检测和控制。采用单片机来对温度进行控制，不仅具 有控制方便、 组态简单和灵活性大等优点，而且可以大幅度提高被控温度的技术 指标，从而能够大大提高产品的质量和数量。因此，单片机对温度的控制问题是 一个工业生产中经常会遇到的问题。 本次的课程设计通过对基于单片机的加热炉 温度控制系统的研究和设计， 进而更系统的理解单片机在现代化工业生产中发挥 的作用。 本文主要介绍基于 STC12C5A60S2 单片机的炉温控制设计流程，介绍了炉温 控制方案以及各个主要模块的工作原理和设计思路。 本文并涉及温度传感器系统、 继电器系统、显示系统、输入系统的设计。 关键字：单片机；水温控制；DS18B20；STC12C5A60S2；PID 算法
整体设计方案 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„2 PID 算法简述 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„3 数据处理流程 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„5 硬件电路设计 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„6
第 三 章 3.1
SL-I 型 51 单片机综合试验箱 „„„„„„„„„„„„„„„„„6 单片机最小系统 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„6 数码管显示模块 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„6 按键模块 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„8 报警模块 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„10 „„„„„„„„„„„„„„„„„„10
DB18B20 通信程序 系统使用方法
第 五 章 5.1
系统硬件电路连接
5.2
系统使用方法„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„19 系统测试结果„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„19 总结„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„20
第 六 章 第 七 章
参考文献„„„„„„„„„„„程序代码 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„22
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图 2-2-1
PID 控制流程图
在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制， 简称 PID 控制，又称 PID 调节。PID 控制器问世至今已有近 70 年历史，它 以
其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。 当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论 的 其它技术难以采用时， 系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来 确定， 这时应用 PID 控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对 象，或 不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用 PID 控制技术。 PID 控制，实际中也有 PI 和 PD 控制。PID 控制器就是根据系统的误差，利用比 例、 积分、微分计算出控制量进行控制的。 (1).比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。 其控制器的输出与输入误差信号成比例 关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error） 。 (2).积分（I）控制 在积分控制中， 控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自 动控制系统， 如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差 的 或简称有差系统（System with Steady-state Error） 。为了消除稳态误差， 在控制器中必须引入“积分项” 。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的 增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积 分项也会随着时间的增加而加 大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例 +积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳 态误差。 (3).微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成 正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。 其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误 差的作用， 其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的 变化“超前” ，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在 控制器中仅引入 “比例” 项往往是不够的， 比例项的作用仅是放大误差的幅值， 而目前需要增加的是“微分项” ，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例 +
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图 2-1-1
系统整体结构图
2.2
PID 算法简述 按反馈控制系统偏差的比例 ( proportional) 、积分 ( integral ) 和微分
( differential )规律进行控制的调节器，简称为 PID 调节器，是控制系统中应 用最为广泛的一种控制规律。 PID 算法的表达式为：
II
第一章
1.1 课题设计背景
绪论
单片微机是单片微型计算机 SCMC（Single
Chip
Micro
Computer）的译
名简称，在国内也常简称为“ 单片微机” 或“单片机” 。它包括 CPU、RAM、 ROM、中断系统、定时器/计数器、串行口和 I/O 等。单片微机在工业控制领域有 着广泛的应用，此外，单片微机在家用电器、电子玩具、通信、高级音响、图形 处理、语言设备、机器人、计算机等各个领域迅速发展。目前单片微机的世界年 产量已超过 100 亿片，而在中国大陆地区的年应用量已达 6 亿多片。 单片微机的应用正从根本上改变着传统的控制系统设计思想和设计方法。从 前必须由模拟电路或数字电路实现的大部分控制功能， 现在已能使用单片微机通 过软件方法实现了。这种以软件取代硬件，并能提高系统性能的控制技术，称之 为微控制技术。这标志着一种全新概念的建立。 在现代化的工业生产中，电流、电压、温度、压力、流量、流速和开关量都 是常用的主要被控参数。例如：在冶金工业、化工生产、电力工程、造纸行业、 机械制造和食品加工等诸多领域中，人们都需要对各类加热炉、热处理炉、反应 炉和锅炉中的温度进行检测和控制。采用单片机来对温度进行控制，不仅具有控 制方便、 组态简单和灵活性大等优点， 而且可以大幅度提高被控温度的技术指标， 从而能够大大提高产品的质量和数量。此外，单片机对温度的控制问题是一个工 业生产中经常会遇到的问题， 所以本次的课程设计不但可以巩固前期课堂所学知 识，而且具有很强的现实意义。
P(t ) K P [e(t )
1 de(t ) e(t )dt TD ] TI dt
对应的模拟 PID 调节器的传递函数为：
D(s )
位置式 PID 公式：
U (s ) 1 K P (1 TD s ) E(s ) TI s
增量式 PID 公式：
PID 控制流程图如图 2-2-1 所示。
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微分的控制器，就能 够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而 避免了被控量的严重超调。 所以对有较大惯性或滞后的被控对象， 比例+微分(PD) 控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 PID 控制器的参数整定： PID 控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特 性确定 PID 控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。 PID 控制器参数整定的方法很多， 概括起来有两大类： 一是理论计算整定法。 它主要是依据系统的数学模型， 经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到 的计算数据未必可以直接用， 还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整 定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易 于掌握，在工程实际中被广泛采用。 PID 控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应 曲线法和衰减 法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控 制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需 要在实 际运行中进行最后调整与完善。 现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID 控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统 工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡， 记 下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得 到 PID 控制器的参数。 在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据 调节效果修改。 对于温度系统：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3 对于流量系统：P（%）40--100，I（分）0.1--1 对于压力系统：P（%）30--70，I（分）0.4--3 对于液位系统：P（%）20--80，I（分）1—5
2.3 数据处理流程 首先使用循环查询的方法依次读取按键的键值，判断用户的指令，并以此为 依据选择 LED 显示的数据。输入过程结束后，开始炉温控制模块，首先读取 DS18B20 数据，再与设定值比较，决定继电器的通断时间，控制加热炉温度及警
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目
第 一 章 1.1 课题设计背景
录
绪论 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„1 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„1
1.2 课题内容及要求„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„1 1.3 元件清单„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„2 第 二 章 2.1 2.2 2.3 总体结构设计 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„2
3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 3.2
DS18B20 数字温度传感器 DS18B20 简介
3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.2.5 3.3
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DS18B20 原理 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„10 控制器对 DS18B20 的操作流程 „„„„„„„„„„„„„„„11 DS18B20 芯片与单片机的接口 „„„„„„„„„„„„„„„12 DS28B20 芯片 ROM 指令表 „„„„„„„„„„„„„„„„„13 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„14 „„„„„„„„„„„„„„„„„„„„15
