《Kinco智能伺服控制技术综合概述》

Kinco步科电气 步科电气
为全球客户提供中国人的自动化解决方案
（三）强大的通讯功能
●RS232/RS485：可以与 eView屏、PC直接通讯， 也可以与市场上的主流 PLC通讯； ●CANOpen：支持 CANOpen 2.0A/B通讯协 议，通讯速度1M/s，最大 通讯距离1Km； ●Profibus DP：支持 Profibus DP通讯协议，通 讯速度12M/s，最大通讯 距离12Km； 上位机、PLC均可以通过通讯方式发指令控制伺服电机 运行，这种控制方式非常适合于多轴、分散式系统，比如太 阳能发电、风力发电、印刷机械、包装机械、电子加工设备、 智能楼宇等等
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第一部分
产品介绍
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血统-中德合资
Kinco智能伺服中德合资，德国设计，基于欧 智能伺服中德合资，德国设计， 智能伺服中德合资 系伺服的先进设计理念！ 系伺服的先进设计理念！
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KINCO智能伺服驱动器 KINCO智能伺服驱动器 及总线型系统解决方案系统介绍
(原深圳市步进科技有限公司） 原深圳市步进科技有限公司）
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目 录
第一部分 第二部分 第三部分 第四部分 产品介绍 特点介绍 应用场合 直线伺服
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基本功能-2
内部带控制器功能,可对8个DI、2个DO、2个AO、1个 AI进行自由编程,且可编写、存储多达256段程序； 主从控制功能, 电子齿轮比可自由设置, 满足多轴从动 控制； 强大的报警功能，可监控电机短路，电压和温度过高， 编码器错误、位置跟随误差大及I2t报警等故障； 丰富的原点模式，多达20余种, 满足各种应用； 注： 除智能型伺服外, kinco还将推出简易型CD系列驱动器, 功能类似于日系的松下、三菱，为纯驱动器控制，可以由 Pulse/Dir或CW/CCW脉冲信号控制。

目 录前言 (1)第一章产品确认与型号说明 (2)1.1产品确认 (2)1.1.1产品确认事项（包括配线） (2)1.1.2伺服驱动器铭牌 (2)1.1.3伺服电机铭牌 (2)1.2产品各部分名称 (3)1.2.1CD2代伺服驱动器各部分名称 (3)1.2.2CD伺服驱动器各部分名称 (4)1.2.3伺服电机各部分名称 (5)1.3产品型号说明 (5)1.3.1CD伺服驱动器型号说明 (5)1.3.2伺服电机型号说明 (5)1.3.3伺服电机动力线、抱闸线、编码器线 (6)第二章使用事项及安装要求 (7)2.1注意事项 (7)2.2环境条件 (7)2.3安装方向与间距 (7)第三章CD驱动器接口及连线 (9)3.1CD2代驱动器接口介绍 (9)3.1.1CD2代驱动器接口介绍 (9)3.1.2 CD2代驱动器外部接线 (10)3.1.3 CD2代驱动器X1接口接线图 (11)3.1.4 CD2代驱动器动力接口（CD422/X3、CD432/CD622/X3和X7） (12)3.1.5 CD2代驱动器X5和X6接口 (13)3.1.5.1 X5接口 (13)3.1.5.2 X6接口 (13)3.2CD驱动器接口介绍 (14)3.2.1CD驱动器接口介绍 (14)3.2.2 CD驱动器外部接线图 (15)3.2.3 CD驱动器X1接口 (16)3.2.4 CD驱动器动力接口（CD420/X2、CD430/CD620/X2和X5） (17)3.2.5 CD驱动器X3和X4接口 (18)3.2.5.1 X3接口 (18)第四章数字操作面板 (19)4.1数字操作面板介绍 (19)4.2数字操作面板操作方法 (20)例子4-1：利用进制切换，设置电子齿轮比分母为10000 (21)例子4-2：利用位单独调节，设置速度为1000RPM和-1000RPM (21)第五章驱动器操作指南与参数介绍 (22)5.1伺服驱动器选配电机使用指南 (22)5.2试运转操作 (25)5.2.1试运转操作目的 (25)5.2.2试运转操作注意事项 (25)5.2.3试运转操作步骤 (25)5.2.4试运转操作框图 (26)5.3参数介绍 (26)参数列表：F000组（设置驱动器指令） (27)参数列表：F001组（设置实时显示数据） (28)参数列表：F002组（设置控制环参数） (29)参数列表：F003组（设置输入输出及模式操作参数） (31)参数列表：F004组（设置电机参数，我司出厂未配置电机，必须先通过d4.19设置电机型号） (34)参数列表：F005组（设置驱动器参数） (36)第六章输入输出口操作 (38)6.1数字输入信号 (38)6.1.1数字输入信号极性控制 (38)例子6-1：数字输入信号DIN1极性设置 (38)6.1.2仿真数字输入信号 (39)例子6-2：仿真数字输入口DIN1 (39)6.1.3数字输入信号状态显示 (40)6.1.4数字输入信号地址以及功能 (40)6.1.5多段电子齿轮比切换功能和多段增益切换功能介绍 (42)例子6-3：驱动器使能设置 (43)例子6-4：取消正负限位设置 (44)例子6-5：驱动器工作模式控制 (44)6.1.6数字输入口接线 (45)6.2数字输出信号 (46)6.2.1数字输出信号极性控制（详细说明参考6.1.1） (46)6.2.2仿真数字输出信号（详细请参考6.1.2） (46)6.2.3数字输出信号状态显示 (46)6.2.4数字输出信号地址以及功能 (46)例子6-6：驱动器就绪设置 (47)第七章模式操作 (52)7.1脉冲控制模式（“-4”模式） (52)7.1.1脉冲控制模式接线 (52)7.1.2脉冲控制模式相关参数介绍 (54)7.1.3脉冲控制模式例子 (57)例子7-1：脉冲控制模式“-4”（通过选择不同的方式控制驱动器使能） (57)7.2速度模式（“-3”或“3”模式） (58)7.2.1模拟-速度模式接线 (59)7.2.2模拟-速度模式相关参数介绍 (60)7.2.3 模拟信号处理 (61)7.2.4模拟-速度模式计算步骤 (62)7.2.5模拟-速度模式例子 (62)例子7-2：模拟-速度模式（不设置死区电压与偏移电压） (62)例子7-3：模拟-速度模式（设置死区电压） (64)例子7-4：模拟-速度模式（设置偏移电压） (65)例子7-5：模拟-速度模式（设置死区电压和偏移电压） (67)7.3力矩模式（“4”模式） (69)7.3.1模拟-力矩模式接线 (69)7.3.2模拟-力矩模式相关参数介绍 (70)7.3.3模拟信号处理 (70)7.3.4 模拟-力矩模式计算步骤 (72)7.3.5模拟-力矩模式例子 (72)例子7-6：模拟-力矩模式（不设置死区电压与偏移电压） (72)例子7-7：模拟-力矩模式（设置死区电压和偏移电压） (74)7.4多段位置控制模式（“1”模式） (76)例子7-8：多段位置控制 (77)7.5多段速控制模式（“-3”或“3”模式） (79)例子7-9：多段速控制 (81)7.6原点控制模式(“6”模式) (82)例子7-10：要求电机以原点模式7找原点 (89)第八章控制性能 (94)8.1驱动器性能调节 (94)8.1.1手动调节 (94)8.1.2自动调节（只用于速度环，位置环手动调节见8.1.1） (97)8.2振动抑制 (99)8.3自动正反转 (100)8.4调试范例 (101)8.4.1示波器说明 (101)第九章通讯 (109)9.1传输协议 (109)9.2数据协议 (110)9.2.1下载（上位机到从站） (110)9.2.2上传（从站到上位机） (111)例子9-1：通过通讯进行原点模式/位置模式/速度模式等控制 (113)第十章报警排除 (114)10.1报警信息 (114)10.2报警信息原因及排除 (115)第十一章 附录 (116)附录一：制动电阻规格选择 (116)附录二：保险丝规格选择 (116)Kinco CD系列伺服使用手册前言前言Kinco歩科作为中国领先的机器自动化产品与解决方案供应商，多年来一直致力于伺服系统的研究与开发。

3.2.1 ED100 系列驱动器 .................................................................... 9 3.2.2 ED200/ED216/ECOLIN200/ECOLIN216 系列驱动器 ......................................... 11 3.2.3 驱动器接口功能介绍 ................................................................ 12 3.3 驱动器内部接线......................................................................... 12 3.3.1 ED100 驱动器内部接线 ............................................................... 12 3.3.2 ED200 驱动器内部接线 ............................................................... 15 3.4 接线................................................................................... 17 3.4.1 电源模块P200 AA/BA接线 ............................................................ 17 3.4.2 ED驱动器和电源模块P200 AA/BA接线................................................... 18 3.4.3 EMC安装 ........................................................................... 19 3.4.4 ED驱动器和PLC接口接线 ............................................................. 20 3.4.5 ED驱动器最小配置硬件接线 .......................................................... 21 3.4.6 ED 驱动器和电机连线 ............................................................... 22

Velocity
Time
位置环的调整
• 位置环纯粹是一个数学计算的环路，只采用了比例控制。 • 速度的前馈直接作用于速度环，可以明显减小位置跟随的误差。 • 加速度的前馈直接作用于电流环，对于大惯量的系统可以明显提高响应
的速度。
问题
• Z1：如何用Kinco伺服实现脉冲和方向的控制模式？ • Z2：在控制环的调整中的基本要求是什么？ • Z3：速度和加速度的前馈有什么作用？ • Z4：稳定的伺服控制的三个环之间的带宽应该保证什么样的关系？ • Z5：Kinco伺服的三个控制环的性能如何？
机编码器的Index信号，还可以用机械末端位置等做为原点信号
原点开关
限位开关
• 软件限位：Kinco伺服软件可编程定义一个从原点开始的正负两个方向位 移作为正方向和负方向最大限位行程。
• 硬件限位：采用物理开关触发紧急停止的动作程序。
EOT
EOT
控制方式
Kinco伺服提供下面多种控制方式,实现不同的工作 模式：
[A]
[mm] [rpm]
4.7
80
3000
4.3
80
4000
5.0
80
3000
4.4
110
3000
4.9
110
3000
5.1
110
1500
直线伺服电机
同步直线电机 大动力直线驱动器件 高强度的机械结构，优异的控制性能 推力从220N 到1650N 带分辨率为0.1µm光栅尺，组成高精度的全闭环 伺服系统 快速响应、简化驱动结构
ED 200-QA 1800W 有
有
有
ED 216-AA 3600W 有 有
有