目 录前言 (1)第一章产品确认与型号说明 (2)1.1产品确认 (2)1.1.1产品确认事项（包括配线） (2)1.1.2伺服驱动器铭牌 (2)1.1.3伺服电机铭牌 (2)1.2产品各部分名称 (3)1.2.1CD2代伺服驱动器各部分名称 (3)1.2.2CD伺服驱动器各部分名称 (4)1.2.3伺服电机各部分名称 (5)1.3产品型号说明 (5)1.3.1CD伺服驱动器型号说明 (5)1.3.2伺服电机型号说明 (5)1.3.3伺服电机动力线、抱闸线、编码器线 (6)第二章使用事项及安装要求 (7)2.1注意事项 (7)2.2环境条件 (7)2.3安装方向与间距 (7)第三章CD驱动器接口及连线 (9)3.1CD2代驱动器接口介绍 (9)3.1.1CD2代驱动器接口介绍 (9)3.1.2 CD2代驱动器外部接线 (10)3.1.3 CD2代驱动器X1接口接线图 (11)3.1.4 CD2代驱动器动力接口（CD422/X3、CD432/CD622/X3和X7） (12)3.1.5 CD2代驱动器X5和X6接口 (13)3.1.5.1 X5接口 (13)3.1.5.2 X6接口 (13)3.2CD驱动器接口介绍 (14)3.2.1CD驱动器接口介绍 (14)3.2.2 CD驱动器外部接线图 (15)3.2.3 CD驱动器X1接口 (16)3.2.4 CD驱动器动力接口（CD420/X2、CD430/CD620/X2和X5） (17)3.2.5 CD驱动器X3和X4接口 (18)3.2.5.1 X3接口 (18)第四章数字操作面板 (19)4.1数字操作面板介绍 (19)4.2数字操作面板操作方法 (20)例子4-1：利用进制切换，设置电子齿轮比分母为10000 (21)例子4-2：利用位单独调节，设置速度为1000RPM和-1000RPM (21)第五章驱动器操作指南与参数介绍 (22)5.1伺服驱动器选配电机使用指南 (22)5.2试运转操作 (25)5.2.1试运转操作目的 (25)5.2.2试运转操作注意事项 (25)5.2.3试运转操作步骤 (25)5.2.4试运转操作框图 (26)5.3参数介绍 (26)参数列表：F000组（设置驱动器指令） (27)参数列表：F001组（设置实时显示数据） (28)参数列表：F002组（设置控制环参数） (29)参数列表：F003组（设置输入输出及模式操作参数） (31)参数列表：F004组（设置电机参数，我司出厂未配置电机，必须先通过d4.19设置电机型号） (34)参数列表：F005组（设置驱动器参数） (36)第六章输入输出口操作 (38)6.1数字输入信号 (38)6.1.1数字输入信号极性控制 (38)例子6-1：数字输入信号DIN1极性设置 (38)6.1.2仿真数字输入信号 (39)例子6-2：仿真数字输入口DIN1 (39)6.1.3数字输入信号状态显示 (40)6.1.4数字输入信号地址以及功能 (40)6.1.5多段电子齿轮比切换功能和多段增益切换功能介绍 (42)例子6-3：驱动器使能设置 (43)例子6-4：取消正负限位设置 (44)例子6-5：驱动器工作模式控制 (44)6.1.6数字输入口接线 (45)6.2数字输出信号 (46)6.2.1数字输出信号极性控制（详细说明参考6.1.1） (46)6.2.2仿真数字输出信号（详细请参考6.1.2） (46)6.2.3数字输出信号状态显示 (46)6.2.4数字输出信号地址以及功能 (46)例子6-6：驱动器就绪设置 (47)第七章模式操作 (52)7.1脉冲控制模式（“-4”模式） (52)7.1.1脉冲控制模式接线 (52)7.1.2脉冲控制模式相关参数介绍 (54)7.1.3脉冲控制模式例子 (57)例子7-1：脉冲控制模式“-4”（通过选择不同的方式控制驱动器使能） (57)7.2速度模式（“-3”或“3”模式） (58)7.2.1模拟-速度模式接线 (59)7.2.2模拟-速度模式相关参数介绍 (60)7.2.3 模拟信号处理 (61)7.2.4模拟-速度模式计算步骤 (62)7.2.5模拟-速度模式例子 (62)例子7-2：模拟-速度模式（不设置死区电压与偏移电压） (62)例子7-3：模拟-速度模式（设置死区电压） (64)例子7-4：模拟-速度模式（设置偏移电压） (65)例子7-5：模拟-速度模式（设置死区电压和偏移电压） (67)7.3力矩模式（“4”模式） (69)7.3.1模拟-力矩模式接线 (69)7.3.2模拟-力矩模式相关参数介绍 (70)7.3.3模拟信号处理 (70)7.3.4 模拟-力矩模式计算步骤 (72)7.3.5模拟-力矩模式例子 (72)例子7-6：模拟-力矩模式（不设置死区电压与偏移电压） (72)例子7-7：模拟-力矩模式（设置死区电压和偏移电压） (74)7.4多段位置控制模式（“1”模式） (76)例子7-8：多段位置控制 (77)7.5多段速控制模式（“-3”或“3”模式） (79)例子7-9：多段速控制 (81)7.6原点控制模式(“6”模式) (82)例子7-10：要求电机以原点模式7找原点 (89)第八章控制性能 (94)8.1驱动器性能调节 (94)8.1.1手动调节 (94)8.1.2自动调节（只用于速度环，位置环手动调节见8.1.1） (97)8.2振动抑制 (99)8.3自动正反转 (100)8.4调试范例 (101)8.4.1示波器说明 (101)第九章通讯 (109)9.1传输协议 (109)9.2数据协议 (110)9.2.1下载（上位机到从站） (110)9.2.2上传（从站到上位机） (111)例子9-1：通过通讯进行原点模式/位置模式/速度模式等控制 (113)第十章报警排除 (114)10.1报警信息 (114)10.2报警信息原因及排除 (115)第十一章 附录 (116)附录一：制动电阻规格选择 (116)附录二：保险丝规格选择 (116)Kinco CD系列伺服使用手册前言前言Kinco歩科作为中国领先的机器自动化产品与解决方案供应商，多年来一直致力于伺服系统的研究与开发。
入门阶一、软件安装1.手册中术语介绍2.使用软件注意事项1）.kinco HMIware 只能向下兼容不向上兼容，即低版本打不开高版本。
2）使用工程密码保护、上传密码和反编译密码，请务必牢记密码步科公司不提供恢复出厂设置。
3.软件简介kinco HMIware组态编辑软件（以下简称kinco HMIware）是上海步科自动股份有限公司的。
4.使用步骤5.软件运行安装要求1）使用win7操作系统时不要将软件安装在C盘（系统盘）2）使用win7打开软件时必须右键图标，以管理员身份登录；6.语言切换‘选项’--- “语言切换”—“简体中文”驱动USB驱动只能手动安装不能自动安装。
必须采用以下步骤进行安装。
1）用USB连接触摸屏USB口与电脑USB口；2）PC弹出“硬件更新向导”---从列表或制定位置安装—下一步---单机浏览---kincoware 中的drive 驱动。
二、制作工程1.新建工程2.在通讯连接中选择设备的通讯方式从元件窗口拖拽通讯方式：（客户要求我们的设备是要走以太网的）。
所以根据IP分配，触摸屏地址为（192.168.1.143）3.选择PLC、触摸屏（全部在左侧元件列表中寻找）4.通讯连接5.触摸屏组态画面设计6.更改背景属性颜色1.在当前页面空白处双击—弹出窗口属性对话框—更改背景颜色---选择自定义颜色7.添加文字8.打开非kinco DTOOLs制作的工程打开KINCO HMIWARE的工程，方法如下图，不是所有的kinco HMIware 文件都能打开进阶篇1.用户界面介绍2.工具栏介绍2.1 元件视图：在“plc 元件列表”的空白处右键鼠标，可以进行大\小图标的切换。
小图标2.2工程结构窗口2.3有时为了方便查看自己的触摸屏到底使用了哪些软元件：可以在：“查看—元件列表”设计方法画面切换：是当前窗口画面（或已经打开的子窗口）关闭，并打开另一个指定的窗口。
它有两种方法：1）使用功能键切换；2）使用PLC控制：“元件中的PLC控制”指定控制字地址。
