自动包装码垛生产线ppt课件

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自动包装码垛生产线PPT课件

装袋通过夹口整形机和立袋输送机进入封口机，包装袋进封包后，进入缝口机，当在缝口机旁边的光电检测到包装袋后，缝纫机开始工作，缝合包装袋，当包装袋离开缝纫机后，缝纫机停止，并自动切断缝合线。包装袋经过倒袋整形机进入金属检测机及重量复检机，若检测不合格，在包装袋通过自动捡选机时将被撤除，合格的包装袋则顺利通过自动捡选机，再经喷码打印机，将包装袋输送到码垛单元。当包装合格料袋送至码垛斜线输送机后，输送辊再向前输送料袋的同时，使袋内的物料分布均匀，经压平整形，使码出的
机打开，将整形好的 1 层料袋投放到升降机的托盘上，完成 1 层料袋的码垛过程，此过程循环 8 次则完成 1 码垛/T（8 层）的码垛。当 8 层料层满垛盘便随着升降机下降而落到垛盘输送机的输送辊上，以便输送机送出垛盘，此时，托盘等待位的空托盘通过托盘输送机被输送至升降机托盘叉的上方后停止，待垛盘完全排除后，升降电机启动，带动升降托叉将空托盘拖起，进入下一垛盘的工作循环。
似若来生愿.想一起去看星星,那最亮一颗是我心大雨
此故障的产生有很多的原因：检查发现码垛机的金属检测系统出现故障导致码垛机不能正常的连机运行。金属检测机控制面板显示 08 错误代码（金属检测机内部线路工作电压过高），在进入金属检测系统的 PLC 中发现金属检测元件线圈有故障报警（开关量输入信号），在断开其相应电源回路报警仍然无法消除，经此步判断金属检测机可能存在硬件故障。在检查检测元件检测线路发现三层叠合工作线路板中的一块线路板出现了故障，导致了整个金属检测机线路工作电压过高而无法正常联机运行。由于故障电路板
环的空托盘又到位，不将其排出，反而随即升降机上升造成推垛。解决的办法是将损坏严重的托盘更换即可。
3.9 升降机制动失灵！

全自动包装码垛机设计_图文(精)

摘要传统的机械设备与产品,多是以机械为主,是电气、液压或气动控制的机械设备。

随着工业水平的不断发展,机械设备己逐步地由手动操作改为自动控制,设备本身也发展成为机电一体化的综合体。

可编程序控制器 (PLC是以微处理器为核心, 综合计算机技术、自动化技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。

经过 30多年的发展, 目前, 可编程序控制器已成为工业自动化领域中最重要、应用最多的控制装置, 己跃居工业生产自动化四大支柱 (可编程序控制器、数控机床、机器人、计算机辅助设计与制造的首位。

其应用的深度和广度已成为衡量一个国家工业先进与自动化程度高低的标志。

包装码垛自动生产线适用于石油化工、化肥、粮食、港口等行业, 可对 PP 、PE 粒子、 PVC 、化肥、粮食等粉状、颗粒状物料进行全自动包装码垛作业,便于用户储存、运输和销售,全自动包装码垛生产线主要由自动定量包装机、自动上袋机组、封口系统、倒袋机、金属检测机、重量检验机、检选机、喷墨打印机、码垛机等单元组成。

通过可编程序控制器、对整个生产线的工作过程进行自动控制,对运行过程中出现的故障或供料不足,供袋不及时、出垛不及时等,进行声光报警。

该设备具有操作简单,运行可靠,维修方便等优点。

根据用户要求,配上通讯接口和打印机、有打印日、月累计报表的功能。

还可与上位计算机或触摸屏连接,对包装码垛自动生产线实现实时监控、远程诊断和网络化管理。

关键词:PLC ;控制系统;包装码垛自动生产目录绪论 .............................................................................................................................. 1一、 PLC 的背景 (2)(一 PLC 的产生 (2)(二 PLC 的应用现状和发展趋势 (2)(三包装码垛自动生产线的发展 (3)二、包装码垛自动生产线机械系统设计 ..........................................................................4 (一包装码珠自动生产线系统组成 (4)三、气动及真空系统 ........................................................................................................14(一气动系统的结构 (14)(二真空系统 (17)四、 PLC 控制系统设计 .....................................................................................................18(一包装码垛自动生产线工艺流程 (18)(二程序控制逻辑 (19)(三 PLC 控制系统硬件设计 (27)(四 PLC 控制系统软件程序设计 (33)结论 ............................................................................................................................ 34参考文献 . (35)致谢 ............................................................................................................................ 36附页 . (37)绪论在制造业高度繁荣、工业自动化蓬勃发展的今天,市场的变化、技术的更替都无时无刻不在影响着工业自动化向前发展的方向。

码垛机 PPT

码垛机器人的图片
码垛机器人的应用案例
应用公司：康师傅控股有限公司地点：天津用于产品：食用产品销售项目：码垛机器人
全自动直角五轴码垛机的简介
全自动直角五轴码垛机改变一直以来码垛机的笨重，高能耗的印象，注重高性价比，低重量，良好的平衡设计原理的设计思路大大降低了能耗。生产线中，进行装箱、码垛、拆垛作业的机器人码垛可以灵活布局，可以同时码垛两条线或者多条线是生产线末端进行码垛作业的理想之选
重载码垛机的图片
重载码机的应用案例
地点：上海用于产品：模具销售项目：重载码垛机
大家学习辛苦了，还是要坚持
继续保持安静
双立柱码垛机的简介
双立柱结构，适用于托盘、料箱等物料的搬运和存储，广泛应用于烟草、分拣配送、部队、机械制造、电力系统、制药等自动化物流系统。
双立柱码垛机的说明
☆全自动化和高可靠性； ☆结构稳定、适用广泛； ☆搭载多种存取功能部件，配置灵活，可根据需求定制，满足不同客户； ☆悬停及S曲线速度控制技术的应用，系统可靠稳定； ☆可操作性好，可手动、自动和在线控制，设备操作终端全中文界面操作简单便捷； ☆遵循模块化、最优化设计理念，有效降低使用费用。
单立柱码垛的说明
本实用新型的优点在于可自动进行转弯，堆垛机设备可以在多个巷道之间运转，可以有效地提高其设备效能和货位的合理布置及减少动力资源的消耗；也使企业达到了节能减排的目的。单立柱堆垛机是自动化立体仓库里面的主要组成部分之一，专用于高架仓库。机架结构是由1根立柱、上横梁和下横梁组成的1个矩形框架，结构刚度比双立柱堆垛机差，适用于起重量在2吨以下，起升高度在16米以下的仓库[1] 。
全自动直角五轴码垛机的图片
全自动直角五轴码垛机的应用案例

机器人码垛搬运pptx

路径规划与避障
预置路径
01
机器人按照预设的路径进行移动和操作，适用于简单和重复的
任务。
实时路径规划
02
机器人通过传感器和算法实时感知环境变化，动态规划路径以
避开障碍物。
避障技术
03
机器人通过激光雷达、摄像头等传感器获取环境信息，采用避
障算法如红外、超声波等技术实现避障。
04
机器人码垛搬运技术优势与挑战
机器人码垛搬运技术需要专业的技术人员进行研发和调试，技术门槛较高。
维护成本高
机器人的维护和保养成本较高，需要定期检查和维修。
搬运物品受限
机器人的搬运能力受到一定限制，对于超重或过大的物品，可能无法进行搬运。
未来发展趋势
智能化
未来的机器人码垛搬运技术将更加智能化，能够更好地适应各种复杂环境和物品。
案例二：某物流企业货物搬运码垛实践
总结词
快速准确、提高物流效率
详细描述
该物流企业使用机器人码垛搬运技术，实现了货物的快速、准确搬运，提高了物流效率和客户满意度，降低了运营成本。
案例三：某食品企业包装后货物码垛流程
总结词
安全卫生、提高工作效率
详细描述
该食品企业采用机器人码垛搬运技术，实现了包装后货物的自动化码垛，提高了工作效率和安全性，同时满足了卫生和质量控制要求。
协同作业
未来的机器人将能够与其他机器人协同作业，进一步提高码垛搬运的效率。
应用范围更广
随着技术的不断发展，机器人码垛搬运技术的应用范围将越来越广，涉及到更多的领域和行业。
05
机器人码垛搬运应用案例分享
案例一：某大型制造企业生产线码垛应用
总结词
高效稳定、提高生产力

PPT智慧物流技术之包装与码垛

PPT智慧物流技术之包装与码垛
目录
• 智慧物流技术概述 • 包装技术在智慧物流中作用 • 码垛技术在智慧物流中应用 • 智慧物流中包装与码垛技术融合 • 案例分析：某电商企业智慧物流中心建设实践 • 总结与展望
01
智慧物流技术概述
定义与发展趋势
定义：智慧物流是指通过物联网、大数据、人工智能等先进技术，实现物流过程的自动化、信息化和智能化，提高物流效率和服务质量。
企业需要提高物流效率，降低运营成本，提升客户体验
智慧物流中心规划与设计
选址布局
考虑交通便捷性、土地成本、配套设施等因素，合理规划物流中
心布局
硬件设施
采用先进的自动化、智能化设备，如自动化分拣系统、智能货架等
软件系统
构建智慧物流信息平台，实现订单管理、库存管理、配送管理等功能的集成与优化
包装与码垛技术应用案例分享
码垛技术基本原理及分类
基本原理
码垛技术是通过自动化设备或机器人将物品按照一定规则和顺序堆叠成垛的过程。它涉及到物品识别、抓取、移动和放置等一系列操作，以实现高效、准确的货物堆叠。
分类
根据码垛方式的不同，码垛技术可分为人工码垛、机械式码垛和机器人码垛三种类型。其中，机器人码垛具有高度的灵活性和自动化程度，成为智慧物流领域的研究热点。
网络层
利用物联网、互联网等技术手段，实现感知数据的传输和共享。
应用层
基于大数据、人工智能等技术手段，对感知数据进行分析和处理，提供智能化的决策支持和服务。
智慧物流技术应用领域
仓储管理
通过自动化立体仓库、智能货架等技术手段，实现仓库内物
品的自动存取和盘点。
运输管理
通过智能调度、路径规划等技术手段，实现运输过程的优化和效率提升。

码垛机操作规范PPT学习教案

部件名 Z轴滚珠丝杠 Z轴线形导轨
R轴滚珠丝杠
4
R轴线形导轨
5
θ轴旋转轴承
6
回转球面轴承
7
Z轴滚珠丝杠轴承台
8
R轴滚珠丝杠轴承台
推荐润滑脂
更换时间
加油方法
昭和壳牌爱万利：EP2
或新日本石油
EPNOC :AP(N)2
请在集中加油指定处加入润滑脂，直到填充处溢出新的
润滑脂
针对油膜损耗，每2000小时或3个
机器人码垛步骤
现场码垛的整齐度首先根据码垛所在步骤来修改。举例：假如我们第一层第二步需要左移5公分，修改数据Y +50。复制数据至第3、5、7层。再次查看码垛效果。
第29页/共57页
机器人控制柜主菜单介绍
点击
，进入数据包、速度设置界面；此时我们可
以根据当前需要生产的品种选择对应的数据包、速度等；
第39页/共57页
注意事项
1、机器人每码完一垛，叉车叉走后请按机器人后面对应栈板的复位键，否则不会继续码包； 2、紧急情况下请直接按下机器人控制柜面板上的急停按钮，在根据实际情况进行处理调节； 3、在机器人运行过程中，请勿越过警示线和安全护栏进入防护区域。若要进入安全防护栏内进行维修等工作，务必关闭电源，停止机器人运行。生产操作人员巡视时注意安全，注意抓手码垛路径，避免碰撞。 4、在机器人运行过程中，请勿用手触摸限位开关及光电开关等传感器，以免引起机器人误动作。
第7页/共57页
日常维护：抓取点的检查调整
在正常使用情况下，我们要求每次轮班检查一次，每2 周要使用示教器对抓取点做一次校对。
第8页/共57页
9
日常维护 2.EC-201机型加油指示图

《包装生产线》课件

严格检测
PART FOUR
输送设备的作用：将产品从一处输送到另一处
输送设备的种类：皮带输送机、滚筒输送机、链条输送机等
输送设备的特点：结构简单、操作方便、输送量大、维护方便
输送设备的应用：在包装生产线中，输送设备用于将产品从原材料库输送到包装机，或者将包装好的产品输送到成品库
加工设备种类：包括切割、冲压、折弯、焊接等设备
设备技术要求设备安全要求设备操作要求设备维护要求
熟练掌握设备操作规程掌握设备维护保养知识
了解设备性能参数及特点具备安全意识，遵守安全规定
设备安全：确保设备正常运行，避免故障和事故操作安全：规范操作流程，提高员工安全意识环保要求：减少废弃物排放，降低对环境的影响卫生要求：保持生产环境整洁，防止细菌滋生
汇报人：PPT
PART SIX
原材料采购：选择优质供应商，确保原材料质量稳定可靠原材料检验：对进厂原材料进行严格检验，确保符合质量标准原材料存储：合理规划原材料存储区域，避免因存储不当导致质量受损原材料使用：按照生产计划合理使用原材料，避免浪费和损失
半成品质量标准：明确半成品的质量要求和标准，确保符合产品规格和客户要求半成品检验：对半成品进行严格的检验，包括外观、尺寸、性能等方面的检测，确保质量达标半成品存储：对半成品进行合理的存储和管理，防止因存储不当导致质量受损半成品追溯：建立半成品追溯体系，对每个半成品进行编号和记录，方便质量问题的追溯和解决
输送设备：用于将产品从一台设备输送到
另一台设备
检测设备：用于检测产品的
质量和数量
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
清洗设备：用于清洗产品表面的污垢和灰
尘
烘干设备：用于将产品烘干，使其更加美观

《包装生产线》课件

采用清洁生产技术，减少生产过程中的污染物排放。
废弃物回收与利用
对可回收利用的废弃物进行回收和利用。
危险废弃物处理
对危险废弃物进行妥善处理，确保符合相关法规要求。
废弃物处理记录
建立废弃物处理记录，对废弃物的产生、处理和处置情况进行跟踪管理。
06
案例分析与实践
某公司包装生产线实例
案例背景
案例总结
介绍某公司的包装生产线，包括生产规模、产品类型、工艺流程等信息。
05
安全与环保
安全生产管理
安全生产责任制
安全培训
建立和完善安全生产责任制，明确各级管理人员和操作人员的安全职责。
定期对员工进行安全培训，提高员工的安全意识和操作技能。
安全检查与隐患排查
应急预案
定期进行安全检查，及时发现和整改安全隐患。
制定应急预案，并进行演练，确保在紧急情况下能够迅速、有效地应对。
工作原理
包装生产线的工作原理主要是通过自动化、电气化、机械化的方式，实现各环节的联动和协同工作，完成产品的包装过程。同时，生产线还采用各种传感器、控制器等智能设备，实现生产过程的监控和调整，提高生产效率和产品质量。
02
包装材料与技术
包装材料
01
02
03
04
纸制品包装
包括纸张、纸板、纸盒等，具有成本低、环保、可回收等优
色彩与图案设计
运用色彩和图案的搭配，吸引消费者注意力，增强产品辨识度。
材料选择与环保
根据产品需求和环保要求，合理选择包装材料，降低对环境
的影响。
03
包装生产线设备
包装机械
自动包装机
用于产品自动装袋、封口、打印日期等。

包装生产线(包装机械课件)

糖果包装生产线
瓦楞纸板生产线
四、夹持装置
第三节辅助装置
五、储存装置
第四节自动包装线生产率
一、包装自动生产线的生产率
1. 柔性生产线
1
=
k + f + σ n
2. 刚性生产线
1
=
k + f + n
3. 连续生产线
1
=
1
+

式中：Q—生产线的生产率；
Tk—费时最多的单台包装机工作循环内的基本工艺时间；
（4）按产品性状不同：流体或半流体包装线、粉粒状物品包装线、颗粒状物品
包装线、块状物品包装线
（5）按产品在自动线上的移动特征：间歇运动型、连续运动型和间歇与连续并
存型
（6）按包装机之间连接特征的不同：刚性型、柔性型和半柔性型
第二节包装生产线设计
一、总体设计
总体设计整个设计最重要的环节，总体设计正确、合理与否，对生产线
包装质量进行抽样检查，及时排除设备故障，调整、维修和保养设备，保证自动包
装生产线的连续运转。
第一节概述
二、组成与分类
1.组成
第一节概述
2.分类
（1）按包装生产工艺路线的不同：直线型、台阶型、回转型和组合型；
（2）按生产线的组合方式不同：串联型、并联型和串并联混合型；
（3）按包装生产线布置方式的不同：直线型、曲线型、环形和树枝型；
在包装生产线上，被包装物上线后，以一定的生产节拍，按照设定的包装工艺
顺序，经过各个包装工位，完成预定的包装作业后再下线。
包装生产线自动化程度取决于人参与生产的程度。
自动包装生产线：被包装物自动地经过各个包装工位完成预定包装，工人不直

码垛机课件

1. 系统概述码垛机电气控制系统控制和协调码垛系统各部机的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。

工艺过程如图1所示，包装好的料袋经过斜坡输送机进入缓停压平机，对料袋进行压平整形；然后进行转位（如需转位的话）和编组操作，将竖袋2袋编为一组，横袋3袋编为一组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上；一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完八层即为一垛，码好后升降机下降到最低位，由托盘输送机和垛盘输送机将垛盘排出到叉装架上；最后由叉车运走。

关于托盘的供应：叉车将成垛的空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。

叉车运走图1 码垛机工艺过程框图PLC （可编程控制器）图2 电控系统原理框图码垛机电气控制系统原理框图如图2所示，包括中央处理单元PLC-CPU 及其I/O 扩展单元、检测元件（光电开关和接近开关）、操作与显示单元(按钮开关和指示灯)、控制元件（交流接触器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分。

操作与显示单元作为设备控制的操作界面, 接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋的行程和位置状态以及各部机的动作完成情况；PLC 自动循环扫描各个输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成从料袋输送到码垛排出全过程的自动控制。

2. 系统的主要特点及技术说明2.1电源部分现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过总断路器和漏电保护开关。

在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。

当由于电机绝缘破坏或其它原因造成漏电事故时，漏电保护开关可以迅速动作，切断主电源，以避免对人员造成伤害。

码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。

机器人码垛搬运PPT课件

2021/3/20
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机器人码垛生产线其他组件
生产线对接：自动剔除机
自动剔除机，用于完成包装袋在出现含金属异常物以及包装袋在称重复检超出重量误差时，包装袋在输送序列被移出去的过程。
自动剔除机可集成到金属检测机或重量复检机内。
剔除机
自动剔除机
重量复检机集成的剔除机
2021
Property of SSWJ. - Duplication prohibited
机器人码垛
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
7
机器人码垛生产线
机器人码垛生产线整体示意图
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
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机器人码垛生产线
除非这条命令与第一条相矛盾。 ③ 机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。
机器人定义及特点
• 工业机器人特点 I. 精度高 II. 可靠性高 III. 安全性高 IV. 操作性好 V. 易维护 VI. 高柔性
Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
22
机器人码垛生产线其他组件
生产线对接：待码输送机待码输送机，与机械手爪配套，方便抓取。
待码输送机
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
2
主要内容

包装码垛生产线

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3 立项背景
石油是全球主要的战略物资，原油及成品油的价格直接影响到世界的政治、经济各个方面。我国的石油及石油化工行业一直在持续不断地发展壮大。但由于一些原因，使得生产成本与其他产油国（石油输出国）相比居高不下，其中主要原因是生产技术和装备落后，要靠大量、成套进口，费用较高，给维修和更换零配件带来诸多困难。另一个主要原因就是我国所产原油普遍含蜡量偏高。如何合理充分地加工利用石蜡这一副产品，提高其附加值，是降低炼油企业生产成本，增加企业效益的一个重大课题。
12
电源(由用户提供)
动力电源:380V×50HZ（三相四线）
控制电源：220V×50HZ 接地线压缩空气(由用户提供):表压4～5bar 设备安装场地:场地要平整且能满足符合要求运转条件：每天24小时,每周五天
3
8.3.1 生产线工艺流程
1 项目简介石蜡包装码垛生产线，是机电液结合的自动化生产线。该项目是2000年6月由北京燕山石油化工公司炼油事业部委托清华大学精密仪器系、北京华清开元技术开发中心，内蒙古液压技术研究所共同进行方案论证、技术协议和技术条件的制定等工作，由内蒙古液压技术研究所组织并完成全部机、电、液及自动控制系统的详细设计、加工制造、以及全线的安装调试工作。在2001年6月试生产和保运一个月后，于2001年 7月6日正式由北京燕山石油化工（集团）公司炼油事业部验收，并投入生产使用。 4
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8.3.2 生产线及码垛装置设计
1 产量及传动装置配置

处理能力：6吨/小时包装速度：300袋/小时每袋重量：50公斤/袋包装袋尺寸：960mm×730mm 包装方式：采用编织袋人工辅助半自动包装封口方式：人工辅助半自动缝纫机缝纫封口码垛方式：4袋/层、5层/垛、1吨/垛、自动码垛托盘尺寸：1100mm×1100mm×120mm 处理能力与人工辅助人员的熟练程度关。

《包装生产线》PPT课件

整理ppt
1
第一节概述
随着包装产业的迅猛发展，产品的包装不再是以单机完成一道道工序、生产效率极低的作业过程了，取而代之的是：包装流水线及包装自动线。
所谓包装流水线是将相互独立的自动或半自动包装设备，辅助设备等按包装工艺的先后顺序组合起来，使被包装物品从流水线一端进入，经过不同的包装设备，包装材料在相应的包装工位加入，包装成品从流水线的末端不断输出。在包装流水线中，工人只参与一些辅助的包装作业，如整理、输送、包装容器供给等。图10.1为一方便面生产流水线示意图，该生产线需人工完成供盖、整理装箱及封口等工作。
二、包装自动生产线的主要类型
包装自动生产线按照包装机排列形式分为串联、并联和混联三种类型。一般以串联和混联生产线较多；按照包装机联系的特征可分为刚性、挠性和半挠性生产线三种类型。
图10.4(a)所示为刚性生产线。被包装物在生产线上完成全部包装工序均由前一台包装机直接传递给下一台包装机, 所有机器按同一节拍工作,如果其中一台包装机出现故障,
图10.10所示是铝活塞自动包装线的工作循环图。包括塑料薄膜制袋袋装机、装盒机、装箱机及捆扎机等主机、袋装机与盒装机之间借滑槽与机械手连接；装盒机与装箱机之间借连续回转的输送带连接；装箱机与捆扎机之间借水平导槽连接，而总的构成则为一条刚性串联型自动线。全线由控制柜统一进行程序控制。绝大多数执行机构依靠油缸驱动，只有少数用电动机。各主机每完成一次工作循环均需8秒。
其余各机均应停机。
整理ppt
6
图10.4(b)所示为挠性生产线。被包装物在生产线上完成前道包装工序后,经中间贮存装置贮存,根据需要由输送装置送至下一包装工序。即使生产线中某台包装机出现故障，也不影响其余包装机正常工作。

码垛机器人及其操作应用——课件

任务二码垛机器人及其操作应用
4)改善工人工作条件,摆脱有毒、有害环境。 5)柔性高、适应性强,可实现不同物料码垛。 6)定位准确,稳定性高。码垛机器人作为工业机器人当中一员,其结构形式和其他类型机器人相似(尤其是搬运机器人)。码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没有过多区别,通常可以认为码垛机器人本体比搬运机器人本体大。在实际生产当中,码垛机器人多为四轴且多数带有辅助连杆,连杆主要起增加力矩和平衡的作用。码垛机器人多不能进行横向或纵向移动,安装在物流线末端。
图3-2-3 码垛机器人本体 a)KUKA公司的KR 700PA b)FANUC公司的M-410iB c)ABB公司的IRB 660 d)YASKAWA公司的MPL80
任务二码垛机器人及其操作应用
码垛机器人的末端执行器是夹持物品移动的一种装置,常见的结构形式有吸附式、夹板式、抓取式、组合式。
任务二码垛机器人及其操作应用
一、码垛机器人的分类及特点
解放出来,已在各个行业的包装物流线中发挥重大作用。归纳起来,码垛机器人主要有以下几个方面的优点: 1)占地面积小,动作范围大,减少厂源浪费。 2)能耗低,降低运行成本。 3)提高生产率,使劳动者摆脱繁重体力劳动,实现“无人”或“少人”码垛。
外部信号控制装置及传感系统,以控制码垛机器人手爪实时的动作状态及力的大小,其驱动方式多为气动和液压驱动。通常在保证相同夹紧力的情况下,气动比液压驱动负载轻、卫生、成本低、易获取,所以实际码垛中以压缩空气为驱动力的居多。
综上所述,码垛机器人系统主要包括机器人和码垛系统。机器人由码垛机器人本体及完成码垛排列控制的控制柜组成。码垛系统中末端执行器主要有吸附式、夹板式、抓取式和组合式等形式。
任务二码垛机器人及其操作应用

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似若来生愿.想一起去看星星,那最亮一颗是我心大雨
垛形完整美观，在进入编组机前，由转位输送机将加速输送机送来的料袋根据垛形需要，变换适当得方位，其回转角度以保证料袋口向内为准，水平面内 3 种（+900、-900 及 1800）。
编组机对经过转位后的料袋按照垛形需要进行编排组合，以满足码垛需要，并对料袋采用二三编组的方式，当料袋在编组机上按此规则编排好 1 组时，推袋机启动将编好的成组料袋推至带装置的缓冲区，然后返回，将编好的第 2 组的料袋与缓冲区的料袋组一同组成 1 层料袋（共 5 袋），推到位后经压袋叉下压，侧边整形，分层
3.3 缝纫机断线不报警!
缝纫机盘内 51R 计数复位继电器损坏。缝纫机盘内 51R 为料袋缝纫为主、副线记数复位继电器。正常情况时，应为每过 1 袋料主、副线记数
似若来生愿.想一起去看星星,那最亮一颗是我心大雨
均复位回零，当下一料袋到时再重新记数，且只有当记数过程中记数值大于设定值时，认为缝纫机正常且不出现断线报警；当记数值小于设定值时则出现断线报警。当 51R 触点故障（虚接）时，造成缝纫机主、副线对每袋料的记数均无法复位且一直累加到 9999 才回零，对操作人员检查给予误导。解决的办法是将 51R 记数复位继电器进行更换并重新设定主、副设定值即可。
为称下料的速度与下料筒中的弧门开度有关，若 A、B 两称弧门开度相差较多，下料速度
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也会相差较大。为了包装速度，需要将下料同弧门开度进行机械调整，加大弧门开度从而提高下料速度，然后进行一步从新调整称重盘主画面的 SP1、SP2、SP3 粗加/细加/空中量 3 个值，直至称重满足 25Kg 要求即可。
自动包装码垛生产线
装袋通过夹口整形机和立袋输送机进入封口机，包装袋进封包后，进入缝口机，当在缝口机旁边的光电检测到包装袋后，缝纫机开始工作，缝合包装袋，当包装袋离开缝纫机后，缝纫机停止，并自动切断缝合线。包装袋经过倒袋整形机进入金属检测机及重量复检机，若检测不合格，在包装袋通过自动捡选机时将被撤除，合格的包装袋则顺利通过自动捡选机，再经喷码打印机，将包装袋输送到码垛单元。当包装合格料袋送至码垛斜线输送机后，输送辊再向前输送料袋的同时，使袋内的物料分布均匀，经压平整形，使码出的
二、PLC 电控系统
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全自动包装码垛机生产线是集机、电、仪于一体的高技术产品，电气控制系统作为 PLC 核心部分，协调包装码垛系统各部件的连续动作，使包装码垛机按照设计好的程序完成工艺过程。
输入点与输入信号，输出点与输出控制是一一对应的。分配好后，按系统配置的通道与接点号，每一个输入信号和输出信号都对应 PLC 相应某一输入输出通道的编号。PLC 作为严格的逻辑控制系统，只有当输入、输出点无任何故障时才会连续运行，否则程序停止。当现场检测输入单元检测到料（或料袋）时，它在 PLC 相应输入卡
件的对应通道点的指示灯变绿，证明该点检测输入正常，PLC 才会继续进行下一检测或执行与该输入对应的相应输出程序。一旦出现输入点出现问题或相应输出点故障， PLC 都会检测并终止 CPU 运行下一程序，运行停止。
三、常见故障的原因及解决措施
3.1A、B 两包装秤下料速度偏差较大、不均等，影响包装速度！
3.2 包装机下料口料袋不张开口，甩袋，无法正常下料！
有此故障后可以按照下列步骤去排故：（1）检查是否因吸盘本身长时间使用碰撞造成机械损伤，致使真空度达不到设定要求，将吸盘进行
更换调整即可。（2）下料口张袋的两队吸盘虽然完好但真空度达不到，造成料袋不张口，张袋动作无法完成。检查该处的真空度压力开关显示值，根据具体情况进行设定、调整或真空泵输出值，泵的真空度输出值以吸盘能吸到料袋即可，否则对泵有不良影响。
机打开，将整形好的 1 层料袋投放到升降机的托盘上，完成 1 层料袋的码垛过程，此过程循环 8 次则完成 1 码垛/T（8 层）的码垛。当 8 层料层满垛盘便随着升降机下降而落到垛盘输送机的输送辊上，以便输送机送出垛盘，此时，托盘等待位的空托盘通过托盘输送机被输送至升降机托盘叉的上方后停止，待垛盘完全排除后，升降电机启动，带动升降托叉将空托盘拖起，进入下一垛盘的工作循环。
3.5 编组机无法正常计数编组!
当料袋转位后经正常编组计数才能实现二三编组的方式，若编组光电开关被位置不正的料
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袋碰撞致使位置偏移或元件损坏，该点对 PLC 无法正常输入，致使编组机无法正常记数编组，码垛工序及以前工序停止。解决的办法是检查或更换编组光电开关。
推袋机将 5 袋（一组）料袋推至分层机上时分层机无法正常打开。可能是因为压袋叉下压到位，接近开关（输入点）位置偏移或损坏，造成检测元件输入信号故障；料层检测漫反射开关（输入点）位置偏移或元件故障无法照到料层，对 PLC 无信号输入；升降机底部分层板关到位，接近开关（输入点）故障等均会出现以上情况。解决的办法是逐相检查以上各点，逐一排除，更
3.4 袋到转位机位置后不能正常转位!
（1）转位电开关电源、信号线是否断线或因长时间频繁检测元件老化。检查的方法是用金属器具接近开关，查看其 PLC 相应输入点小指示灯是否由暗变绿。（2）转位顶部带动转位两侧转板转动的汽缸电磁阀或相关输出继电器故障（输出环节）。（3）转位电机设备本身的故障或对应电机电气接触器吸合有问题。
3.6 推袋机推至中位无法正常返回
当推料机将编组好的两袋（或 3 袋）料袋推至中位缓冲区后，应将推板抬起返回到后位再放下，若检测推板放下或抬起到位的汽缸磁性开关（输入点）或汽缸电磁阀（输出点）故障，均会无法正常返回。解决的办法是检查相关部件及其
电缆，消除故障点。
3.7 分层机无法正常打开！

自动包装码垛生产线ppt课件

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