1、CANopen介绍 (1)
2、通信对象 (1)
3、CANopen预定义连接集 (3)
4、编码器 (5)
4.1 编码器说明 (5)
4.2 接线说明 (5)
5、Object directory(对象字典) (7)
5.1 Detailed description of the communication parameters(通讯子协议区域) (7)
5.1.1 Object 1000h: Device type(设备类型) (7)
5.1.2 Object 1001h: Error register(错误寄存器) (7)
5.1.3 Object 1003h: Predefined error field(预定义错误区域) (7)
5.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC(SYNC标志符) (8)
5.1.5 Object 1008h: Manufacturer device name(制造商设备名) (8)
5.1.6 Object 1009h: Hardware version(硬件版本) (8)
5.1.7 Object 100Ah: Software version(软件版本) (8)
5.1.8 Object 100Ch und 100Dh: Guard Time and life time factor(节点保护参数) (8)
5.1.9 Object 1010h: Save parameters(保存参数) (9)
5.1.10 Object 1011h: restore default parameters(恢复默认参数值) (9)
5.1.11 Object 1014h: COB-ID emergency messages(EMCY标志符) (9)
5.1.12 Object 1017h: Producer Heartbeat Time(Heartbeat报文周期) (10)
5.1.13 Object 1018h: Identity Object(设备ID) (10)
5.1.14 Object 1800h: 1.transmit PDO parameter (TXPDO1 异步) (10)
5.1.15 Object 1801h: 2.transmit PDO parameter (TXPDO2 同步) (10)
5.2 Detailed Description of the Manufacturer(制造商特定子协议区域) (11)
5.2.1 Object 2000h: Mode(工作模式) (11)
5.2.2 Object 2001h: LocalAddress(编码器通讯地址) (12)
5.2.3 Object 2002h: Max_LoopValue(循环测量时的最大值) (12)
5.2.4 Object 2003h: Min_BackForthValue(往复测量时的最小值) (12)
5.2.5 Object 2004h: Max_BackForthValue(往复测量时的最大值) (12)
5.3 Detailed Description of the General Encoder Parameters(标准的设备子协议区域) (13)
5.3.1 Object 6000h: Operating parameters(操作参数) (13)
5.3.2 Object 6003h: Preset value(外部置位的设定值) (13)
5.3.3 Object 6004h: Value of position(编码器当前位置值) (14)
5.2.6 Object 6200h: Cyclic timer(发送测量值间隔时间) (14)
5.3.4 Object 6500h: Operating status(操作状态) (14)
5.3.5 Object 6501h: SingleTurn resolution(每圈对应的测量值) (14)
5.3.6 Object 650Bh: Serial number(出厂序号) (14)
6、RS232通讯参数 (15)
7、Layer-Setting-Service (LSS) (16)
附：CANopen报文分析 (18)
1、CANopen介绍
从OSI网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第1层（物理层）、第2层（数据链路层）、第7层（应用层）。因为现场总线通常只包括一个网段，因此不需要第3层（传输层）和第4层（网络层），也不需要第5层（会话层）第6层（描述层）的作用。
CAN（Controller Area Network）现场总线仅仅定义了第1层、第2层（见ISO11898标准）；实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件（Software）或固件（Firmware）。
同时，CAN只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符、8字节数据的使用。而且，基于CAN总线的工业自动化应用中，越来越需要一个开放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种CAN厂商设备的互用性、互换性，能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供设备功能描述方式，执行网络管理功能。
●应用层（Application layer）：为网络中每一个有效设备都能够提供一组有用的服务与协议。
●通讯描述（Communication profile）：提供配置设备、通讯数据的含义，定义数据通讯方式。
●设备描述（Device proflile）：为设备（类）增加符合规范的行为。
下面的章节将介绍基于CAN的高层协议：CAL协议和基于CAL协议扩展的CANopen协议。CANopen协议是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，并且在发布后不久就获得了广泛的承认。尤其是在欧洲，CANopen协议被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。大多数重要的设备类型，例如数字和模拟的输入输出模块、驱动设备、操作设备、控制器、可编程控制器或编码器，都在称为“设备描述”的协议中进行描述；“设备描述”定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。依靠CANopen协议的支持，可以对不同厂商的设备通过总线进行配置。
2、通信对象
CANopen 指定有四类通信对象。
第一类通信对象是用8 个字节的数据字段把过程数据对象PDO(Process Data Objects)映象到一个单一的CAN 帧从而传输应用对象每个PDO 有一个唯一的标识符且可以仅通过一个节点发送但其接受者可不止一个(生产者/消费者通信) 发送PDO 可用多种方式如由内部事件驱动由内部定时器驱动由远程请求驱动和由接收到来自特定的节点的一个同步信息驱动应用对象和支持的传送方式的缺省映象在对象字典中对每一个PDO 都作了描述PDO 标识符具有高优先级以确保良好的实时
