机器人学导论第二章作业答案

西安高学考试复习题及参考答案机器人学导论一、名词解释题：1.自由度：2.机器人工作载荷：3.柔性手：4.制动器失效抱闸：5.机器人运动学：6.机器人动力学：7.虚功原理：8.PWM驱动：9.电机无自转：10.直流伺服电机的调节特性：11.直流伺服电机的调速精度：12.PID控制：13.压电元件：14.图像锐化：15.隶属函数：16.BP网络：17.脱机编程：18.AUV：二、简答题：1.机器人学主要包含哪些研究内容？2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？4.机器人控制系统的基本单元有哪些？5.直流电机的额定值有哪些？6.常见的机器人外部传感器有哪些？7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。

8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。

11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？12.仿人机器人的关键技术有哪些？三、论述题：1.试论述机器人技术的发展趋势。

2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。

3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。

4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。

5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？6.试论述工业机器人的应用准则。

四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。

求u, v, w, t各点的齐次坐标。

xyzOuvwt2.如图所示为具有三个旋转关节的3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x 0,y 0}下的运动学方程。

机器人学导论（克雷格）第二章作业答案■标准化文件发布号：（9456・EUATWK・MWUB・WUNN・INNUL-DDQTY-KII2.1 solution:According to the equation of pure transition transformation^he new point after transition is as follows:2.3 solution:According to the constraint equations: 〃 • d = 0;〃 • o = 0；d • o = 0n = 1Thus,the matrix should be like this:'o0 -1 5"0 -1 5" 1 0 0 3 or -10 0 3 0 -1 02 0 -1 0 2 01_012.4= Trans (d x , d y , ) x P ()ldSolution:Solution:According to the equation of pure rotation transformation , the new coordinates are as follows:2.9 Solution:Acording to the equations for the combined transformations ,the new coordinates are as follows:2.71P new = rot(xA5 )xP = 0V22返V22 .7A /2Transformations relative to the current frame 2.10此T「ans(536)Rot(x，90)Rot(a，90) P10_丁'1 '0 3 100 4 91 1 10 -1t. 1 0A P = Rot(z,90 )X Trans(5y3,6)x Rot(x.90°)x P= ° Q0 0 Tran sformatio ns relative to the ref ere nee frame(/O 5 10 10 3 0 0-1 0 10 0 00 10 0 0 0 100\Q 02.120. 0.369 -0.766 -0.601Tl = 0.574 0.819 0 -2.9470.6 28 0.439 0.643 -5.38OJ00 0 -0.39 -3.820 -60.3 0.92 ・3.79\0 02.14a) For spherical coordinates we have (for posihon )1)r cos y sin 0 二 3.13752)r sin ysin 0 二 2.1953)r cosp = 3.214I) Assuming sin P is posihve, from a and b —> y二35°from b and c t 0二50°unitsII) If sin p were negative. ThenY二35。

人工智能导论第二章答案1、单选题：下列关于智能说法错误的是（）选项：A:细菌不具有智能B:任何生命都拥有智能C:从生命的角度看，智能是生命适应自然界的基本能力D:目前，人类智能是自然只能的最高层次答案: 【细菌不具有智能】2、判断题：目前，智能的定义已经明确，其定义为：智能是个体能够主动适应环境或针对问题，获取信息并提炼和运用知识，理解和认识世界事物，采取合理可行的（意向性）策略和行动，解决问题并达到目标的综合能力。

（）选项：A:错B:对答案: 【错】3、判断题：传统人工智能领域将人工智能划分为强人工智能与弱人工智能两大类。

所谓强人工智能指的就是达到人类智能水平的技术或机器，否则都属于弱人工智能技术。

（）选项：A:错B:对答案: 【对】4、判断题：人类历史上第一个人工神经元模型为MP模型，由赫布提出。

（）选项：A:对B:错答案: 【错】5、单选题：下列关于数据说法错误的是（）选项：A:数据可以分为模拟数据和数字数据两类B:数据就是描述事物的符号记录，是可定义为有意义的实体C:我们通常所说的数据即能够直接作为计算机输入的数据是模拟数据D:在当今社会，数据的本质是生产资料和资产答案: 【我们通常所说的数据即能够直接作为计算机输入的数据是模拟数据】6、多选题：下列关于大数据的说法中正确的有（）选项：A:大数据具有多样、高速的特征B:“大数据”是需要新处理模式才能具有更强的决策力、洞察发现力和流程优化能力的海量、高增长率和多样化的信息资产C:大数据带来的思维变革中，更多是指更多的随机样本D:“大数据时代”已经来临答案: 【大数据具有多样、高速的特征;“大数据”是需要新处理模式才能具有更强的决策力、洞察发现力和流程优化能力的海量、高增长率和多样化的信息资产;“大数据时代”已经来临】7、判断题：大数据在政府公共服务、医疗服务、零售业、制造业、以及涉及个人位置服务等领域都将带来可观的价值。

（）选项：A:对B:错答案: 【对】8、多选题：人工智能在各个方面都有广泛应用，其研究方向也众多，下面属于人工智能研究方向的有（）选项：A:知识图谱B:模式识别C:语音识别D:机器学习答案: 【知识图谱;模式识别;语音识别;机器学习】9、判断题：机器人发展经历了程序控制机器人（第一代）、自适应机器人（第二代）、智能机器人（现代）三代发展历程。

中南大学网络教育课程考试复习题及参考答案机器人学导论一、名词解释题：二、简答题：1.机器人学主要包含哪些研究容？2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？4.机器人控制系统的基本单元有哪些？三、论述题：1.试论述机器人技术的发展趋势。

2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。

4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。

四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。

求u, v, w, t各点的齐次坐标。

2.如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。

3.如图所示为平面的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x,y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2.P4.如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1= 0 , θ2=π/2），生成手爪力 F A = [ f x 0 ]T或F B = [ 0 f y ]T。

求对应的驱动力 τA 和τB 。

0x f ⎤⎥⎦5.如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X 0轴正向以 1.0m/s 的速度移动，杆长l 1=l 2=0.5m 。

设在某时刻θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。

已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为1121221211212212l s l s l s l c l c l c θθ---⎡⎤=⎢⎥+⎣⎦J6.如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR 机械手），求末端机械手的运动学方程。

参考答案一、名词解释题： 二、简答题：1.答：机器人研究的基础容有以下几方面：(1) 空间学；(2) 机器人运动学；(3) 机器人静力学；(4)机器人动力学；(5)机器人控制技术；(6)机器人传感器；(7)机器人语言。

机器人学基础智慧树知到课后章节答案2023年下上海工程技术大学上海工程技术大学第一章测试1.为什么要发展机器人技术（）。

答案:生活需求;生产需求;精神需求;探索需求2.下列哪个不是国内的机器人公司（）。

答案:柯马3.沃康松发明的机械鸭，能够做扇动翅膀，吃谷物和排便的动作。

（）答案:对4.按照机器人的几何结构来分，可分为：（）答案:柱面坐标;笛卡尔坐标;球面坐标;关节球面坐标5.按照机器人的控制方式来分，可分为：（）答案:非伺服机器人;伺服机器人6.机器人系统中的计算机就相当于人体的什么？（）答案:大脑7.机器人的传感器分为内部传感器和外部传感器。

（）答案:对8.机器人的精度是指机械零件抵抗变形的能力。

（）答案:错9.机器人的控制系统包括（）答案:作业控制器;运动控制器;驱动控制器10.搬运机器人属于下列那类机器人（）答案:工业机器人第二章测试1.刚体的位姿表示刚体的位置和姿态，位置用p矩阵表示，姿态用R矩阵表示。

（）答案:对2.刚体的位姿一般用什么样的矩阵来表示（）。

答案:3×43.以下哪个矩阵表示坐标轴x轴（）。

答案:[1 0 0 0]4.旋转变换与变换次序有关。

（）答案:对5.以下哪个坐标系表示机器人的基坐标系（）。

答案:{B}6.先沿着基坐标系的x轴平移r，再绕基坐标系的z轴旋转α，最后延基坐标系的z轴平移z，形成球面坐标。

（）答案:错7.RPY角是绕着当前轴旋转的序列。

（）答案:错8.如果已知一个任意的旋转矩阵，可以直接通过公式求得这个旋转变换的等效转角和等效转轴。

（）答案:对9.旋转矩阵不是正交矩阵。

（）答案:错10.欧拉角是绕着固定轴旋转的序列。

（）答案:错第三章测试1.一个六自由度工业机器人，决定了其末端姿态（）。

答案:手腕部分的后三个自由度2.沿着关节的运动轴方向，能确定连杆坐标系的（）。

答案:z轴3.D-H参数中ai-1表示（）。

答案:zi-1沿着xi-1到zi的距离4.一旦机器人的结构确定了，那么机器人的连杆参数就不变了，只有关节参数会发生变化。

机器人学导论：分析、控制及应用（第二版）
《机器人学导论：分析、控制及应用（第二版）》是由日本机器人学大师Tomizuka Masayoshi编写的一本机器人学教材，旨在介绍机器人的基本原理、运动学、动力学、控
制技术等方面的知识。

本书内容详实、全面，适合机器人学、控制工程、机械工程、自动
化等专业的学生和从业人员学习使用。

本书主要分为四个部分，分别介绍机器人的基本概念、机器人的运动学和动力学、机
器人的控制技术以及机器人的应用。

其中基本概念包括机器人的概述、机器人的结构、运
动规划、感知与反馈等方面；运动学和动力学包括机器人的运动学、力学、运动控制等方面；控制技术包括机器人的控制模型、控制策略、控制算法、力控制、触觉反馈等方面；
应用包括机器人的应用领域、工业机器人、服务机器人、医疗机器人、一体化机器人等方面。

本书作者根据自己多年的教学和研究经验，整理出了系统而严谨的机器人学知识体系，涉及了机器人运动规划、运动控制、力控制、感知与反馈等方面。

同时，本书也涉及了一
些最新的机器人应用领域，比如服务机器人、医疗机器人以及一体化机器人等。

通过本书
的学习，读者不仅能够掌握机器人学的基本理论和知识，还能够了解最新的机器人应用趋势，提高自身的机器人应用技能。

总之，《机器人学导论：分析、控制及应用（第二版）》是一本很好的机器人学教材，不仅对于学生的学习有很大的帮助，对于从业人员的工作也有很大的指导作用。

好的学习
文献能够帮助我们更好地了解机器人学的基本概念、原理和应用，从而在未来的机器人领
域中更好地创造和创新。

第一章1.行走机构并不是机器人必备的机构。

（）答案:对2.机器人的驱动系统的作用相当于人的肌肉。

( ) 答案:对3.液压驱动系统运动平稳缓慢，驱动功率大并且易于实现过载保护。

( )答案:对4.气压驱动机器人结构简单、动作迅速、价格低廉。

( )答案:对5.气压驱动机器人的工作速度稳定性较差。

( )答案:对6.外部状态传感器可以检测机器人各关节速度和机体温度。

( )答案:错7.控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号来控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。

( ) 答案:对8.机器人的内部传感器“陀螺仪”可以测量物体旋转时的角速度。

( )答案:对9.在机器人的控制系统中，集中控制方式结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展。

( )答案:对10.机器人控制系统按其控制方式分类可分为（）答案:主从控制;集中控制;分散控制方式。

第二章1.机械钳爪式手部按夹取的方式不同，可分为内撑式和外夹式两种（）答案:对2.全向轮的小轮毂运动轴线垂直于中心轮的运动轴线。

（）答案:对3.直流电动机的转速控制方法可以分为调节励磁磁通的励磁控制方法，调节电枢电压的电枢控制。

（）答案:对4.足式行走机构对环境有很强的适应性, 可以在复杂的自然环境中快速移动，翻越障碍物。

（）答案:对5.PID控制器中P为比例控制、I为积分控制、D为微分控制。

( )答案:对6.电池是指能将化学能、内能、光能、原子能等形式的能直接转化为电能的装置。

( )答案:对7.履带式行走机构稳定性好、越野能力和地面适应能力强。

( )答案:对8.依据机械臂在空间中的运动形式，将所建立的运动坐标系可划分为（）答案:直角坐标系型;;球面坐标系型;;圆柱坐标系型;9.履带机构主要由哪些部分构成( )答案:履带板;托带轮;主动轮;从动轮10.足式机构的优点有（）答案:自恢复平衡s性;能耗低;环境适应能力强;具有主动隔振的能力第三章1.内部传感器来监测自身情况，外部传感器来监测外部环境。

机器人学导论一、名词解释题：1.自由度：2.机器人工作载荷：3.柔性手：4.制动器失效抱闸：5.机器人运动学：6.机器人动力学：7.虚功原理：驱动：9.电机无自转：10.直流伺服电机的调节特性：11.直流伺服电机的调速精度：控制：13.压电元件：14.图像锐化：15.隶属函数：网络：17.脱机编程：：二、简答题：1.机器人学主要包含哪些研究内容2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义4.机器人控制系统的基本单元有哪些5.直流电机的额定值有哪些6.常见的机器人外部传感器有哪些7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。

8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成9.为什么要做图像的预处理机器视觉常用的预处理步骤有哪些10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。

11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类12.仿人机器人的关键技术有哪些三、论述题：1.试论述机器人技术的发展趋势。

2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。

3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。

4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。

5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的6.试论述工业机器人的应用准则。

四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。

求u, v, w, t各点的齐次坐标。

2.如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。

3.如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x,y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2.P4.如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1= 0 , θ2=π/2），生成手爪力F A= [ f x0 ]T或F B= [ 0f y ]T。

DONG QiuhuangCollege of Mechanical and Electronic Engineering, FAFU.Mathematical BasisManipulator-Mechanism Design 2Mathematical basisIntroduction4and tools will be some sort of mechanism.How to define the manipulate mathematical quantities （数学量）that represent location of the body?IntroductionRigid Body Motion （刚体运动）Position andOrientation Mathematical Quantities (Coordinates)Velocities, Forces （速度和力）must define coordinate systems representation.Mathematical basisDescription （描述）83×1 position vector.DescriptionCatesian coordinate system (笛卡尔坐标系):9Description10Description of Orientations （姿态描述）position , but also need to describe its orientation in the space.DescriptionHow to describe the orientation of a body ?Description of Orientationsreference system.Description12Description of OrientationsDescription1314Description of OrientationsDescriptionDescription of OrientationsDescriptionObtain the projection of that vector onto the unit directions of its reference coordinate.Example:Compute the Rotation MatrixRotation about axisExample:Rotation about axis:Rotation about axis:Description of OrientationsDescription19Description20manipulator hand is a position DescriptionWe define such a entity which contain the pair of position and Mathematical basiscoordinate system .工具坐标系目标坐标系固定坐标系基座坐标系Mapping23Mathematics of changing descriptions of the same quantity from frame to frame.1. Translation(平移）已知S 点在坐标系{B}中的表达，那么在坐标系{A}中如何表达？242. Rotation （旋转）求矢量在坐标系{A}三个主轴上的投影。

机器人学导论作业答案作业一一、问答题1．答：机器人的主要应用场合有：(1) 恶劣的工作环境和危险工作；(2) 在特殊作业场合进行极限作业；(3) 自动化生产领域；(4) 农业生产；(5) 军事应用。

2．答：工业机器人（英语：industrial robot。

简称IR）是广泛适用的能够自主动作，且多轴联动的机械设备。

它们在必要情况下配备有传感器，其动作步骤包括灵活的转动都是可编程控制的（即在工作过程中，无需任何外力的干预）。

它们通常配备有机械手、刀具或其他可装配的的加工工具，以及能够执行搬运操作与加工制造的任务。

数控机床是数字控制机床的简称，是一种装有程序控制系统的自动化机床。

该控制系统能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，从而使机床动作并加工零件。

3．答：科幻作家阿西莫夫机器人三原则：(1) 不伤害人类；(2) 在原则下服从人给出的命令；(3) 在与上两个原则不矛盾的前提下保护自身。

我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

4．答：机器人研究的基础内容有以下几方面：(1) 空间机构学；(2) 机器人运动学；(3) 机器人静力学；(4) 机器人动力学；(5) 机器人控制技术；(6) 机器人传感器；(7) 机器人语言。

5．答：按几何结构分：(1) 直角坐标式机器人；(2) 圆柱坐标式机器人；(3) 球面坐标式机器人；(4) 关节式球面坐标机器人。

6．答：通常由四个相互作用的部分组成：执行机构、驱动单元、控制系统、智能系统。

7．答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。

8．答：机器人的主要特点有通用性、适应性。

决定通用性有两方面因素：机器人自由度；末端执行器的结构和操作能力。

9．答：工业机器人的手部是用来握持工件或工具的部件。

大部分的手部结构都是根据特定的工件要求而专门设计的。

0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。

答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。

1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。

2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。

3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。

4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。

0.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。

4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。

0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。

重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。

工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

0.6什么叫冗余自由度机器人？答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm ）。

1.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--100.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。

1. 自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。

2. 机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。

3. 柔性手：可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。

4. 制动器失效抱闸：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。

5. 机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。

6.机器人动力学：机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。

7. 虚功原理：约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意位移（虚位移）施力所作功之和为零。

8. PWM 驱动：脉冲宽度调制驱动。

9. 电机无自转：控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转。

10. 直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。

11. 直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速度之差，与给定转速之比。

12. PID 控制：指按照偏差的比例、积分、微分进行控制。

13. 压电元件：指某种物质上施加压力就会产生电信号，即产生压电现象的元件。

14. 图像锐化：突出图像中的高频成分，使轮廓增强。

15. 隶属函数：表示论域U 中的元素u 属于模糊子集A 的程度，在[0, 1]闭区间内可连续取值。

16. 脱机编程：指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教的方法编程。

17. AUV ：无缆自治水下机器人，或自动海底车。

二、简答题：1.机器人学主要包含哪些研究内容？2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 4.机器人控制系统的基本单元有哪些？ 5.直流电机的额定值有哪些？6.常见的机器人外部传感器有哪些？7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。

8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？ 10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。

机器人学导论课后答案第二章1、在户外进行空投包实验时，我们可以通过记录数据来帮助改进实验。

下面数据中，不需要记录的是（）。

[单选题] *A.是否顺利着陆B.物资是否完好C.外形是否美观(正确答案)2、小苏打和白醋混合后的反应十分剧烈。

[判断题] *对(正确答案)错3、北极星是( )星座的主要标志。

[单选题] *A.大熊B.小熊(正确答案)C.猎户4、我们说要安全用电，下列做法合适的是( ) [单选题] *A.在户外活动时，不靠近高压线(正确答案)B.遇到电器着火，要用手去拔插头C用湿布擦带电设备5、洋葱表皮是由细胞构成的。

( ) [单选题]对(正确答案)错6、通过处理后的污水，虽然清激、但依然有可能存在一些有害物质。

[单选题] *A.对(正确答案)B.错7、工人师傅搬运杂乱的废钢铁很麻烦，用电磁起重机就省事多了。

电磁起重机搬运废钢铁时，主要是利用电磁铁（）这一性质来工作的。

[单选题] *A.承重力强B.同性排斥，异性吸引C.通电产生磁性，断电磁性消失(正确答案)8、下列城市，在同一天中最先迎来黎明的是（）。

[单选题] *A.位于中国中部的南阳B.位于中国东部的上海(正确答案)C.位于中国西部的乌鲁木齐9、宇宙中每时每刻都有许多恒星在诞生,同时也有许多恒星在消亡,宇宙充满着活力。

[判断题] *对(正确答案)错10、“神舟11号”返回时要打开一个降落伞，这个降落伞的作用是( )。

[单选题] *A.减小飞船的速度(正确答案)B.使飞船着陆点准确C.让地面的人容易发现11、大鱼吃小鱼，小鱼吃虾米，这就是一条完整的食物链。

[判断题] *对错(正确答案)12、父母双方都是双眼皮，子女是单眼皮，这属于由环境引起的变异。

[判断题] *对错(正确答案)13、宇宙有银河系和河外星系两个星系。

[判断题] *对错(正确答案)14、太阳系中，体积最大的行星是( )。

[单选题] *A.地球B.金星C.木星(正确答案)15、人类历史上第一架飞机“飞行者一号”是由（）制造的。