谐波减速机规格参数

额定输出力矩输出转速额定输入功率额定输出力矩输出转速额定输入功率额定输出力矩输出转速额定输入功率3011000.012 1.2500.007 1.2330.005411730.012 1.2360.007 1.2240.00550 1.5600.0152300.0102200.006632480.015 2.5240.010 2.5160.0061252240.015 2.5120.010 2.580.01040 2.5750.0283370.0143250.009523580.0283290.0143190.00964 4.5470.034 5.5230.020 5.5160.014805380.030 6.5190.020 6.5130.0131605180.030 6.590.020 6.560.013408750.0818370.0408250.027508600.0818300.0408200.027*******.07410230.03710150.025*******.07312190.03612130.02410015300.07317150.04017100.027额定输入功率：kW表中参数单位XB1谐波减速机整机及组件技术参数表额定输出力矩：N.m 输出转速：rpm 输 入 转 速(1500/rpm)输 入 转 速(1000/rpm)减速比25机型输 入 转 速(3000/rpm)3240额定输出力矩输出转速额定输入功率额定输出力矩输出转速额定输入功率额定输出力矩输出转速额定输入功率4115730.15815360.07915240.0535015600.15115300.07615200.0505820520.16720260.08320170.0566020500.16420250.08220170.0556120490.15820250.07920160.0537025420.15525210.07725140.0528025380.15125190.07625130.0508325360.14625180.07325120.0498425360.14625180.07325120.0499525320.15325160.08425110.0561*******.14533150.08033100.0531*******.12333130.0683380.0451*******.12133130.0663380.04412530240.11633120.0733380.056减速比输 入 转 速(3000/rpm)输 入 转 速(1500/rpm)输 入 转 速(1000/rpm)50机型额定输出力矩输出转速额定输入功率额定输出力矩输出转速额定输入功率额定输出力矩输出转速额定输入功率4225710.25225350.12625240.0845025600.23725300.11825200.0795830520.25030260.12530170.0835930510.24630250.12330170.0826030500.23430250.11730160.0787340410.26540210.13240140.0887540400.25840200.12940130.0868040380.24840190.12440130.0831*******.24255150.13355100.0891*******.23055140.12755100.08411850250.20562130.1277280.09812050250.20162130.1257280.0971*******.19262120.1197280.09214850200.16362100.1017270.07815050200.16162100.1007270.07716050190.1516290.0947260.073机型输 入 转 速(1000/rpm)减速比输 入 转 速(3000/rpm)输 入 转 速(1500/rpm)60额定输出力矩输出转速额定输入功率额定输出力矩输出转速额定输入功率额定输出力矩输出转速额定输入功率5060600.53960300.26960200.1805260580.51860290.25960190.1736060500.53072250.26572160.1776660450.49772220.24972150.166********.575100190.288100130.19280100380.561100190.281100130.187********.550130150.298130100.198100120300.539130150.292130100.194120120250.539130120.29213080.194135120220.399150110.24915070.166160120190.33715090.21015060.140200120150.26915080.16815050.122机型减速比输 入 转 速(3000/rpm)输 入 转 速(1500/rpm)输 入 转 速(1000/rpm)80额定输出力矩输出转速额定输入功率额定输出力矩输出转速额定输入功率额定输出力矩输出转速额定输入功率5012060 1.122150300.701150200.4685814552 1.122180260.696180170.4646114549 1.084180240.673180160.4497014543 1.001180210.621180140.4147820038 1.151200190.575200130.3838020038 1.122200190.561200130.3748320036 1.081200180.541200120.3608420036 1.081200180.541200120.3609520032 1.134200160.626200110.41710024030 1.077265150.595265100.396118240250.913265130.57126580.380125240240.862300120.53930080.359145240200.673300100.42130070.280160240190.67330090.42130060.280168240180.64130090.40130060.267200240150.53930080.33730050.224255240120.42230060.26430040.176减速比输 入 转 速(3000/rpm)输 入 转 速(1500/rpm)输 入 转 速(1000/rpm)100机型额定输出力矩输出转速额定输入功率额定输出力矩输出转速额定输入功率额定输出力矩输出转速额定输入功率5023060 2.24423030 1.122230200.7486027050 2.28927025 1.044270160.6947532040 1.915320200.957320130.7388036038 2.02036019 1.010360130.6738536035 2.02036017 1.010360110.67310045030 2.02049515 1.111505100.75612045025 1.68355013 1.02960090.74815045020 1.346550100.82360070.59820045015 1.01055080.61760050.449243450120.83555060.51060040.3715050030 2.20058020 1.7016060025 2.17269016 1.6656660022 2.17269015 1.6658080019 2.24492013 1.72010090015 2.020105010 1.57110790014 1.88810509 1.46811590013 1.88810508 1.4681351000111.662115071.274输 入 转 速(1500/rpm)输 入 转 速(1000/rpm)N/A机型减速比输 入 转 速(3000/rpm)12016016010009 1.40311506 1.075 20010008 1.122115050.860 23510006 1.122115040.860 270100060.831115040.637额定输出力矩输出转速额定输入功率额定输出力矩输出转速额定输入功率额定输出力矩输出转速额定输入功率50100030 4.675115020 3.58462120024 4.143140016 3.22272120020 4.143140014 3.22280160019 4.488185013 3.460100180015 4.039200010 2.992125200012 3.59023008 2.753135200011 3.32523007 2.54916820009 2.67223006 2.0482******* 2.24423005 1.72025520006 1.76023004 1.35029020005 1.76023003 1.350501750307.552200020 5.754601750257.552200016 5.754752100208.125240013 6.190802800197.845320012 5.9841003150157.441360010 5.669120350013 6.54540008 4.987150350010 5.23640007 3.98916035009 4.90940006 3.740170350094.909400063.740机型减速比输 入 转 速(3000/rpm)输 入 转 速(1500/rpm)250N/AN/A输 入 转 速(1000/rpm)20020035008 3.92740005 2.992 24535006 3.24640004 2.473 31035005 2.55040003 1.943。

分类号密级XXX毕业设计(论文)谐波齿轮减速器设计及性能仿真姓名班级XXX学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。

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论文作者签名：日期：年月日XXX学位论文版权协议书本人完全了解XXX关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归XXX所拥有。

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XXX可以公布学位论文的全部或部分内容，可以将本学位论文的全部或部分内容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。

论文作者签名：导师签名：日期：年月日日期：年月日摘要谐波传动是一个相对较新类型的传输。

新的运动转换原理，新的啮合特性，但柔性部件的发展有这样的传输原因需要专门的理论。

与一般的齿轮传动比，体积小，重量轻，精度高，低噪音等相比。

由于谐波传动柔轮的存在可以产生变形控制波动，从而使啮合原理，算术几何，强度计算，结构设计，与传统的刚性构件面向实质上是一个很大的区别。

关键词: 谐波、有限元、三维、减速机AbstractHarmonic drive is a relatively new type of transmission.Since the invention of the harmonic drive has experienced several decades.New sports transformation principle, a new meshing feature, a flexural member is the development of the cause of the transmission need special theory.It compared with the general gear transmission, large transmission ratio, small volume, light weight, high precision, low noise, etc.Because there exist in harmonic gear drive can cause a controllable wave deformation of soft round, so that the meshing theory of arithmetic, geometry, strength calculation, structure design, with the traditional rigid gear transmission components in nature are very differentKeywords: Harmonic, finite element, 3 d, reducer全套图纸外文翻译扣扣: 1411494633目录摘要 (3)Abstract (3)第1章绪论 (6)1.1论文概述 (6)1.2 谐波减速机国内外发展现状 (6)1.3本文研究内容 (8)1.4本文研究意义 (8)第2章谐波减速机方案设计 (9)2.1谐波减速机组成 (9)2.2谐波减速机分类 (9)2.3谐波减速机传动方案 (11)2.4本章小结 (12)第3章谐波减速机设计 (13)3.1 传动装置总体设计 (13)3.1.1传动方案的确定 (13)3.1.2刚轮柔轮齿数模数确定 (13)3.2 谐波齿轮传动的主要参数确定 (13)3.2.1主要啮合参数的选择 (13)3.2.2柔轮刚轮的几何尺寸计算 (14)3.2.3 保证传动正常工作的条件 (16)3.3 主要零件的材料和结构 (16)3.3.1柔轮材料 (16)3.3.2刚轮材料 (17)3.3.3波发生器材料 (17)3.3.4柔轮结构设计 (17)3.3.5刚轮结构设计 (18)3.4 承载能力计算 (20)3.5 传动效率的计算 (23)3.6本章小结 (23)第4章谐波减速机三维建模 (24)4.1 Solidworks三维建模技术 (24)4.2谐波减速机三维建模 (24)4.3谐波减速机装配 (31)4.4 本章小结 (34)第5章谐波齿轮减速器ADAMS仿真 (35)5.1虚拟样机技术 (35)5.2 ADAMS软件概述 (35)5.3 谐波齿轮减速器前处理 (36)5.4 谐波齿轮减速器运动仿真 (40)5.5 本章小结 (42)总结43致谢 (44)参考文献 (45)第1章绪论1.1论文概述传动原理与普通谐波传动齿轮是相异的，它是利用柔性齿轮的受控弹性变形。

P r e c i s i o n G e a r i n g&M o t i o n C o n t r o l{{{The Basic Component Set1) T he Wave generator (WG) is a thin raced bearings assembly fi tted onto an elliptical plug, and normally is the rotating input member.2) T he Flexspline (FS) is a non-rigid ring with external teeth on a slightly smaller pitch diameter than the Circular Spline. It is fi tted over and is elastically defl ected by the Wave Generator.3) T he Circular Spline (CS) is a rigid ring with internal teeth, engaging the teeth of the Flexspline across the major axis of the Wave Generator.4) T he Dynamic Spline (DS) is a rigid ring havinginternal teeth of same number as the Flexspline. It rotates together with the Flexspline and serves as the output member. It is identifi ed by chamfered corners at its outside diameter.ContentsCompact, High Ratio, In-Line Gearing .............................2The Basic Component Set ................................................2Confi guration .....................................................................3Typical Installation .............................................................3Ordering Information .........................................................3Dimensions ........................................................................4Performance Ratings ........................................................5Lubrication .........................................................................6Installation .........................................................................6Effi ciency ...........................................................................7No-Load Running Torque, Starting Torque,and Back Driving Torque (7)Compact, High Ratio, In-Line GearingHarmonic Drive HDUF “Pancake” type component set offers the designer high ratio, in-line mechanical powertransmissions in extremely compact confi gurations. The component set consists of four elements: the Wave generator, an elliptical bearing assembly; the Flexspline, a non-rigid ring with external teeth; and the Circular Spline and the Dynamic Spline, rigid internal gears.Rotation of the Wave Generator imparts a rotating elliptical shape to the Flexspline causing progressive engagement of its external teeth with the internal teeth of the Circular Spline and the Dynamic Spline. The fi xed Circular Spline has two more teeth than the Flexspline, thereby imparting relative rotation to the Flexspline at a reduction ratio corresponding to the difference in the number of teeth. With the same number of teeth, the Dynamic Spline rotates with and at the same speed as the Flexspline.Confi gurations1) Reduction GearingWG Input CS Fixed DS Output Ratio as listedInput and output in opposite direction.2) Reduction Gearing WG Input CS Output DS FixedRatio1 R+1Input and output in same direction.OutputInputOutputInputOutputInput4) Differential WG Control Input CS Main-drive Input DS Main-drive OutputNumerous differential functions can be obtained by combinations of speeds and rotations on the three shafts.3) Reduction Gearing WG Fixed CS Output DS InputRatioR R+1Input and output in same direction.OutputInputOrdering InformationPancake model with the single row bearing Wave Generator Size 20Reduction ratio 80:1Component setBacklash optimized to below 3 arc minutes (Optional)Suffi x indicating that the set is specially modifi ed or designed according to customer requirements.HDUF 20-80-2G-BL3-SPTypical InstallationHDUF “pancake” type component sets are easier to use than conventional gearing. All that is required is suitable bearing support for the input and output shaft, and a means of fi xing the circular spline against rotation.The simplicity of HDUF component sets is demonstrated in the typical arrangements shown below.1. Wave Generator2. Flexspline3. Circular Spline4. Dynamic Spline5. Motor6. I nput Shaft or Motor Shaft7. Output ShaftDimensionsMaximum housing I.D. for Flexspline axial containment is L. The surface hardness in the region where the Flexspline abuts the housing is recommended to be HRC 29–34.Performance Ratings* Thermal limited–50% duty cycle with on time not exceeding 15 minutes.** This torque is not to be exceeded under any circumstances.*** Rating at input speed below 500 rpm is same as for 500 rpm.**** Backlash measured at output with the input locked, maximum value.LubricationOil lubrication ratings are based on Molub Alloy gear Oil No. 80. See table for recommended oil level and volume for horizontal shaft mounting.For vertical mounting the recommended level is at the wave generator bearing ball centerline or midpoint ofGrease lubricated ratings are based on Harmonic Grease HC-1, which has been specially developed for Harmonic Drive lubrication. Alternate lubricants include Molub Alloy Grease No. 2, Shell Alvania EP 1 and their equivalents.For retention of grease within the tooth mesh areaand the ball bearing, it is recommended that the L dimension (see HDUF Dimensions, page 4) be extended further inward to at least S.mmInstallationThe Dynamic Spline is distinguished by its chamfered outer edge. HDUF Component Sets may be operated in any attitude. Recommended installed relationships are shown below:Housing ToleranceEffi ciencyEffi ciency varies depending on input speed, ratio, load level, temperature, and type of lubrication. The effects of these factors are illustrated in the curves shown below.HDUF Effi ciency vs. Ratio, Temperature, and Lubricant (At Rated Torque)Input Speed 3400 rpmInput Speed 500 rpmInput Speed 1700 rpmNo-Load Running Torque, Starting Torque, and Backdriving TorqueValues quoted are based on actual tests with the component sets assembled in housings, and takes into consideration friction resistance of oils seals, and churning of oil.。

谐波减速器概述阳泉华鑫采矿设备有限公司2010.12.4目录1. 简述 (1)1.1 谐波传动技术背景 (1)2. 国内外研究现状 (1)3．波减速器介绍 (2)3.1谐波传动术语介绍 (2)3.3 谐波减速器介绍 (2)3.3.1 谐波减速器代号 (2)3.3.2 谐波减速器的品种规格 (2)3.3.3 谐波齿轮减速器的基本构造 (3)3.3.4 谐波减速器的原理 (3)3.3.5 谐波减速器主要零件常用材料: (5)3.3.6 生产谐波减速器所需设备情况 (5)4. 谐波减速器的特点 (7)4.1 谐波减速器的主要优点 (7)4.2 谐波减速器的主要缺点 (8)4.3 谐波传动与其它传动性能的具体比较 (8)5 国内外谐波减速器比较 (9)6. 发展趋势和待解决的问题 (10)附录谐波减速器生产厂家1. 简述1.1 谐波传动技术背景谐波传动是上世纪五十年代后期随着航天技术的发展而出现的一种重要的新型机械传动方式，被认为是机械传动的重大突破。

谐波机械传动原理是苏联工程师A.摩察尤唯金首先于1947年提出，1955年第一台用于火箭的谐波齿轮传动是由美国人C.M .Musser发明的。

此后，在航天飞行器和航天设备上的多次使用，充分显示了这种传动的优越性。

1959年取得了此项发明的专利后，于1960年正式公开发表了该项技术的详细资料，一九六一年开始介绍到我国。

由于谐波传动具有许多优点，因而获得了广泛的推广。

到上世纪七、八十年代，许多不同类型的谐波传动取得了专利。

2. 国内外研究现状谐波传动自50年代中期出现后成功地用于火箭、卫星等多种传动系统中，使用证实这种传动较一般齿轮传动具有运动精度高、回差小、传动比大、重量轻、体积小、承载能力大，并能在密封空间和辐射介质的工况下正常工作等优点。

因此美、日、俄等技术先进国家，对这方面的研制工作一直都很重视。

如美国就有国家航空管理局路易斯研究中心、空间技术实验室、贝尔航空空间公司、麻省理工学院、通用电气公司等几十个大型公司和研究中心都从事过这方面的研究工作。

行星式减速机百科名片行星式减速机又名伺服行星减速机或者行星齿轮减速机，是因其传动结构而得名的。

行星减速机主要传动结构为:行星轮,太阳轮,外齿圈。

行星式减速机的单级减速比最小为3，最大为10，常见减速比为3、4、5、7、10。

减速机级数通常有单级、双级、三级，但是有部分大减速比的可达到四级。

减速机可分为摆线型减速机、谐波型减速机、蜗轮蜗杆减速机和行星式减速机。

与行星式减速机相关的几个概念：（1）减速比：输出转速比上输入转速，表示减速器改变某一运动力的主要参数之一。

（2）回程背隙：将输入端固定，输出端顺时针和逆时针方向旋转，使输出端产生额定扭矩±2%扭矩是，减速器输出端有一个微小的角位移，此角位移即为回程背隙。

（3）额定扭矩：减速器额定承载能力的一个标准，指减速器长时间可以加载的力矩。

（4）转动惯量：表示某一物体尽力保持自己转动状态特性的一个值。

（5）效率：指在额定负载情况下，减速机的传输效率。

是输出力矩与输入力矩的比值。

行星式减速机特点相对于其他类型的减速机，行星式减速机拥有结构紧凑、体积小、刚性高、传递扭力大、传动效率高、回程背隙小、传递精度高、噪音低、寿命长等特点。

由于行星式减速机的上述优点，行星式减速机被广泛的应用于数控机床、工业机器人、切割设备、焊接设备、雕刻设备、包装机械、纺织印染、专机设备、机床改造、军工、制药、食品和环保等行业。

行星式减速机品牌目前行星式减速机生产厂家有很多，主要来自欧美和台湾。

欧美的品牌有德国的ALPHA SEW等，台湾的品牌主要有SUNUS APEX等.欧美行星式减速机精度相对较高，但是台湾晶杰的SUNUS作为台湾的后起之秀，近年来发展较为迅速，产品在精度上可以与某些欧美品牌谐波传动减速器百科名片谐波齿轮减速器谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。

谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。

谐波减速机规格参数
一、结构特点：
1.谐波减速机采用谐波传动原理，具有非常高的传动效率和传动精度。

2.减速比范围广，可达到50:1以上。

3.体积小、重量轻，与传统减速器相比，具有更小的安装空间。

4.具有自锁性能，能够防止一些应用中的倒转现象。

5.耐冲击、抗振性好，可适应高速运动和频繁启停的工况。

6.高可靠性和稳定性，适用于高精度、高速度和高反转负载的应用。

二、性能参数：
1.额定输出扭矩：谐波减速机的额定输出扭矩是指能够持续运转下的
最大扭矩。

该参数取决于减速机的尺寸和材质等因素。

2.额定输出转速：谐波减速机的额定输出转速是指在额定加载下，减
速机能够持续运转的最高输出转速。

3.输出扭矩波动系数：谐波减速机的输出扭矩波动系数是指输出扭矩
的波动程度。

该参数越小，减速机运行的平稳性和精度越高。

4.温升：谐波减速机的温升是指在额定工况下，减速机运行时产生的
温度升高。

该参数反映了减速机的散热性能，应控制在一定范围内。

5.额定工作周期：谐波减速机的额定工作周期是指减速机在额定工况下，可连续工作的最长时间。

三、应用范围：
1.工业自动化设备：包括机床、激光设备、数控设备等。

2.机电一体化设备：如包装机械、食品机械、纺织机械等。

3.机器人及自动化装配线：在机器人及自动化装配线中，谐波减速机可提供高精度和高可靠性的传动。

总结：。

谐波传动减速器技术指标说明：这里只介绍了XB1系列，其他机型可参考，详细说明请咨询我公司。

１．传动效率谐波传动减速器的输出功率与输入功率之比，或有用功与总功之比。

因输入转速、速比及使用情况(包括负载，润滑)不同，效率也不同。

通常情况下，XB1系列约为75%-90%，XB3系列、XBF系列约为50%-60%，XB2约为30%。

２．空回（运动损失）在空载情况下，改变输入轴转向时，输出轴转角的滞后量。

允许值：XB1系列为6分、3分、1分；XB3、XBF系列为6分、3分；XB2系列为6分。

３．传动误差当输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之差。

允许值：XB1系列为6分、3分、1分；XB3、XBF系列为6分、3分；XB2系列为6分。

4．空载静态起动力矩、输入轴上组件的飞轮矩（GD2）和转动惯量（I）机型空载静态启动力矩飞轮矩GD2(kgf·m2)转动惯量I(kg·m2)5．平均寿命谐波传动减速器的寿命主要取决于波发生器轴承的寿命.在额定负载下,输入轴转速为1500转/分钟时，柔性轴承寿命不低于5000小时，平均工作寿命大于10000小时。

6．超载能力允许在启动、停止瞬间超载一倍，工作时允许瞬间超载不大于1.5倍。

7．扭转刚度输入轴固定，在输出轴上负载扭矩与相应扭转角之增量比值。

注：KA-含空回及在约20%额定扭矩时，输出轴弹性变形的扭转刚度系数KB-在此以后，当输出轴上的扭矩加到额定扭矩时，产生弹性变形的扭转刚度系数。

单位：kgf·cm/rad注：上表指减速器整机测试数据，三大件的扭转刚度比整机约高一倍以上。

谐波传动减速器工艺装配1、安装前全部零件清洗干净。

2、安装时先将波发生器装入柔轮，然后边转动波发生器，边将带有波发生器的柔轮，装入刚轮。

3、拆卸的程序与安装时相反。

但拆卸时，必须保证刚轮轮啮无偏斜地与柔轮啮脱开，它们的变形或啮面擦伤。

4、柔轮装入刚轮中时，检查轮啮啮合是否对称，短轴上间隙应相等，即A1=A2,如下图5、安装前，组件内所有零件表面都应涂敷00#半流体润滑脂或润滑油。

谐波传动减速器技术指标说明：这里只介绍了XB1系列，其他机型可参考，详细说明请咨询我公司。

１．传动效率谐波传动减速器的输出功率与输入功率之比，或有用功与总功之比。

因输入转速、速比及使用情况(包括负载，润滑)不同，效率也不同。

通常情况下，XB1系列约为75%-90%，XB3系列、XBF系列约为50%-60%，XB2约为30%。

２．空回（运动损失）在空载情况下，改变输入轴转向时，输出轴转角的滞后量。

允许值：XB1系列为6分、3分、1分；XB3、XBF系列为6分、3分；XB2系列为6分。

３．传动误差当输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之差。

允许值：XB1系列为6分、3分、1分；XB3、XBF系列为6分、3分；XB2系列为6分。

4．空载静态起动力矩、输入轴上组件的飞轮矩（GD2）和转动惯量（I）机型空载静态启动力矩(gf·cm)飞轮矩GD2(kgf·m2)转动惯量I(kg·m2)XB1-25 30～80 1.97×10-6 0.49×10-6XB1-32 45～160 7.60×10-6 1.90×10-6XB1-40 60～200 2.35×10-5 0.59×10-5XB1-50 80～300 7.10×10-5 1.77×10-5XB1-60 120～500 1.66×10-4 0.42×10-4XB1-80 200～800 4.94×10-4 1.23×10-4XB1-100 400～1250 1.49×10-3 0.37×10-3XB1-120 650～1800 3.62×10-3 0.90×10-3XB1-160 1000～3500 1.64×10-2 0.41×10-2XB1-200 2500～7000 4.83×10-2 1.21×10-2XB1-250 4500～15000 / / 5．平均寿命谐波传动减速器的寿命主要取决于波发生器轴承的寿命.在额定负载下,输入轴转速为1500转/分钟时，柔性轴承寿命不低于5000小时，平均工作寿命大于10000小时。

产品代号和指标：R系列谐波减速机减速比：80―315输出扭矩：6―4000N.m回差精度：≤3′、1′、30 ″运动误差: ≤3′、1′、30 ″XB2系列谐波减速机减速比:100―140000输出扭矩：2―3800N.mXB5系列谐波减速机减速比：73―1559输出扭矩：2―4000N.mXB1系列谐波减速机减速比：40―315输出扭矩：2―4000N.m回差精度：≤9′、6′运动误差: ≤9′、6′XB3系列谐波减速机(相位调节器）减速比:40―315输出扭矩：1―4000N.m谐波齿轮传动由三个基本构件组成：【一】谐波发生器（简称波发生器）……是凸轮（通常为椭圆形）及薄壁轴承组成，随着凸轮转动，薄壁轴承的外环作椭圆形变形运动（弹性范围内）。

【二】刚轮……是刚性的内齿轮。

【三】柔轮……是薄壳形元件，具有弹性的外齿轮。

以上三个构件可以任意固定一个，成为减速传动及增速传动，或者发生器、刚轮主动，柔轮从动，成为差动机构（即转动的代数合成）。

选用说明：1.选型时请确定以下三项参数：(1)传动比或输出转速（r/min)(2)减速机输入功率（kw)(3)额定输入转速（r/min)2.如减速机输入转速是可调的则在选用减速机型号时应分别确定：工作条件为“恒功率”时按最低转速选用机型；工作条件为“恒扭矩”时，按最高转速选用机型。

定货时须说明是否电机直联，电机型号及参数。

3.选用减速机输入功率Pc1与输出扭矩Tc2的计算：Pc1=P・KATc2=T・KAP―减速机额定输入功率（KW）T―减速机额定输出扭矩（N.m)KA―工作情况系数（见表一）（表一）XB1谐波齿轮减速机工况系数：原动机负荷性质每日工作时间（小时）>1―2>2―10>10―24电动机轻微冲击1.001.301.50中等冲击1.301.501.75较大冲击或惯性冲击1.501.752.004.减速机输出轴装有齿轮、链轮、三角皮带轮及平皮带轮时需要校验轴伸的悬臂负荷Fc1校验公式为：Fc1=2T・KA/D・FRD―齿轮、链轮、皮带轮的节圆直径（m)FR―悬臂负荷系数齿轮FR=1.5 链轮FR=1.2三角皮带轮FR=2 平皮带轮FR=2.5当悬臂负荷Fc1≤FR (见表二) 即可通过。