谐波减速器 原理

谐波减速器原理谐波减速器是一种新型的减速传动装置，它具有结构紧凑、传动比大、精度高、扭矩密度大等特点，因此在工业自动化领域得到了广泛的应用。

谐波减速器的原理是利用谐波振动的特性来实现减速传动，下面我们来详细介绍一下谐波减速器的原理。

谐波减速器由柔性轮、刚性轮和梅花轮组成。

柔性轮和刚性轮之间通过梅花轮连接，柔性轮和刚性轮之间的齿轮传动实现了减速作用。

柔性轮和刚性轮的齿数之比就是谐波减速器的传动比。

谐波减速器的原理是通过柔性轮和刚性轮之间的相对运动来实现减速传动。

当柔性轮和刚性轮之间存在相对运动时，由于柔性轮的弹性变形特性，会产生谐波振动。

谐波振动是一种特殊的振动形式，它具有频率高、振幅小的特点。

利用谐波振动的特性，谐波减速器可以实现高精度的减速传动。

谐波减速器的原理是利用柔性轮和刚性轮之间的相对运动产生的谐波振动来实现减速传动。

在实际应用中，通过控制柔性轮和刚性轮之间的相对运动，可以实现不同的传动比。

这使得谐波减速器具有了很大的灵活性，可以满足不同应用场合的需求。

谐波减速器的原理是利用谐波振动来实现减速传动，因此在设计和制造过程中需要考虑谐波振动的特性。

首先，需要对柔性轮和刚性轮的材料和结构进行合理设计，以确保在工作过程中能够产生稳定的谐波振动。

其次，需要对谐波减速器的传动比进行精确计算和控制，以满足实际应用的需求。

总的来说，谐波减速器是一种利用谐波振动来实现减速传动的新型传动装置，它具有结构紧凑、传动比大、精度高、扭矩密度大等特点。

谐波减速器的原理是利用柔性轮和刚性轮之间的相对运动产生的谐波振动来实现减速传动，通过合理设计和精确控制，可以满足不同应用场合的需求。

谐波减速器在工业自动化领域有着广泛的应用前景，将为工业生产带来更高效、更稳定的传动解决方案。

谐波减速器工作原理
谐波减速器是一种用于使减速机的减速率更加精确的设备，它可以以高精度控制轴承的减速转矩，以及用于恒定功率的调节和控制。

谐波减速器具有优良的低速性能和低能耗，是液压机械和其他减速装置的理想附件。

谐波减速器的工作原理是利用电磁力在转子和定子之间产生涡流和涡流阻力，形成一个动静涡流耦合电机，从而实现减速作用。

电磁力涡流产生的涡流阻力会影响转子的转速，从而达到减速的作用。

谐波减速器的优点是可以变速、可调，可实现低速、高精度的减速控制，并且有良好的稳定性，可以有效地抑制高次谐波，避免结构振动的产生。

此外，谐波减速器还具有良好的可靠性和可控性。

其结构简单，安装和定位精度低，维护成本低，使用寿命长，并且能够节能减排，减少能源消耗。

总之，谐波减速器是一种具有良好动力性能和精度高的减速装置，它可以提高减速机的减速精度，延长使用寿命，同时可以有效地抑制高次谐波，避免结构振动的产生。

双刚轮谐波减速器原理
双刚轮谐波减速器原理
一、概述
双刚轮谐波减速器是一种新型的高效节能的减速机，它实现了驱动轴旋转的谐波特性。

它的结构特点是：两个内置在金属外壳中的刚性轮，第一个轮的一端有一个正反向旋转机构，它实现了旋转轴的正反向旋转，第二个轮与第一个轮的外表面贴合，在第二轮的对面有一个活塞，随着活塞的上下移动，两个轮之间的贴合就会发生变动，从而使双刚轮谐波减速器实现了谐波减速。

二、工作原理
双刚轮谐波减速器的工作原理如下：当旋转轴以一定转速旋转时，第一个刚性轮会跟随转动，随着活塞的上下移动，第二个轮和第一个轮之间的贴合就会发生偏移，而第二个刚性轮就会有相应的调整，使两个轮之间的贴合位置处于较大力矩的位置，从而实现给定输入转速时谐波减速，实现驱动轴旋转的谐波特性。

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谐波减速器工作原理
谐波减速器是一种常用的机械传动装置，它通过利用弹性变形的原理将输入速度和输出速度之间的比例关系进行转换。

谐波减速器的工作原理如下：
1. 谐波发生器：谐波减速器的输入轴与谐波发生器相连，谐波发生器通常是一个内齿圈和一个柔性齿条组成的装置。

当输入轴旋转时，谐波发生器会产生谐波振动。

2. 谐波传动：谐波振动会通过内齿圈传递到输出轴，内齿圈上的前导齿和柔性齿条之间的啮合关系会引起传动的变形和滑移。

这样，谐波传动将输入轴的旋转运动转换成了输出轴的运动。

3. 减速效果：由于在谐波传动过程中存在变形和滑移，所以输出轴的转速会比输入轴的转速慢。

根据前导齿和柔性齿条的结构设计，可以实现不同的减速比。

谐波减速器具有结构简单、传动效率高、减速比大、可靠性强等优点，广泛应用于工业生产和机械设备中。

它适用于需要准确控制速度和力矩的场合，如机床、准确度要求高的机械装置等。

谐波减速器运行原理谐波减速器是一种精密的传动装置，广泛应用于各种工业领域。

其运行原理主要涉及柔性齿轮、刚轮和柔轮、柔轮的弹性变形、能量传递及回归原位等方面。

本文将逐一介绍这些原理。

1.柔性齿轮柔性齿轮是谐波减速器的重要组成部分，通常由弹性材料制成，具有一定的弯曲变形能力。

在减速器运行过程中，柔性齿轮的轮齿与刚轮的轮齿产生啮合和脱离，通过轮齿间的摩擦力实现动力传递。

2.刚轮和柔轮刚轮和柔轮是谐波减速器的另外两个关键元件。

刚轮通常由硬质材料制成，其轮齿形状与柔性齿轮的轮齿相匹配。

柔轮则由弹性材料制成，并在受到扭矩作用时产生弹性变形。

在减速器运行过程中，刚轮固定不动，柔轮则通过柔性齿轮的带动产生旋转运动。

由于柔轮的弹性变形，使得柔轮在受到扭矩作用时会发生形变，进而导致与刚轮的轮齿间产生啮合和脱离。

3.柔轮的弹性变形柔轮的弹性变形是谐波减速器的重要特性之一。

当柔轮受到扭矩作用时，其轮缘会发生弯曲变形，使得柔轮的半径逐渐减小。

这种变形导致柔轮的轮齿与刚轮的轮齿间的啮合点逐渐向轮齿根部移动。

柔轮的弹性变形不仅影响齿轮间的啮合位置，还对能量传递效率有重要影响。

在理想情况下，当柔轮完全发生弹性变形时，其与刚轮的啮合点将位于齿轮的中心线上，此时能量传递效率最高。

4.能量传递在谐波减速器中，能量传递主要通过柔性齿轮、刚轮和柔轮之间的相互作用实现。

当柔性齿轮带动柔轮转动时，柔性齿轮的轮齿与刚轮的轮齿产生啮合和脱离，通过摩擦力将动力传递给柔轮。

能量传递效率是谐波减速器的重要性能指标之一。

影响传递效率的因素主要有：齿轮材料的摩擦系数、齿轮的精度和表面粗糙度、润滑条件以及运行过程中的温度和载荷等。

5.回归原位在谐波减速器运行过程中，柔轮发生弹性变形后，其半径逐渐减小，使得齿轮间的啮合点逐渐向轮齿根部移动。

当扭矩反向时，柔轮发生反向弹性变形，其半径逐渐增大，齿轮间的啮合点逐渐向轮齿顶部移动。

这个过程就是回归原位的过程。

回归原位是谐波减速器的重要特性之一，它使得减速器能够适应正反两个方向的扭矩加载。

谐波减速机原理谐波齿轮减速机工作原理谐波齿轮减速机由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。

这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。

谐波齿轮减速机具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。

组成与结构谐波齿轮减速机由刚轮、柔轮、和波发生器三个主要构件组成。

•固定刚轮是一个刚性的内齿轮••柔轮是一个容易变形的薄壁圆筒外齿轮，它们一同具有三角形（或渐开线）的齿形，且两者的周节相等，但刚轮比柔轮多几个齿（通常为两齿）••波发生器由一个椭圆盘和一个柔性球轴承组成，或者由一个两端均带有滚子的转臂组成。

•••通常波发生器为原动体，柔轮和刚轮之一为从动体，另一个为固定件。

图2.谐波齿轮减速器的结构组成在未装配前，柔轮及其内孔呈圆形，当波发生器装入柔轮的内孔后，由于波发生器的长度略大于柔轮的内孔直径，柔轮撑成椭圆形，迫使柔轮在椭圆的长轴方向与固定的刚轮完全啮合，在短轴方向完全分离，其余各处的齿视柔轮回转位置的不同，或者处于“啮入”状态，或者处于“啮出”状态。

由于刚轮固定，波发生器逆时针转动时，柔轮作顺时针转动。

当波发生器连续回转时，柔轮长轴和短轴及“啮入”、“啮出”的位置随之不断变化，柔轮齿由啮入转向啮出，又啮合转向啮出，由啮出转向脱开，如此，啮入、啮合、啮出、脱开、啮入、啮合……往复循环，迫使柔轮连续转动。

柔轮随着波发生器转动过程中，其中一个齿从与刚轮的一个齿啮合到再一次与刚轮上的这个齿相啮合时，柔轮恰好旋转一周，而此时波发生器旋转了很多圈，波发生器的旋转圈数与柔轮旋转圈数（1圈）之比，即为谐波齿轮减速器的减速比，故其减速比很大。

在整个运动过程中，柔轮的变形在柔轮圆周的展开图上是连续的简谐波形，因此，这一传动称之为谐波齿轮传动。

谐波减速机原理谐波减速机是一种基于振动原理的减速器，可以把一个高频振动的输入变成一个低频振动的输出，被广泛应用在工业设备中。

谐波减速机具有良好的耐久性、低成本、结构简单、低噪声等优点。

下面简要介绍一下谐波减速机的原理。

谐波减速机主要由物理振动，振动系统的物理系统，和控制系统组成。

其中物理振动系统由谐波结构、谐振换振系统构成；控制系统可以通过调节结构的参数来调节谐振的频率和振幅；最后，控制系统还可以通过检测系统来监控谐波减速机的工作状态。

谐波减速机依赖振动传递给振动源，利用谐波结构传递和谐振换振系统产生的力，将高频振动减速至低频振动。

通过谐波结构，振动源的原频率振动会与谐波结构的振动混合，由此产生多次的反射和吸收，从而使振动源的振动由高频变成低频。

通过谐振换振系统，可以实现低频振动的传递，如可以把高频振动变成比较定值的低频振动，使谐波减速器得以实现减速的目的。

同时，谐波减速机还需要检测系统来监控和控制其工作状态，以确保减速机良好的工作效果。

检测系统可以通过检测谐波减速机的工作状态，检测其轴承温升和工作温度，取得足够的数据进行维护和保养。

从上面可以看出，谐波减速机结构简单，低成本，耐久性良好，低噪声，在工业设备中得到了广泛应用。

使用这种减速机，可以把一个高频振动的输入变成一个低频振动的输出，从而达到减速的目的。

谐波减速机的应用非常广泛，例如机器人的发动机，空调的发动机，电视的旋转变压器，机器人的腿脚，电动工具等等。

所以，谐波减速机在工业设备中的应用越来越广泛。

总的来说，谐波减速机是一种基于振动原理的减速器，具有良好的耐久性、低成本、结构简单、低噪声等优点，广泛应用于工业设备中，可以把一个高频振动的输入变成一个低频振动的输出，从而达到减速的目的。

希望以上介绍对大家有所帮助！。

谐波减速器原理及特点1.1传动原理谐波传动减速器英文名称：harmonic gear drive，主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成，如图1-1所示。

三个构件中可以任意固定一个，其余两个一个主动，一个从动，可以实现减速或增速（固定传动比），也可以换成两个输入、一个输出，组成差动传动。

柔轮轮体很薄，其上有特制的完整的齿圈（360°），轮齿模数较小，一般为0.2~1.5mm，波发生器是一个凸轮部件，其两端与柔轮1的内壁相互压紧。

柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。

当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开；周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。

若波发生器顺时针方向旋转，则柔轮和刚轮的啮合区也随着变化，轮齿依次进入啮合和脱离的状态。

柔轮的变形过程基本上是一个对称的谐波，因此称为谐波齿轮传动。

对于双波传动其特点是发生器转一圈，柔轮相对于刚轮在圆周方向转过两个齿距的弧长，它有两个啮合区。

双波谐波齿轮传动变形时柔轮表面应力小，易获得大的传动比，结构较简单。

对于三波传动则齿数差为3，有三个啮合区，三波传动的特点是作用于轴上的径向力小，内应力较平衡，精度较高，变形时柔轮表面应力较双波的大，而且结构较复杂。

图1-1 谐波齿轮减速器组成当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器相反方向的缓慢旋转，如图1-2所示。

图1-2 谐波齿轮啮合简图在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以n 表示。

常用的是双波和三波两种。

双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比。

故为目前应用最广的一种。

谐波传动减速器柔轮和刚轮的齿距相同，但齿数不等，通常采用刚轮与柔轮齿数差等于波数，即：Z2－Z1=n（1-1）式中：Z2、Z1--分别为刚轮与柔轮的齿数。

谐波减速器原理
## 一、谐波减速器概述
1. 谐波减速器是一种新型的电机传动装置，它结合了电动机和传统的谐波齿轮减速器的性能，将传统的减速器的齿轮组与电机的定子结合，利用电机转子的本质特性，通过制作精密的多槽定子来实现传动系统的精密减速。

2. 谐波减速器的结构和传统的齿轮减速器的结构类似，它也由定子、转子等部件组成，只不过转子多了一组谐波齿轮组。

同时，由于它把电机之间的磁链接耦合，并利用定子（螺旋耦合）达到模块间传输力，它还比传统的齿轮减速器有更强的耐热性能，可以把电机的温度低于一般的减速器。

## 二、谐波减速器的工作原理
1. 当谐波减速器的电机转子旋转时，谐波齿轮组与定子槽发生磁链接耦合，这样，就形成了螺旋接触，转子上的接触区域有多个，而定子上的接触区域只有一个，所以，谐波减速器可以提供高负荷，高力矩传输。

2. 谐波减速器电机转子在螺旋传递过程中，受磁链接耦合的作用，传动系统的动载荷受到有效的减轻，从而可以达到很高的精确度和平稳性，较大的负荷耐受能力，因此是电机精密减速的理想装置。

## 三、谐波减速器的优点
1. 谐波减速器体积小巧，性能优良，它采用螺旋接触技术，可以有效减少传动系统的动载荷，从而达到传动系统的精确度和平稳性。

2. 谐波减速器的耐热性能比传统的减速器更强，在极端温度下依然能保持很高的性能。

同时，谐波减速器在传输力矩时，减少了摩擦损失，可大大提高定子等部件的使用寿命，满足上位机对数据采集，高精度控制等要求。

3. 谐波减速器可高效传输大扭矩，噪声低，并且效率非常高，可将电机的温度低于一般的减速器，维护成本更低，综上所述，谐波减速器是一种新型的优质的传动装置，也是电机减速领域最令人兴奋的产品。

谐波减速器工作原理
谐波减速器是一种高精度、高效率的减速装置，它通过谐波传动原理实现减速
效果。

谐波减速器由驱动轴、谐波发生器、柔性轮和输出轴组成，其工作原理如下：
1. 驱动轴传动。

当驱动轴开始旋转时，谐波发生器固定在驱动轴上的内齿圈开始旋转。

内齿圈
上的凸轮与柔性轮上的凹槽相互嵌合，使柔性轮开始旋转。

柔性轮上的凹槽数量通常比内齿圈上的凸轮数量多，这就导致柔性轮的旋转速度比内齿圈慢，从而实现了减速效果。

2. 谐波传动原理。

谐波减速器采用谐波传动原理，即通过柔性轮和内齿圈之间的嵌合来实现传动。

柔性轮的凹槽数量比内齿圈的凸轮数量多，这就导致柔性轮的旋转速度比内齿圈慢，从而实现减速效果。

同时，谐波传动还具有高精度、高刚性和低噪音的特点。

3. 输出轴传动。

当柔性轮开始旋转时，输出轴上的外齿圈也开始旋转。

外齿圈上的齿与输出轴
上的内齿圈相互嵌合，使输出轴开始旋转。

通过这样的传动方式，谐波减速器将驱动轴的高速旋转转换为输出轴的低速高扭矩旋转，实现了减速效果。

4. 工作原理总结。

综上所述，谐波减速器的工作原理是通过谐波传动原理，利用柔性轮和内齿圈
之间的嵌合来实现减速效果。

当驱动轴开始旋转时，内齿圈和柔性轮相互嵌合，使柔性轮开始旋转，进而带动输出轴实现减速传动。

谐波减速器以其高精度、高效率、低噪音等优点，被广泛应用于机械设备、工业自动化、机器人等领域。

其工作原理的深入理解，有助于我们更好地应用和维护谐波减速器，提高设备的使用效率和稳定性。

谐波减速机用法
谐波减速机是一种高精度、高效率的减速装置，它采用谐波传动原理，通过柔性齿轮的弹性变形来实现减速。

谐波减速机具有结构紧凑、传
动精度高、噪音低等优点，被广泛应用于机械制造、航空航天、医疗
设备等领域。

一、谐波减速机结构
谐波减速机主要由输入轴、柔性齿轮组件、输出轴和壳体四部分组成。

其中柔性齿轮组件包括内外齿环和柔性齿轮，内外齿环通过弹性体连接，柔性齿轮则固定在输出轴上。

二、谐波减速机工作原理
当输入轴旋转时，内外齿环相对运动产生弹性变形，并将变形传递给
柔性齿轮。

由于柔性齿轮与内外齿环的啮合关系，使得输出轴按比例
旋转，并实现了减速功能。

三、谐波减速机应用
1. 机床行业：用于数控加工中心、数控车床、数控磨床等机械设备的
传动。

2. 机器人行业：用于工业机器人、服务机器人等领域，实现精确运动控制。

3. 医疗设备行业：用于CT、MRI等医疗设备中，实现高精度的旋转运动。

4. 航空航天行业：用于飞机起落架、飞行控制系统等领域，具有结构紧凑、重量轻的优点。

四、谐波减速机使用注意事项
1. 安装时应保证减速机与驱动装置之间轴线精度和同步性。

2. 在使用过程中应定期检查润滑油的情况，并及时更换。

3. 在启动和停止过程中应缓慢进行，避免因惯性产生过大的冲击力，损坏减速机。

4. 长时间不使用时，应将减速机储存在干燥通风处，并定期进行保养维护。

减速器是机器人等机械的重要部件，近年来，随着技术的不断发展，减速器也不断更迭，发生了不小的变化，例如近年出产的谐波减速器，相比以往的减速器产品就有更多的优势。

下面就给大家介绍一下该产品的构成及原理。

上世纪60年代，行星齿轮传动发展出一种新的传动形式-请波传动，随后第一台谐波减速器诞生制,主要由波发生器、钢轮和柔性轮三部分组成，其中柔性轮的齿数略小于钢轮的齿数，如上图。

谐波减速器基本的工作原理为:当波形发生器安装于柔性轮的内圆时，弹性部件的柔轮由于力的作用发生变形而成椭圆形状，在椭圆长轴处，两轮完全进入啮合状态，在短轴处完全脱开，短轴或长轴之间处于啮合和脱开的中间状态。

当波发生器开时转动时，柔轮在力的不间断作用下的发生变形，两轮轮齿在进入啮合到脱开的期间，两轮的工作状态在连续发生变化，导致错齿运动产生，实现运动传递。

该型减速器主要应用于传功精度高、安装空间小、轻载等场合，如轻型机器人或大型机器人的小臂、手部或手腕等部分。

以上就是由四川志方科技有限公司为大家提供的关于谐波齿轮减速器的基本信息，如果还想了解更多，或者你身边的减速器需要进行检测，急需一台专业的试验台，建议咨询专业的厂家。

四川志方科技有限公司是一家致力于非标自动化测试系统研发、生产、销售、售后服务为一体的高科技企业。

产品适用于航天、航空、军工、机械制造、科研、教学等多个领域。

谐波减速机原理
谐波减速机主要由内齿钢轮，外齿柔轮，波发生器组成。

如图1，初始位置时，柔轮水平方向的a,b两点为完全啮合点，a点啮合钢轮1号齿，即椭圆的长径端点处。

当椭圆形波发生器逆时针转动后，柔轮产生形变，柔轮和钢轮的完全啮合点也随之转动，X点是第一次柔轮形变完全啮合点，当波发生器转动360°后，完全啮合点又回到初始位置，即a点为最后一次形变完全啮合点，此时柔轮和钢轮的形变完全啮合点为柔轮的齿数，即26次。

这里，我们再分析钢轮，由于钢轮和柔轮的啮合点变化为26次，也就是说钢轮内齿只有26个齿点出现完全啮合，X处为第一个，那么第26个啮合齿点为钢轮27号齿，且它应处于椭圆长径端点
处，如图2，这说明当波发生器转动一周时，钢轮也发生了转动，并由此可以推导出谐波减速机减速比为：i=Z1−Z2
Z1。

内齿钢轮：齿数Z1=28（天蓝色），外齿柔轮：齿数Z2=26（粉红色），波发生器（椭圆形，绿色），钢珠（白色）图1 图2。

谐波减速器原理及特点1. 概述1.1 产生及发展谐波齿轮传动技术是20世纪50年代末随着航天技术发展而发明的一种具有重大突破的新型传动技术，由美国人C. W.马瑟砖1955年提出专利，1960年在纽约展出实物。

谐波传动的发展是由军事和尖端技术开始的，以后逐渐扩展到民用和一般机械上。

这种传动较一般的齿轮传动具有运动精度高，回差小，传动比大，重量轻，体积小，承载能力大，并能在密闭空间和辐射介质的工况下正常工作等优点，因此美，俄，日等技术先进国家，对这方面地研制工作一直都很重视。

如美国就有国家航空管理局路易斯研究中心，空间技术试验室，USM公司，贝尔航空空间公司，麻省理工学院，通用电器公司等几十个大型公司和研究中心都从事过这方面的研究工作。

前苏联从60年代初期开始，也大力开展这方面的研制工作，如苏联机械研究所，莫斯科褒曼工业大学，列宁格勒光学精密机械研究所，全苏联减速器研究所等都大力开展谐波传动的研究工作。

他们对该领域进行了较系统，较深入的基础理论和试验研究，在谐波传动的类型，结构，应用等方面有较大的发展。

日本长谷齿轮株式会社等有关企业在谐波齿轮传动的研制和标准化、系列化等方面作出了很大贡献。

西欧一些国家除了在卫星，机器人，数控机床等领域采用谐波齿轮传动外，对谐波传动的基础理论也开始进行系统的研究。

谐波齿轮传动技术1970年引入日本，随之诞生了日本第一家整体运动控制的领军企业-日本Harmonic Drive SystemsInc.(简称HDSI)。

目前日本HDSI公司是国际领先的谐波减速器公司，其生产的Harmonic Drive谐波减速器，具有轻量、小型、传动效率高、减速范围广、精度高等特点，被广泛应用于各种传动系统中。

谐波传动技术于1961年由上海纺织科学研究院的孙伟工程师介绍入我国。

此后，我国也积极引进并研究发展该项技术，1983年成立了谐波传动研究室，1984年“谐波减速器标准系列产品”在北京通过鉴定，1993年制定了GB/T14118-1993谐波传动减速器标准，并在理论研究、试制和应用方面取得较大成绩，成为掌握该项技术的国家之一。

谐波减速器的原理简谐波减速器是一种高精度、高刚度的传动装置，其原理主要包括谐波发生原理和传动原理两个方面。

1. 谐波发生原理：谐波减速器利用了弹性极的原理来实现传动，其中主要有以下几个部分：(1) 刚性传动：谐波减速器由刚性内齿轮和柔性外齿轮组成。

刚性内齿轮为实心的圆柱体，外齿圈上的齿与内齿轮的齿咬合，但它们之间并不存在伸缩变形，因此可以认为是刚性的传动。

(2) 弹性机构：谐波减速器中的弹性机构由弹性极与活动夹紧套组成，弹性极连接外齿圈和内齿轮，并起到传递力矩和变形的作用。

活动夹紧套用于实现弹性极的移动和固定。

(3) 变形原理：谐波减速器的变形原理主要是利用外齿圈和内齿轮之间的变形来实现传动。

当外齿圈受到力矩作用时，弹性极会产生相应的变形，在变形的过程中，外齿圈上的齿会与内齿轮的齿进行相对运动，从而实现传动。

2. 传动原理：谐波减速器的传动原理主要包括谐波波发生、传导和复原三个阶段：(1) 谐波波发生：在谐波减速器工作时，输入轴通过连接装置与外齿圈连接，并向其提供输入力矩。

外齿圈受到输入力矩的作用后，会在外齿圈上形成一系列谐波波，这些谐波波会被传递到内齿轮上。

(2) 谐波波传导：当谐波波从外齿圈传递到内齿轮时，它们会引起内齿轮上的齿与外齿圈上的齿进行咬合。

由于外齿圈和内齿轮之间存在相对位移，所以谐波波在变形过程中会使内齿轮上的齿产生相应的变形，从而实现传动。

(3) 谐波波复原：当内齿轮传动过程中发生变形后，经过内齿轮上齿与外齿圈上齿的咬合后，内齿轮上的齿会通过发生反向位移的方式进行复原，即与外齿圈上的齿分离。

这样，谐波波的传递过程就完成了。

总结起来，谐波减速器通过利用弹性极的变形和咬合齿轮之间的相对位移实现传动，其主要原理为刚性传动、弹性机构和变形原理。

其工作过程可分为谐波波发生、传导和复原三个阶段，通过谐波波的传递来实现力矩的转换和传递。

谐波减速器具有高精度、高刚度的特点，在机械制造、精密加工等领域都有广泛的应用前景。

简述谐波齿轮减速装置的工作原理谐波齿轮减速器是一种利用柔性齿轮传递动力和减速的装置，其工作原理基于谐波振动的特性。

谐波振动是一种周期性的振动，其频率是整数倍于基频的振动。

谐波齿轮减速器通过利用谐波振动的特性，在输入轴和输出轴之间传递动力和减速。

谐波齿轮减速器的主要组成部分包括输入轴、输出轴、柔性齿轮和波发生器。

输入轴通过柔性齿轮与波发生器相连，输出轴则通过另一组柔性齿轮与波发生器相连。

波发生器是谐波齿轮减速器的核心部件，它通过椭圆轮的变形和转动来产生谐波振动。

在工作过程中，输入轴的旋转运动会使波发生器发生椭圆轮的变形，从而产生谐波振动。

这种振动会传递给与之相连的柔性齿轮，使其发生弹性变形。

当输入轴继续旋转时，柔性齿轮上的齿会与固定齿轮相互啮合，从而传递动力和减速。

最后，输出轴通过柔性齿轮的变形和转动来输出动力和减速后的运动。

谐波齿轮减速器的工作原理可以简单归纳为以下几个步骤：1. 输入轴旋转：当输入轴开始旋转时，波发生器也会随之发生旋转。

2. 波发生器变形：波发生器内部的椭圆轮会因为输入轴的旋转而发生变形，产生谐波振动。

3. 柔性齿轮变形：谐波振动会传递给与波发生器相连的柔性齿轮，使其发生弹性变形。

4. 齿轮啮合：当柔性齿轮变形后，其上的齿会与固定齿轮相互啮合，传递动力和减速。

5. 输出轴运动：最后，柔性齿轮的变形和转动会使输出轴输出动力和减速后的运动。

谐波齿轮减速器的工作原理基于谐波振动的特性，利用柔性齿轮的变形和转动来传递动力和减速。

相比传统的齿轮传动装置，谐波齿轮减速器具有结构简单、体积小、传动精度高等优点。

因此，在一些需要精确控制和大扭矩输出的领域，如机床、机器人、航天器等，谐波齿轮减速器得到了广泛的应用。

谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。

谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。

∙谐波传动减速器harmonic gear drive∙原理:波发生器主动、刚轮固定柔轮输出∙特点:速比大精度高效率高它主要由三个基本构件组成:(1)带有内齿圈的刚性齿轮(刚轮)，它相当于行星系中的中心轮;(2)带有外齿圈的柔性齿轮(柔轮)，它相当于行星齿轮;(3)波发生器H，它相当于行星架。

作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。

波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧。

柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。

波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。

当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。

周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。

当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。

工作时，固定刚轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载运动。

在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 n 表示。

常用的是双波和三波两种。

双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比。

故为目前应用最广的一种。

谐波齿轮传动的柔轮和刚轮的齿距相同，但齿数不等，通常采用刚轮与柔轮齿数差等于波数，即z2-z1=n式中 z2、z1--分别为刚轮与柔轮的齿数。

当刚轮固定、发生器主动、柔轮从动时，谐波齿轮传动的传动比为i=-z1/(z2-z1)双波传动中，z2-z1=2，柔轮齿数很多。

上式负号表示柔轮的转向与波发生器的转向相反。

谐波传动原理谐波传动Harmonic Drive是由美国发明家C. Walt Musser马瑟于上世纪50年代中期发明创造的。

一、谐波传动装置的构成谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔轮和刚轮：波发生器：由柔性轴承与椭圆形凸轮组成。

波发生器通常安装在减速器输入端，柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈通过滚珠实现弹性变形成椭圆形。

柔轮：带有外齿圈的柔性薄壁弹性体零件，通常安装在减速器输出端。

刚轮：带有内齿圈的刚性圆环状零件，一般比柔轮多两个轮齿，通常固定在减速器机体上。

二、谐波减速原理谐波做为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。

当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。

由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。

当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。

三、谐波传动特点1．精度高：多齿在两个180度对称位置同时啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，可得到极高的位置精度和旋转精度。

2．传动比大：单级谐波齿轮传动的传动比可达i=30～500，且结构简单，三个在同轴上的基本零部件就可实现高减速比。

3．承载能力高：谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。

4. 体积小、重量轻：相比普通的齿轮装置，体积和重量可以大幅降低，实现小型化、轻量化。

5．传动效率高、寿命长。

6．传动平稳、无冲击，噪音小编号规格1 品种规格我公司的谐波减速器按照柔轮的形状可分为杯形与中空形两大类，每类又根据柔轮的长度又分为标准和短筒两种型号。

同一种机型包括若干传动比。

2 编号规则产品编号由我司英文缩写、产品形式代号、规格代号、减速比、结构代号及输入端与波发生器凸轮连接形式六部分组成，各部分之间用“－”连接。