手动操作

操作员终端手动操作在操作员终端启动后，监控系统自动进入“主屏幕”页面。

点击页面上部的“设备屏幕”页面按钮进入相应的监控页面，可以在这些页面进行相关操作。

1.“当前手动”键。

控制整个库区输送设备的手动或自动，反复点击可手动自动切换。

2.“正转”和“反转键。

”在手动的情况下分别控制输送设备传送带顺时针旋转和逆时针旋转，在使用时按住按钮不动设备运行，松开手设备停止运行。

3.“故障确认”键。

当出现外形检测故障时，货物将退回站台，操作员需根据提示整理托盘外形，整理完毕后在操作员终端上按下故障确认键。

4.“超时复位”键。

当货物被卡在输送设备一段时间后，终端会报警，此时调整货物位置，确认正常后按超时复位键。

5.点击“穿梭车”可进入穿梭车监控界面，里面所有输入区都可以输入，以便对穿梭车及其任务进行监控和修正。

6.进入信息屏幕，要查询某台设备上存储的信息时，在“请输入设备平面号：”处输入该台设备的设备平面号（站台或穿梭车代号）即可查询该台设备的信息。

要更改某台设备上的信息时，在“请输入设备平面号：”处输入该台设备的设备平面号，在“更改信息”相应位置输入相应信息，输入完成后按下“更改确认”键，更改信息完成。

堆垛机手动控制手动控制只有在“单机手动在线”钥匙开关-SA2切换到“手动”位置时才能操作。

手动控制模式下堆垛机的上、下、左、右、前、后六个运行方向将产生互锁，每次只能有一个方向运行。

如果堆垛机的货叉不在中位，前、后运行将被禁止，上、下运行只能持续3秒（按一次急停按钮，松开按“复位”后又可持续3秒）。

按下“手动”按钮后，操作终端自动进入手动控制画面，手动控制画面如图1：图1 手动控制画面1) “前进”、“后退”、“高速”按钮：按一下“前进”按钮，堆垛机将低速向前运行；按一下“后退”按钮，堆垛机将低速向后运行；“高速” 按钮为点动按钮，堆垛机前后运行时，按住“高速”按钮可加快前后运行的速度，松开“高速”按钮，运行速度将切换为低速。

在走行运行到轨道的前、后两个端头时，即使按住“高速” 按钮，堆垛机也将按照程序设定的减速曲线进行减速。

2) “上升”、“下降”、“高速”按钮：用于控制升降台的上下运行。

按一下“上升”按钮，升降台将低速向上运行；按一下“下降”按钮，升降台将低速向下运行；“高速”按钮为点动按钮，升降台上下运行时，按住“高速”按钮可加快升降运行的速度，松开“高速” 按钮升降速度将切换为低速。

在升降的上、下两个端头，即使按住“高速” 按钮，升降台也将按照程序设定的减速曲线进行减速。

3) “左伸”、“右伸”、“高速”按钮：按一下“左伸”按钮，货叉将向左低速移动，货叉到达中位或左位时会自动停止；按一下“右伸”按钮，货叉将向右低速移动，货叉到达中位或右位时会自动停止；“高速” 按钮可以使货叉以取放货的速度运行：按一下“高速”按钮，再按一下“左伸”按钮或“右伸”按钮，货叉可以按照取货时的速度运行一次。

4) “状态”按钮：按下“状态”按钮，进入状态指示画面，显示出堆垛机上检测开关的当前状态值。

状态指示画面如图2所示：5) “在线/离线”指示；当堆垛机的“单机手动在线”钥匙开关-SA2切换到“在线”位置，并启动在线模式，显示“在线”；当堆垛机的“单机手动在线”钥匙开关-SA2切换到“单机”或“手动”位置，或者当堆垛机的“单机手动在线”钥匙开关-SA2切换到“在线”位置，但并未启动在线模式，显示“离线”。

6) “运行/空闲”指示；当堆垛机的“单机手动在线”钥匙开关-SA2切换到“在线”位置，并启动在线模式，但未收调度系统的任务指令，显示“空闲”；此时如果堆垛机接收到调度系统的任务指令，则显示“运行”。

图2 状态指示画面7) “载货”指示：当堆垛机载货台上有托盘时显示“载货”字样；当堆垛机载货台上没有托盘时，“载货”字样消失。

8) “初始化”指示：堆垛机重新上电后在画面的上端会出现“初始化”字样，要求对设备进行初始化操作，此时只能对堆垛机进行手动操作，检查走行是否在原点、升降是否在原点、货叉是否回复中点，并手动将走行、升降、货叉运行到原点；此时“初始化”字样自动消失，初9) “调试控制”按钮：在“初始化”指示与“正常/故障”指示之间有一个空白区域，此空白区域是一个隐性按钮，并设有管理员和密码，仅队设备调试、维护人员开放。

按下“调试控制”按钮，进入调试控制画面。

在堆垛机的调试控制画面中，可对堆垛机的相关参数进行设置，以保证堆垛机的正确运行。

10) “正常/故障”指示：当堆垛机没有出现任何故障时，显示“正常”；当堆垛机出现故障时，显示“故障”。

按“故障”按钮进入故障报警画面，即可读取每一条故障报警信息。

11) “原点”显示区：显示的是堆垛机三个方向“走行、升降、货叉”是否在原点。

如果走行在原点则显示“列”字样，如果走行不在原点则“列”变为“0”；如果升降在原点则“层”指示，如果升降不在原点则“层”变为“0”；如果货叉在原点则“排”指示，如果货叉不在原点则“层”变为“0”。

12) “层”、“列”、“排”显示区：显示的是当前堆垛机的走行位置（走行位置激光测距仪数据）、升降位置（升降货叉定位编码器脉冲数）和货叉位置（货叉定位编码器脉冲数）。

13) “单伸/双伸”指示：在参数设置画面中将堆垛机的伸叉模式选择为单伸模式，显示“单伸”，此时堆垛机货叉的伸叉运行只能到达第一伸位；若将伸叉模式选择为双伸模式，显示“双伸”，此时堆垛机货叉的伸叉运行可以到达第二伸位。

14) “停止” 按钮：按下停止按钮，可停止堆垛机前进、后退、上升、下降、左伸、右伸任一方向的运动。

15) “运行” 按钮：按“运行”按钮进入运行控制画面。

16) “自动” 按钮：按“自动”按钮进入单机控制画面。

17) “在线” 按钮：按“在线”按钮进入在线控制画面。

18) “返回” 按钮：按此按钮则退出到控制选择画面。

9.7.2 运行控制“单机手动在线”钥匙开关置于“手动”手动位置处于手动控制时，在手动控制画面内按“运行”按钮可进入运行控制画面并使堆垛机处于运行模式，只有在货叉处于中位且初始化完成后运行模式才有效，在运行模式下可使堆垛机载货台高速到达指定的目标位置，但不进行取货操作。

堆垛机在待机下的运行控制画面如图3：图3 运行控制画面1) “状态”按钮、“在线/离线”指示、“运行/空闲”指示、“载货”指示、“初始化”指示、“正常/故障”指示功能与前述相同。

2) “目标层选择” 按钮：运行时每一层对应两个数据：取货位置（低位）和放货位置（高位）。

按此按钮，下方所对应的“取货层地址”与“放货层地址”交替显示，以此来选择将堆垛机升降台运行到目标层的取货位置（低位）或者放货位置（高位）。

3) “取货层地址/放货层地址” 输入区：输入堆垛机运行取货层地址（低位）或放货层地址目标层地址（高位）。

4) “目标列地址” 输入区：输入堆垛机运行目标列地址。

例如：要使载货台运行到5层取货位置、10列，则选择“目标层选择” 按钮使下方显示“取货层地址”，并在“取货层地址”输入区输入5，在“目标列地址” 输入区输入10；如果需要将载货台运行到5层放货位置、10列，则选择“目标层选择” 按钮使下方显示“放货层地址”，并在“放货层地址”输入区输入5，在“目标列地址” 输入区输入10。

5) “层”, “目标”、“差值”显示区：显示层的当前值、目标值以及当前值与目标值的差值，差值为绝对值，仅显示当前值与目标值的距离差。

6) “列”, “目标”、“差值”显示区：显示列的当前值、目标值以及当前值与目标值的差值，差值为绝对值，仅显示当前值与目标值的距离差。

7) “启动”按钮：输入目标层、目标列地址后，按下“启动”按钮，堆垛机将高速运行到指定的目标位置。

8) “返回” 按钮：按此按钮则退出到手动控制画面。

9) “停止堆垛机按下紧急停止按钮” 提示显示：当按下“启动”按钮后，堆垛机处于运行状态，停止堆垛机只能通过紧急停止按钮。

此时显示“停止堆垛机按下紧急停止按钮”提示信息；当堆垛机产生故障后，也显示“停止堆垛机按下紧急停止按钮”提示信息，此时需要操作维护人员检查并排出故障后，按门板上的“复位”按钮（-SB1）进行故障复位。

当所有故障都复位后，“停止堆垛机按下紧急停止按钮”提示信息自动消失。

堆垛机在运行模式下的运行控制画面如图4：图4 运行控制画面9.7.3 单机控制单机控制是指堆垛机脱离调度计算机的控制而完成的存取货操作，只有在“单机手动在线”钥匙开关-SA2置于“单机”位置时才能操作, 单机控制画面如图5：图5 单机控制画面1) “状态”按钮、“在线/离线”指示、“运行/空闲”指示、“载货”指示、“初始化”指示、“正常/故障”指示功能与前述相同。

2) “取货层地址”、“取货列地址”、“取货排地址”；“放货层地址”、“放货列地址”、“放货排地址”输入区：在“取货层地址”位置输入取货目标层地址（1-N层，其中N为实际的层数，一楼站台位置为1层,二楼站台位置为2，注意层地址不能为0）；在“取货列地址”位置输入取货目标列地址（0-M列）；在“取货排地址”位置输入取货目标排地址（0-4排，其中0代表无取货任务，1代表左边一伸位取货，2代表右边一伸位取货，3代表左边二伸位取货，4代表右边二伸位取货，站台如果在一伸位则站台的排地址为1或者2；站台如果在二伸位则站台的排地址为3或者4）；在放货“放货层地址”位置输入放货目标层地址（1-N层，其中N 为实际的层数，一楼站台位置为1层,二楼站台位置为2，注意层地址不能为0）；在放货“放货列地址”位置输入放货目标列地址（0-M列）；在“放货排地址”位置输入放货目标排地址（0-4排，其中0代表无取货任务，1代表左边一伸位取货，2代表右边一伸位取货，3代表左边二伸位取货，4代表右边二伸位取货，站台如果在一伸位则站台的排地址为1或者2；站台如果在二伸位则站台的排地址为3或者4）。

以下分别举例说明：例A (左一伸位货架入库)：要将1#堆垛机一楼左边入库站台上的托盘放到5层、12列、左边一伸位货架，则在“取货层地址”输入1、“取货列地址”输入0、“取货排地址”输入3，在“放货层地址”输入5、“放货列地址”输入12、“放货排地址”输入1，即取货层、列、排地址为1、0、3，放货层、列、排地址为5、12、1；例B (右一伸位货架入库)：要将1#堆垛机一楼左边入库站台上的托盘放到5层、12列、右边一伸位货架，则在“取货层地址”输入1、“取货列地址”输入0、“取货排地址”输入3，在“放货层地址”输入5、“放货列地址”输入12、“放货排地址”输入2，即取货层、列、排地址为1、0、3，放货层、列、排地址为5、12、2；例C (左二伸位货架入库)：要将1#堆垛机一楼左边入库站台上的托盘放到5层、12列、左边二伸位货架，则在“取货层地址”输入1、“取货列地址”输入0、“取货排地址”输入3，在“放货层地址”输入5、“放货列地址”输入12、“放货排地址”输入3，即取货层、列、排地址为1、0、3，放货层、列、排地址为5、12、3；例D (右二伸位货架入库)：要将1#堆垛机一楼左边入库站台上的托盘放到5层、12列、右边二伸位货架，则在“取货层地址”输入1、“取货列地址”输入0、“取货排地址”输入3，在“放货层地址”输入5、“放货列地址”输入12、“放货排地址”输入4，即取货层、列、排地址为1、0、3，放货层、列、排地址为5、12、4；例E (左一伸位货架出库)：要将1#堆垛机5层、12列、左边一伸位货架上的托盘放到一楼右边出库站台上，则在“取货层地址”输入5、“取货列地址”输入12、“取货排地址”输入1，在“放货层地址”输入1、“放货列地址”输入0、“放货排地址”输入2，即取货层、列、排地址为5、12、1，放货层、列、排地址为1、0、2；例F (右一伸位货架出库)：要将1#堆垛机5层、12列、右边一伸位货架上的托盘放到一楼右边出库站台上，则在“取货层地址”输入5、“取货列地址”输入12、“取货排地址”输入2，在“放货层地址”输入1、“放货列地址”输入0、“放货排地址”输入2，即取货层、列、排地址为5、12、2，放货层、列、排地址为1、0、2；例G(货位间搬运)：要将1#堆垛机5层、12列、左边一伸位货架上的托盘搬到2层、8列、右边二伸位货架上，则取货层、列、排地址为5、12、1，放货层、列、排地址为2、8、4。