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题型：简答5*7（作业题）+计算15*2+20*1+设计15*1第一章⒈什么是计算机控制系统？其工作原理是怎样的？⒉计算机控制系统的组成（掌握）⒊常用的计算机控制系统主机（适当了解）⒋计算机控制系统的组成：硬件+软件（控制算法）⒌实时、在线方式和离线方式的含义是什么？第二章（30分）⒈小功率输入调理电路和大功率输入调理电路的区别：⒉比较三极管输出驱动电路中和继电器输出驱动电路⒊三极管型光电耦合隔离电路：⒋模拟量输入通道结构（记住每一个模块功能）：⒌三种A/D转换的工作原理⒍用8位A/D转换器ADC0809与PC/ISA总线工业控制机接口，实现8路模拟量采集，请画出接口原理图，并设计出8路模拟量的数据采集程序。
⒎采样保持器的作用是什么？是否所有的模拟输入通道中都需要采样保持器？为什么？⒏请分别画出D/A转换器的单极性和双极性电压输出电路并分别推导出输出电压与输入数字量之间的关系。
（考题会拓展根据电路推算出关于输出电压和输入电压的数学模型）⒐什么是串摸干扰和共模干扰？如何抑制？第三章⒈什么是数字程序控制？数字程序控制有哪几种方式？⒉什么是逐点比较差补法？直线和圆弧插补计算过程各有哪几个步骤？⒊讨论多轴步进驱动控制技术和多轴伺服驱动控制技术各有何特点，并分别列举设计或应用实例。
第四章（计算题）⒈在如图计算机控制系统中，被控对象的传递函数和零阶保持器的传递函数分别是GC(s)=10/[s(s+1)]和H(s)=(1-eTs)/s。
采样周期T=1s，试针对单位速度输入函数设计最少拍有纹波系统、画出数字控制器和系统的输出波形。
如何从该题目拓展到其他情况判断单位阶跃、加速度输入函数是否最佳状态⒉在⒈中广义对象为（T=1s），试针对单位速度输入函数设计最少拍无纹波系统并绘出数字控制器和系统的输出波形图。
第六章⒈什么是数字调零和自动校准。
⒉什么是数字滤波技术？数字滤波技术具有什么特点？第七章⒈什么是看门狗？其工作原理是什么？第八章⒈令牌环的控制策略是什么？⒉循环冗余检验的计算过程：⒊国际标准化组织（ISO）提出的开放系统互连参考模型即OSI模型是怎样的？第九章（谜一样的20分）。
成考复习资料《计算机控制技术》复习资料1一、填空题1、在计算机控制系统几种典型的应用中系统是开环的控制结构，系统是计算机用于工业过程控制最普遍的一种方式，系统能自动的改变给定值，使生产过程达到最优。
2、STD总线是一种规模最小，面向工业控制，设计周密的位系统总线，VME总线是1981年推出的第一代位工业开放标准总线。
3、D/A转换器的转换原理可以归纳为“按权展开，然后相加”，因此D/A转换器内部必须要有一个，以实现按权值分别进行D/A转换。
4、数控系统由输入装置、输出装置、和 4部分组成，其一般步骤是曲线分割、、。
5、PID控制中积分饱和会引起输出超调使系统不稳定，通常改进的方法有法、法和有限偏差法。
6、根据步进电机的结构分析可知，错齿是促使步进电机旋转的根本原因，改变步进电机的可以改变其运行方式；改变，可以控制步进电机的正、反转。
7、达林算法的目标是设计合适的数字控制器D(z)，使整个计算机控制系统等效的闭环传递函数期望为一个和相串联，并期望闭环系统的纯滞后时间等于被控对象的纯滞后时间。
8、在连续系统中，表示输入信号和输出信号关系的数学模型用和来描述；在离散系统中，则用、和离散状态空间表达式来描述。
二、简答题1、过程输入输出通道与主机交换的信息类型有哪些？2、画出数字量输入/输出通道的结构。
3、什么是共模干扰？抑制共模干扰的措施有哪些？4、振铃现象是怎样产生的？它有什么危害？应怎样克服？5、简述冗余技术及其分类。
答案一、填空题1、操作指导控制系统、直接数字控制系统、监督控制系统；2、8、32；3、解码网络；4、控制器、插补器、插补计算、折线逼近；5、遇限削弱积分法、积分分离法；6、各相的通电方式或脉冲分配、通电顺序；7、纯滞后环节、一阶惯性环节（顺序可互换）；8、微分方程、传递函数、差分方程、脉冲传递函数。
二、简答题1、答：1）数据信息：反映生产现场的参数及状态的信息，包括数字量和模拟量。
2）状态信息：又叫应答信息、握手信息，反映过程通道的状态，如准备就绪信号等。
填空题1.控制信号和时序信号2.被控对象、检测模块、反馈部分3.单工；半双工；全双工4.位同步、帧同步和网同步5.语义、语法、时序6.1物理层、2数据链路层、3网络层、4传输层、5会话层、6表示层、7应用层名词解释1. 通信的双方可以同时发送和接收信息的信息交互方式2. 同步是一种计算机术语，一般指的是在两个或多个数据库、文件、模块、线程之间用来保持数据内容一致性的机制3. 时分复用TDM是采用同一物理连接的不同时段来传输不同的信号，也能达到多路传输的目的。
时分多路复用以时间作为信号分割的参量，故必须使各路信号在时间轴上互不重叠。
4. 量化，在数字信号处理领域，是指将信号的连续取值（或者大量可能的离散取值）近似为有限多个（或较少的）离散值的过程。
5. 现场总线（Field bus）是近年来迅速发展起来的一种工业数据总线，它主要解决工业现场的智能化仪器仪表、控制器、执行机构等现场设备间的数字通信以及这些现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递问题简答题1.控制器由程序计数器(以下简称PC)和指令寄存器(以下简称IR)以及控制单元(以下简称CU)组成.PC用来存放当前将要执行的指令所在的地址,也就是地址指针.它于MAR(存储器地址寄存器)有直接的通路,MAR把指令地址提供给PC.同时PC自动加1.指向下一条要执行的指令.IR用来存放当前指令.IR的内容来自内存的MDR(存储器数据寄存器)他的控制过程是:PC做计数器安排指令的执行次序.并提供指令存储的地址供取指令.IR用来储存当前运行的指令,并送与CU解释指令,执行指令2.网络控制技术是大量采用了Internet技术的新型网络控制技术，它可以实现传统SCADA（管理控制与数据采集）系统的全部功能，同时在许多性能上实现了关键性的突破。
它是一个集合了Internet、嵌入控制、软件、网络、网页设计等技术的完善控制系统。
这一控制技术的出现堪称是控制技术领域的一次革命。
重点习题和思考题第1章计算机控制习题概述1.计算机控制系统中实时性、离线方式、在线方式的含义？答：生产过程和计算机直接连接, 并受计算机控制的方式为在线方式；生产过程不和计算机连接, 且不受计算机控制、而是靠人进行联系并作相应操作的方式为离线方式。
实时: 信号的输入、计算、输出都要在一定的时间范围内完成。
2.计算机控制系统由哪几部分组成？答: 硬件组成: 主机、IO接口、通用外部设备、检测元件和执行机构、操作台。
软件组成: 系统软件和应用软件。
3.计算机控制技术的主要发展趋势是什么？答：（1）综合自动化, 包括CIMS和CIPS；（2）网络化；（3）智能化；（4）虚拟化；（5）绿色低碳化。
第2章工业控制计算机1.什么是总线、内部总线、外部总线答：总线是一种接口信号的标准和协议, 提供通用的电平信号来实现各种电路信号的传递。
内部总线指微机内部各功能模块间进行通信的总线。
外部总线指用于计算机与计算机之间或计算机与其他智能外设之间的通信线路2.哈佛结构和冯诺伊曼结构的区别答：冯诺伊曼结构, 程序指令存储器和数据存储器合并在一起的存储结构；哈佛结构程序指令存储和数据存储分开的存储结构。
3.工控机和普通PC的区别答：机箱加固、防尘；工业电源, 有时双电源；无源母板；一体化主板第3章 IO接口和过程通道1.什么是接口、接口技术和过程通道？答: 接口是计算机和外部设备交换信息的桥梁, 包括输入和输出接口；接口技术是研究计算机和外部设备之间如何交换信息的技术；过程通道指在计算机和生产过程之间设置的信息传送和交换的连接通道。
2.模拟输入通道中信号调理的作用, 为什么需要量程变换, 为什么需要I/U变换？答: 现场过来的信号经过放大、量程自动转换、电流/电压转换、滤波、线性化、隔离等措施转换成计算机能接收的逻辑信号。
多参数信号采集时, 各路信号电流信号经过长距离传输到计算机接口电路, 经过I/U变换成电压信号才能进行A/D转换进入计算机被处理。
第一章1.自动控制：在没有人直接参与的情况下，通过控制器使生产过程自动地按预定的规律运行。
2.计算机控制系统：利用计算机(简称工业控制机)来实现生产过程自动控制的系统。
由计算机和生产过程两大部分组成。
3.计算机控制系统的典型形式：操作指导控制系统(ODC)、直接数字控制系统(DDC)、监督控制系统(SCC)、设定值控制(SPC)、集散控制系统(DCS)、现场总线控制系统(FCS)。
4.综合自动化系统：是由企业资源信息管理系统(ERP)、生产执行系统(MES)、生产过程控制系统(PCS)、构成的3层结构。
综合自动化系统主要包括制造业的计算机集成制造系统(CIMS)和流程工业的计算机集成过程系统(CIPS)。
5.计算机控制发展趋势：网络化，扁平化，智能化，综合化。
第二章1.接口：接口是计算机与外部设备交换信息的桥梁，它包括输入接口和输出接口。
2.过程通道：是在计算机和生产过程之间设置的信息传送和转换的连接通道。
它包括模拟量输入通道、模拟量输出通道、数字量(开关量)输出通道、数字量(开关量)输出通道。
3.总线：以微处理器为核心，总线可分为内部总线和外部总线;内部总线可分为片级总线和系统总线。
4.串行外部总线：(1)RS-232C 不平衡传输方式，有共模干扰信号干扰，公共底线存在迫使采用高压供电。
(2) RS-422A/RS-485 两者采用平衡差分电路 RS-422采用平衡驱动和差分接收的方法，RS-485为半双工工作方式，发送电路必须由使能信号加以控制。
5.数字量输入通道：(1)组成：输入缓冲器、输入调理电路、输入口地址译码电路 等组成。
作用：基本功能是接收外部装置或生产过程的状态。
(2)输入调理电路：将外部开关量信号输入到计算机，将输入状态信号经转换，保护，滤波，隔离等措施转换成计算机能够接收的逻辑信号。
小功率输入调理电路：加入有较长时间常数的积分电路来消除振荡。
大功率输入调理电路：由于所带电压高，高压与低压之间需要光耦合器进行隔离。
计算机控制技术复习资料一、填空1.若连续信号的最高频率为ωmax，按采样定理要求，采样频率ωs应>=2ωmax。
2.常用的数字滤波算法主要包括：算术平均值法、中位值滤波法、限幅滤波法、惯性滤波法等。
3.通常在传感器与A/D之间加入调理电路的目的是使模拟输入电压满足A/D转换量程要求。
4.计算机控制系统的输入与输出信号主要分为数字信号与模拟信号。
5.计算机控制系统的工作过程可归纳为以下三步：实时数据采集、实时控制决策、实时输出控制。
6.CPU在与I/O设备进行数据交换时主要存在以下问题：速度不匹配、时序不匹配、信息格式不匹配、信息类型不匹配。
7.计算机控制系统的过程通道分为四类：模拟量输入通道、模拟量输出通道、数字量输入通道和数字量输出通道。
8.共模干扰的抑制方法主要有：变压器隔离、光电隔离、浮地屏蔽、采用仪表放大器提高共模抑制比。
9.一般数控系统组成包括：输入装臵、输出装臵、控制器和插补器等四大部分组成。
10.数控系统按控制方式来分类，可以分为点位控制、直线切削控制和轮廓切削控制，这三种控制方式都是运动的轨迹控制。
11.逐点比较法插补计算的四个步骤：偏差判别、坐标进给、偏差计算、终点判断。
12.控制系统的四大要素是：给定量、执行机构、控制对象以及被控量。
13.软件是工业控制机的程序系统，它可分为系统软件、支持软件和应用软件三部分。
14.传感器把生产过程的信号转换成电信号，然后用A／D转换器把模拟信号变成数字信号，读入计算机中，对于这样得到的数据，一般要进行一些预处理，其中最基本的处理有线性化处理、标度变换和系统误差的自动校准。
15.计算机控制中的数字PID控制算法有数字PID位臵型控制算法和数字PID增量型控制算法两种基本形式。
16.经常采用的软件抗干扰技术包括：数字滤波技术、开关量的软件抗干扰技术、指令冗余技术、软件陷阱技术等。
17.采用差分放大器作为信号前臵放大是抑制串模干扰的方法之一。
精选全文完整版（可编辑修改）《计算机控制技术》课程综合复习资料一、判断题1.经典控制理论主要研究方法是时域法、变分法和根轨迹法。
2.系统的稳定性是系统的固有特性，它与扰动的形式无关，只取决于系统本身的结构参数。
3.拉式变换它可把差分方程化为容易求解的代数方程来处理。
4.惯性滤波能有效地去除由于偶然因素引起的波动或因采样器的不稳定造成的误码等脉冲性干扰。
5.上升时间和峰值时间不能直接反应系统初始阶段的快慢过程6.编码器（Encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。
7.在电机的启动、保护与停止控制系统中，断路器，熔断器，接触器选择容量大于或等于电机额定电流即可，一般选取在大一个等级来配置。
8.一个用n阶微分方程描述的系统，就有n个独立变，当这n个独立变量的时间响应都获取后，系统的运动状态也就被揭示了。
9.比例环节的作用：能迅速反映偏差，从而减小偏差，但不能消除静差。
10.内部继电器、计数器、移位寄存器等均不能直接控制外部负载，只能作中间结果供PLC内部使用。
11.采用位置式算法时，即使计算机发生故障，执行器仍能保持在原位，不会对生产造成恶劣影响。
12.双线性变换后的阶次不变，且分子、分母具有相同的阶次。
13.微分环节对于信号无变化或变化缓慢的系统不起作用。
14.对系统各部分的运动机理进行分析，利用物理规律、化学规律等建立数学模型(或称白箱建模、机理建模法)。
15.最小二乘法可用于离线估计和在线估计。
16.将原模拟调节器Dac(s) 直接离散化得到D(z)，设频率特性完全等效，即Dac (jw) = D(e jwT)，则计算机控制系统比原连续系统性能差。
17.若连续信号最高频率为ωm, 而采样频率ωs ≤2ωm 则采样后派生出的高频频谱和基本频谱不会重叠。
18.向前差分法且有串联性（与采样开关无关)，应用方便。
19.向后差分法，如果D(s)稳定，D(z)一定稳定。
第一章1．典型的工业生产过程分类及例子。
连续过程（液位控制系统）、离散过程（仓库的产品）、批量过程（数控机床）。
2．计算机控制系统的工作原理（三个实时的）。
实时数据采集、实时控制决策、实时控制输出。
3．实时、在线、离线的含义及关系。
实时：是指信号的输入、计算和输出都要在一定的时间范围内完成，亦即计算机对输入信号，以足够快的速度进行控制，超出了这个时间，就失去了控制的时机，控制失去也就意义。
在线：生产过程和计算机直接相连，并接受计算机控制的方式。
离线：生产过程不和计算机相连，且不受计算机控制，而是靠人进行联系并做相应操作的方式。
4．常用的计算机控制系统主机。
可编程序控制器、工控机、单片机、DSP、智能调节器。
5．计算机控制系统的典型形式有哪几种，分别属于离线还是在线。
离线：操作指导控制系统、集散控制系统、现场总线控制系统在线：直接数字控制系统、监督控制系统、综合自动化系统6．DCS、FCS分别指的是什么。
DCS：集散控制系统（采用分散控制、集中操作、分级管理、分而自治和综合协调）FCS：现场总线控制系统（“操作站---控制站---现场仪表”三层结构）7．工控机硬件组成中系统支持板的功能。
①监控定时器；②电源掉电检测；③保护重要数据的后备存储器体；④实时日历时钟。
8．什么是总线、内部总线、外部总线，及常用的内、外部总线有哪些。
总线：一组信号线的集合，使计算机内部各部分之间以及不同的计算机之间建立信号联系，进行信息传送和通信。
内部总线：计算机内部功能模板之间进行通信的总线，他是构成完整的计算机系统的内部信息枢纽。
（数据总线、地址总线、控制总线、电源总线）外部总线：计算机和计算机之间或计算机与其他职能设备之间进行通信的连线。
（RS-232C、USB串行总线）习题：1.1什么是计算机控制系统？工作原理？计算机控制系统就是利用计算机来实现生产过程自动控制的系统。
①实时数据采集；②实时控制决策；③实时控制输出。
计算机控制系统原理图1.2计算机系统由哪几个部分组成？画出框图。
由计算机和生产过程组成。
计算机控制系统的组成框图1.3控制系统的典型形式有哪些？优缺点？1.4实时、在线和离线的含义？第二章1．什么是端口，端口的分类。
端口：能被CPU直接访问的寄存器统称为端口。
①数据端口；②状态端口；③命令端口。
2．I/O端口编址的方式。
①统一编址；②独立编址。
3．译码的总体思想，I/O端口地址译码的两种方法，重点掌握开关选择译码。
I/O端口地址译码：一部分事高位地址线与CPU或总线的控制信号组合，经过译码电路产生一个片选信号去选择某个I/O接口芯片，从而实现接口芯片的偏见选择；另一部分是地位地址线直接连接到I/O接口芯片，经过接口芯片内部的地址译码电路选择接口电路的某个寄存器端口，实现接口芯片的片内寻址。
译码方法：①固定地址译码；②开关选择译码。
开关译码电路4．数字量输入通道中输入调理电路，输出通道中输出驱动电路的功能及分类。
数字输入通道：接收外部装置或生产过程的状态信号。
输入调理电路：将外部开关量信号输入到计算机，将输入的状态信号经转换、保护、滤波、隔离的措施转换成计算机能够接收的逻辑信号。
①小功率输入调理电路；②大功率输入调理电路。
5．模拟量输入通道由哪几部分组成及各自功能。
模拟量输入通道结构图6．什么是采样，采样保持器的作用，是否所有模拟量输入通道都需要采样保持器。
采样：按一定的时间间隔T，把时间上连续和幅值上也连续的模拟信号，转变在时刻0、2T、···、KT的一连串脉冲输出信号的过程。
采样保持器作用：孔径时间和孔径误差的消除。
不是，当被测信号变化缓慢时，若A/D转换器时间足够短，可以不加采样保持器。
7．什么是A/D、D/A转换，A/D、D/A转换器分辨率是怎么衡量或者说表达的。
A/D（模数转换）、D/A（数模转换）分辨率：转换器能够转换的二进制数的位数，位数越多分辨率越高。
8．8位A/D转换器ADC0809和12位A/D转换器AD574的工作过程和控制逻辑。
8位时：①8通道模拟开关及通道选择逻辑该部分的功能是实现8选1的操作，通道选择信号C、B、A；②8位A/D转换器8位A/D转换器对选送到输入端的信号V1进行转换，转换的结果D存入三态输出锁存缓冲器；③三态输出锁存缓冲器该部分用于存放转换结果D，输出允许信号OE为高电平时，D由DO7~DO0上输出；OE为低电平输入时，数据输出线DO7~DO0为高阻态。
12位时：①12位A/D转换器12位A/D转换器的模拟输入可以是单极性的也可以是双极性的。
②三态输出锁存缓冲器该缓冲器用于存放12位转换结果D。
D的输出方式有两种，引脚12/8=1时，D的D11~D0并行输出，12/8=0时，D的高8位D11~D4与低4位D3~D0分时输出。
③控制逻辑控制逻辑的任务包含：启动转换、控制转换过程和控制转换结果D的输出。
9．模拟量输出通道由哪几部分组成及各自功能。
一个通道多个通道10．DAC0832和DAC1210的基本工作过程。
书上第49页到50页。
11．什么是串模干扰和共模干扰，各自的抑制方法是什么。
串模干扰：指叠加在被测信号上的干扰噪声。
抑制：当串模干扰频率比被测信号频率高，则采用输入低通滤波器来抑制；当低于被测频率时，采用高通滤波器；当在被测信号频率两侧时，采用带通滤波器。
当尖峰串模干扰时，用双积分A/D转换器。
共模干扰：指模/数转换器两个输入端上公有的干扰电压。
抑制：①变压器隔离；②光电隔离；③浮地屏蔽；④采用仪表放大器提高共模抑制比。
12．长线传输干扰的抑制方法是什么。
①终端匹配；②始端匹配。
13．计算机控制系统中，有哪几种地线。
模拟地、数字地、安全地、系统地和交流地。
习题：2.6什么是采样过程、量化、孔径时间？采样：按一定的时间间隔T，把时间上连续和幅值上也连续的模拟信号，转变在时刻0、2T、···、KT的一连串脉冲输出信号的过程。
量化：采用一组数码来逼近离散模拟信号的幅值，将其转换为数字信号。
2.7采样保持器作用？2.9（不要求编程）2.142.16第三章1．什么是数字控制，数字控制的基本原理，数字控制的方式，开环和闭环数字控制的基本组成。
所谓数字程序控制，就是计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械(如各种加工机床)按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制。
数字控制方式：①点位控制；②直线控制；③轮廓控制。
开环数字控制图2．什么是逐点比较法插补。
所谓逐点比较法插补，就是刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较，看这点在给定轨迹的上方或下方，或是给定轨迹的里面或外面，从而决定下一步的进给方向。
如果原来在给定轨迹的下方，下一步就向给定轨迹的上方走，如果原来在给定轨迹的里面，下一步就向给定轨迹的外面走，…。
如此，走一步、看一看，比较一次，决定下一步走向，以便逼近给定轨迹，即形成逐点比较插补。
3．逐点比较法直线插补的过程，掌握例3.1所示的直线插补计算和走步轨迹图，掌握直线插补的高级程序编程。
走步轨迹图程序：#include<stdio.h>#include<math.h>int main(void){int fm=0,xe,ye,xoy,Nxy,zf;printf(“起点固定在坐标原点，请输入加工直线的终点坐标（先x后y，均不为0，中间以空格隔开）：”);scanf(“%d %d”,&xe,&ye) ;Nxy=abs(xe)+abs(ye);if(xe>0){if(ye>0)xoy=1;elsexoy=4;}else{if(ye>0)xoy=2;elsexoy=3;}do{if(fm>=0){if(xoy==1||xoy=4)zf=1;elsezf=2;fm=fm-ye;}else{if(xoy==2||xoy==3)zf=3;elsezf=4;fm=fm+xe;}zoubu(zf);Nxy--;}while(Nxy>0);}4．掌握例3.2所示的圆弧插补的计算和走步轨迹图。
书上第79页。
5．步进电机的工作原理，齿距角和步距角的计算。
工作原理：书上第87页。
齿踞角和步踞角：对于一个步进电机，如果它的转子的齿数为Z，它的齿距角θ为θZ=2π／Z=360°/Z而步进电机运行N拍可使转子转动一个齿距位置。
步进电机的步距角θ可以表示如下：θ=θZ／N=360°/(NZ)其中：N是步进电机工作拍数，Z是转子的齿数。
对于三相步进电机，若采用三拍方式，则它的步距角是θ=360°/(3×4)=30°对于转子有40个齿且采用三拍方式的步进电机而言，其步距角是θ=360°/(3×40)=3°6．步进电机的工作方式、通电波形。
工作方式：①步进电机单三拍工作方式；②步进电机的双三拍工作方式；③步进电机的三相六拍工作方式。
单三拍双三拍三相六拍7．步进电机控制接口和输出字表。
步进电机控制接口示意图正转：ADX1 ◊ ADX2 ◊…◊ADX6的顺序输出存储器中的控制字反转：ADX6 ◊ ADX5 ◊…◊ADX1的顺序输出存储器中的控制字习题：3.2、3.4.1、3.5、3.6、3.7、3.8第四章1．数字控制器的连续化设计步骤、离散化设计步骤。
2，采样周期的选择和哪些因素有关。
3，将D(s)离散化为D(z)的三种变换方法，掌握方法，不要求记公式。
4，知D(z)以后，如何得到计算机控制的输出序列u(k)。
5，PID控制中，比例系数、积分常数Ti、微分常数Td的大小与其作用强弱的关系。
6，数字PID位置型控制算法和增量型控制算法的优缺点。
7，数字PID控制器的积分项的4条改进措施、微分项的2条改进措施及其各自的适用条件。
8，掌握积分分离的原理。
9．简易工程法整定PID参数的方法。
10，达林算法的振铃幅度的计算，一二阶系统是否都有振铃现象。
11，什么是串级控制，串级控制系统中主、副控制器的选型要求是什么。
12，前馈控制完全补偿的条件是什么，前馈和反馈相结合有什么好处。
13，模糊控制器的四个组成部分是什么，模糊决策的输出清晰化方法有哪几种。
习题：4.1-4.6、4.8、4.13、4.15第五章不要求第六章1，什么是系统误差。
2，系统量化误差一般来源于哪些环节。
3，经常采用的软件抗干扰技术有哪些。
4，常用的数字滤波方法有哪些。
5，软件陷阱一般安排在什么地方。
第七章1，监控组态软件的体系结构。
第八章1，工业网络的常用拓扑结构，常用的介质访问控制技术。
2，通信中的差错控制技术。
3，什么DCS，DCS系统分成哪几级。
