N
K3键是否按下?
Y
n+0→n Kp+1 Kp-1 Ki+1 Ki-1 Kd+1 Kd-1
N K4键按下
Y
确定并返回
18
PID子程序流程图
PID控制子程序入口
设定PID参数,计算系数Kp、Ti、Td
设置初值E(K-1)=E(K-2)=0、 Ud(K-1)=Ud(K-2)=0
输入检测到的反馈量Y
输入设定值X
N
Y
△U(K)=△Up(K)+△Ud(K)
△U(K)=△Up(K)+△Ui(K)+△Ud(K)
U(K)=Pup
U(K)=U(K-1)+△U(K)
Y
U(K)>Pup?
N
U(K)>Pdown?
N
Y
U(K)=Pdown
为下一时刻做准备 E(K-1)→E(K-2),E(K)→E(K-1) Ud(k)→Ud(k-1),Ud(k-1)→Ud(k-2)
h
6
2、 AD转换电路
h
7
3、 DA转换电路
调幅分析:当数字量为0FFH=255,参考电压VREF=-5V时,
I O 1 U ( 2 T V R 5 ) E 5 [ 2 F( R 5 F B R 6 2 )]
U i I O 1 U ( R F T B R 2 ) 2 V 5 R E 2 5 F 5 5 V6
h
8
4、V/I转换电路
h
9
5、执行机构
(1)控制阀(ML7420A6033):本 设计采用的控制阀是一个能够通 过提供其电流大小来控制通过其 中的液体流量的装置。
(2)水泵电机:本设计水泵电机匀 速转动。