动作学习与控制
一．名词解释
1.动作技能:有特定操作目标,涉及自主身体或肢体运动的技能。
2.简单反应时:测试情景只包含单一刺激,并要求被试只做出单一反应动作所测得的反应
时。选择反应时:测试情景包含两个或两个以上刺激,要求被试对每个刺激做出不同的特定反应形式所测得的反应时。辨别反应时:测试情景包含多个刺激,要求被试只对其中一个做出反应,其余不做反应所测得的反应时。
3.能力与技能:能力指个体所具有的遗传的、相对持久的、稳定的特质,存在于各种运动与
认知技能之中。技能就是对特定任务的精通。
4.速度准确性权衡:动作技能中表现的一种特征,就是指技能表现的速度受动作准确性要求
的影响;权衡就是指增加速度使准确性降低,反之亦然。
5.本体感觉:对肢体、躯干与头部运动特征的感知;就是由传入神经通路传送到中枢神经系
统的关于如肢体活动方向、位置、空间定位与速度等特征的本体感觉信息。
6.动作准备:发生在动作意图与动作开始之间的活动,也称动作计划。
7.心理不应期:对非常接近的两个刺激的第二个刺激的应答中的延迟现象。
8.压力下的失常:在压力失常情境下,运动员唤醒水平过高,注意力发生变化,导致表现失常。
9.注意:就是心理活动或意识对一定信息的指向与集中,容量有限,与唤醒程度有关,限制我
们同时进行多种活动。
10.视觉搜索:个体将视觉注意指向环境相关信息的过程,可以就是操作者明确如何在特定情
境中准备与操作技能。
11.工作记忆:就是一个容量有限的系统,用来暂时保持与存储信息,就是知觉、长时记忆与动
作之间的接口,因此就是思维过程的一个基础支撑结构。
12.学习:由练习或经历引起的,相对持久的技能绩效变化。
13.绩效:在特定时间与情境下,某项技能的执行水平。
14.绩效的高原现象:在学习过程中,练习者操作水平持续提高一段时间后,没有任何进展。高
原现象就是绩效特点,而非学习特点,学习依然在提高,只就是没有表现出来。
15.保持测试:技能练习结束后间隔一段时间,再对技能进行测试。
16.自动化阶段:不再有意识考虑应该做什么,不需要思考具体细节。能够发现错误不能够做
出恰当调整。
17.学习的迁移:以前已经学会的技能,对新技能学习或在新环境中操作该技能所产生的影
响。
18.两侧迁移:发生在两侧肢体间的学习迁移。
19.练习的变异性:练习者在技能练习过程中体验到的动作特征与背景特征的变化。
20.过度学习:超过实现特定操作目标所需练习量意外的附加练习。
二．问答
1.动作技能的分类
①连续动作技能:指没有明显开始与结束界限的动作技能,一般有重复性技能构成。(周期类的,跑步,游泳);分立动作技能:指具有明显开始与结束界限的动作技能,一般由简单动作构成。(按开关,敲琴键,踩汽车加速器)
②大肌肉群动作技能:指需要大肌肉系统参与工作才能实现操作目标的动作技能(行走,蛙跳,纵跳);小肌肉群运动技能:指需要小肌肉群参与动作控制才能实现操作目标的动作技能,包括手眼协调动作与高度精确性的手指手腕动作(签名,扣纽扣,打字)。
③封闭性动作技能:指操作环境稳定或可预知,操作者可以控制动作开始时间的动作技能。(拿起茶杯,扣纽扣,篮球罚球投篮);开放性动作技能:指操作环境不稳定,无法预知,操纵对
象或操作背景处于运动状态,并且动作开始时间由外界条件决定的动作技能。(驾驶汽车,接传球,在拥挤的人行道上走)
2.能力与技能的区别
能力:遗传获得;稳定持久;神经元数量少(40-50);就是许多动作技能表现的基础。
技能:练习获得;可以改变,通过练习修正;神经元数量多;依赖于不同的先天能力。
3.运动能力的两种观点
① 一般运动能力假说:认为尽管个体的运动能力有不同类型,但这些运动能力却高度相关,并且可以表现为一种单一的整体运动能力,并且这种整体运动能力的水平将影响个体操作任何运动技能的最终结果。
② 运动能力特异性假说:个体具有多种运动能力,并且这些运动能力都就是相对独立的。
5.动作程序
① 定义:在产生动作之前,于中枢系统内准备而成的抽象的记忆结构。
② 特点:在动作过程中,不需要依赖感觉反馈来设计整个动作流程,
或引发整个动作。
③ 载录信息:1、需要那些肌肉 2、肌肉收缩的顺序 3、不同肌肉收缩间的相对时间 4、每
块肌肉收缩所产生的力量
7.视觉的作用
① 运动准备阶段:应用视觉决定由情景要求的特定运动特征
② 运行阶段:作用小,开环,不受反馈
③ 结束阶段:视觉反馈调整运动(若有足够时间)
8.本体感觉的反馈作用
① 影响运动的准确性:对肢体错误位置的反馈提供了纠正错误的基础
② 影响动作指令开始的时间:脚比手远,传导时间长,但却可以同时伸指与提踵
③ 肢体协调方面起着重要作用,如姿势控制
9.动作准备阶段发生的动作控制
姿势的组织;肢体活动特征;物体控制特征;简单动作次序
10.研究视觉搜索的方法
录像模拟技术(时间、事件遮挡);眼动仪
11.遗忘的原因
前摄抑制:先前记忆信息对当前记忆信息产生消极影响
倒摄抑制:干扰活动发生在记忆动作之后,导致记忆下降
启示:示范后尽快开始练习,不要进行其她活动
不要太早示范错误动作
12.提高记忆策略
视觉表象语言标签
13.学习过程中绩效变化的主要特征
①提高性:表现为在一段时间内绩效水平提高
②一致性:一次绩效到下一次绩效,个体绩效特征会更为相似
③持久性:已提高的绩效能力保持相当长的时间
④适应性:已提高的绩效能力与绩效环境特征变化相适应
14.评估学习的方法
绩效曲线,保持测试,迁移测试,动作协调模式图
16.技能学习三阶段
①认知阶段:动作僵硬;注意力需求高;虽然每次动作都就是有意识控制,调整。但只能对很明显的线索发生反应,难以发现错误。即使知道动作不正确,也不知如何改正。
②联结阶段:简单动作的有机结合,从动作认知转变为动作操作。注意力需求中等(稍有分心便会出错)。自我纠错能力强,可自行校正。
③自动化阶段:以熟练省力的方式进行;注意力需求低;动作控制无意识;动作条件以反馈为主。
17.金泰尔二阶段
①最初阶段:获得运动协调模式;区分环境状况
②后期阶段:适应不同情境;动作一致性;动作的经济性
18.学习过程中绩效变化
①速度的变化:提高速率减慢
②动作协调性变化:动作协调,从各个部位僵硬冻结到各个部位协调配合
③协调模式变化:从旧的协调模式转变到新的协调模式
④参与肌肉的变化:需要肌肉数量减少,且激活时间与动作更加一致
⑤能量消耗的变化:能量消耗减少,动作更经济有效
⑥达到技能运动学目标的变化:先达到空间目标,再达到速度目标
⑦视觉选择的变化:视觉注意力对正确信息的选择更直接
⑧有意注意的变化有意注意减少
⑨发现与改正错误的能力提高
19.练习初期到后期运动能力变化,前景预测
练习的初期与后期操作联系很少;仅仅基于初期操作就来预测未来成绩就是非常困难的;不
能仅仅依据个人在练习初期不稳定的操作情况而放弃这个人。
20.迁移的重要性
a、技能学习的先后顺序(数学技能学习,先学数,加减乘除)
b、指导方法(游泳,陆到水)
c、训练效果的评价(迁移测试)
21.负迁移的发生
改变偏好模式或相似环境要求新动作。暂时的,可通过练习克服
22.练习的特殊性原理
练习尽可能与比赛环境相似
感觉特征:若比赛中无法使用视觉反馈,练习中不应包括视觉反馈。
环境特征:练习环境保持与比赛环境一致。
个体特征:疲劳:练习投篮;果断决策:带球对于决定就是否过人;焦虑:练习中模拟比赛。
23.如何应用示范
a、在学习一个新的动作时,示范最有效
b、动作更新变化时,口授比示范有效
c、练习中尽可能多示范
d、避免注意超负荷,减少连续语言讲解,用语言线索
e、环境有限,初学者观察其它初学者练习也有效
24.口授与注意相关因素,专家口授注意事项
A、口授应该考虑注意就是有限的
B、指向运动效果,不就是动作本身
C、将注意聚焦于不变环境
25.言语线索目的
A.引导注意环境变化B、指向技能关键部分
26.与操作相关反馈种类
任务内在反馈(自然而然获得的信息):视觉,听觉,嗅觉,本体感觉
追加反馈(相关感觉之外附加的):结果反馈(您多走了三米);绩效反馈(走路膝盖弯些)
Hefei University 自动控制课程综述 开环与闭环系统 BACH ELOR DISSERTATION 论文题目：______________ 开环与闭环系统_____________________ 学科专业：____________ 自动化1班_______________________ 学生姓名：__________________ 姚辉___________________________ 导师姓名：__________________ 李秀娟__________________________
摘要： 所谓开环与闭环系统主要是对开环和闭环传递函数的研究。 所谓传递函数，只是反馈信号的数学公式/模型。传递函数零初始条件下线性系统响应（即输出）量的拉普拉斯变换（或z变换）与激励（即输入）量的拉普拉斯变换之比。记作G（s）＝Y（s）／U（s），其中Y（s）、U（s)分别为输出量和输入量的拉普拉斯变换。传递函数是描述线性系统动态特性的基本数学工具之一，经典控制理论的主要研究方法——频率响应法和根轨迹法——都是建立在传递函数的基础之上。而在经典控制理论中传递函数有两个重要且易混淆的内容即： Gk(s)=G(s)?H(s) 开环传递函数 Gb(s)=G(s)/1+G(s)?H(s) 闭环传递函数开环传函其实是闭环传函的一部分。开环和闭环的本质区别是：闭环控制系统的被控量要反馈回到给定信号端，与给定信号进行比较（一般为负反馈），而开环没有这一环节。 另外，还有半闭环控制系统，之所以叫半闭环是因为反馈回到给定输入信号的反馈量不是直接取自被控量，而是间接取到的。 关键字:自动控制原理、开环系统、闭环系统、传递函数、区别、联系 发展与前景： 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。它的发展初期，是以开环与闭环理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制，二战期间为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪，火炮定位系统，雷达跟踪系统以及其他基于反馈原理的军用设备，进一步促进并完善了自动控制理论的发展。到战后，以形成完整的自动控制理论体系，这就是以传递函数为基础的经典控制理论，它主要研究单输入-单输出，线形定常数系统的分析和设计问题。 20世纪60年代初期，随着现代应用数学新成果的推出和电子计算机的应用，为适应宇航技术的发展，自动控制理论跨入了一个新阶段——现代控制理论。他主要研究具有高性能，高精度的多变量变参数的最优控制问题，主要采用的方法是以状态为基础的状态空间法。目前，自动控制理论还在继续发展，正向以控制论，信息论，仿生学为基础的智能控制理论深入。 为了实现各种复杂的控制任务，首先要将被控制对象和控制装置按照一定的方式连接起来，组成一个有机的总体，这就是自动控制系统。在自动控制系统中，被控对象的输出量即被控量是要求严格加以控制的物理量，它可以要求保持为某一恒定值，例如温度，压力或飞行航迹等；而控制装置则是对被控对象施加控制作用的机构的总体，它可以采用不同的原理和方式对被控对象进行控制，但最基本的一种是基于闭环控制的闭环反馈控制系统。 开环与闭环系统的应用(以数控机床为例)： 开环控制指调节系统不接受反馈的控制，只控制输出，不计后果的控制。又称为无反馈控制系统。
2-1 试求出图P2-1中各电路的传递函数。 图P2-1 2-2 试求出图P2-2中各有源网络的传递函数。 图P2-2 2-3 求图P2-3所示各机械运动系统的传递函数。 （1）求图（a ）的 ()()?=s X s X r c （2）求图（b ）的() () ?=s X s X r c （3）求图（c ）的 ()()?12=s X s X （4）求图（d ）的 () () ?1=s F s X 图P2-3 2-4 图P2-4所示为一齿轮传动机构。设此机构无间隙、无变形，求折算到传动轴上的等效转动惯量、等效粘性摩擦系数和()() () s M s s W 2θ= 。
图P2-4 图P2-5 2-5 图P2-5所示为一磁场控制的直流电动机。设工作时电枢电流不变，控制电压加在励磁绕组上，输出为电机角位移，求传递函数()() () s u s s W r θ=。 2-6 图P2-6所示为一用作放大器的直流发电机，原电机以恒定转速运行。试确定传递函数() () ()s W s U s U r c =，设不计发电机的电枢电感和电阻。 图P2-6 2-7 已知一系统由如下方程组组成，试绘制系统方框图，并求出闭环传递函数。 ()()()()()()[]()s X s W s W s W s W s X s X c r 87111--= ()()()()()[]s X s W s X s W s X 36122-= ()()()()[]()s W s W s X s X s X c 3523-= ()()()s X s W s X c 34= 2-8 试分别化简图P2-7和图P2-8所示的结构图，并求出相应的传递函数。 图P2-7 图P2-8
三九控制法 三九控制法是针对中小企业生产管理中常见的九大管理问题，根据九大控制原理，提出的九大控制方法（三九）；三九控制法共有9种方法，其中6种方法管人，其余3种方法管人；是广东欧博企业管理研究所所长曾伟教授带领200多名咨询师辅导了300多家制造型工厂得出的宝贵经验。 详细释义 一、九条控制原理及对应的九种控制方法 ①、控事之法5种： ●控制原理1——约束出效率 对应的控制方法1——限制选择法 控制要点：人们不是不知道应该怎么做，而是面临多种选择时，总是选对自己有利的。限制选择法让人的随意性和粗放性受到有效控制。 经典案例分析：为什么管理越差的企业人们自我感觉还越好？ ●控制原理2——纵向管人，横向管事 对应的控制方法2——横向控制法 控制要点：自我管理容易自我放纵，领导管理容易粗而不细，利用横向控制法，使做管分离，相互制约，细节到位。 经典案例分析：为什么领导越来越多，待遇越来越高，管理却越来越差？为什么那么多“好”员工却整天“坏”你的事？ ●控制原理3——控制必须三要素：标准、制约、责任 对应的控制方法3——三要素法 控制要点：有效的管理动作由三个要素构成，管理动作缺三要素的任何一个，就成为了假动作。三要素法让每一次控制都有始有终，使事情的管控没有漏洞，经典案例分析：为什么也有制度，也有人管，也有奖罚，可还是没有效果？ ●控制原理4——单位化小，控制更好 对应的控制方法4——化整为零法 控制要点：把整体化为细节，把责任进行分解，让每个人的工作都化成可以做到并且受到控制的小事，整体业绩自然大为改观。 经典案例分析：为什么重赏之下没有勇夫？重激励为什么没有好结果呢？ ●控制原理5——控制是条链，环环要相连 对应的控制方法5——数据流动法 控制要点：业绩要靠数据说话，数据要靠表单产生，表单要能循环流动，这才是控制的关键点。 经典案例分析：为什么表单不少，就是没用？为什么考核一搞，员工就跑？ ②变革之法1种： ●控制原理6——先有形式，后有内容
《机械系统设计》 搬运机械手控制系统设计 姓名： 学号： 学科专业：机械设计制造及其自动化
摘要 由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。因此机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 关键词：可编程控制器PLC; 机械手; 伺服马达
前言 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。用机械手可以代替人从事单调﹑重复或繁重的体力劳动﹐实现生產的机械化和自动化﹐代替人在有害环境下的手工操作﹐改善劳动条件﹐保证人身安全。20世纪40年代后期﹐美国在原子能实验中﹐首先采用机械手搬运放射性材料﹐人在安全室操纵机械手进行各种操作和实验。50年代以后﹐机械手逐步推广到工业生產部门﹐用于在高温﹑污染严重的地方取放工件和装卸材料﹐也作为机床的辅助装置在自动机床﹑自动生产线和加工中心中应用﹐完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。机械手主要由手部机构和运动机构组成。手部机构随使用场合和操作对象而不同﹐常见的有夹持﹑托持和吸附等类型。运动机构一般由液压﹑气动﹑电气装置驱动。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化保护人身安全，因而广泛应用机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 1.系统流程图 机械手整个搬运过程要求都能自动控制。下图是机械手控制系统的逻辑流程图。系统启动之前，机械手处于原始位置，条件是机械手在高位﹑左位。
开环控制系统与闭环控制系统方框图几例（仅供参考） 1.普通机械式电饭煲简单的工作过程如下：接通电源，拨动杠杆按钮，给出做饭指令，磁钢吸合，拉住与之相连的杠杆，杠杆拨动微动开关，微动开关在杠杆的按压下接通加热回路，磁钢铝壳帽与锅底接触，开始加热。当饭熟时（不再有水的沸腾），锅底温度升高，磁钢温度达到150℃时失去磁性，在弹簧力作用下，杠杆下移，微动开关恢复常态，结束加热状态。此时电源仍是接通状态，由于双金属片温控器的作用，电饭煲进入保温状态（70度以下），这就是电饭煲接通电源后即使不按键也能得到温水的原因。但不按下杠杆按键则煮不熟饭。 由上面的工作过程可知，普通电饭煲虽然简单，但其控制过程还是比较复杂的。其工作流程为：给出“做饭”指令——进入加热状态——判断是否达到150度，没有达到，继续加热，如果达到，则进入保温状态。从这个流程知道，电饭煲的控制，从总体上说，仍是一个开环控制。因为，输入一个“做饭”指令，输出的就是“做饭”状态。如果输入的是“温水”指令，则输出的状态就是“温水”状态。即输入量和输出量是一一对应的。但是，其局部环节还有反馈。其参考方块图如下： 3.宾馆、酒店的“自动叫醒服务系统”是一个开环控制系统。 参考框图如下： 4．家用缝纫机的缝纫速度控制系统
缝纫机“转速控制系统”的控制对象应该是“缝纫机”不应该是“机针”。对缝纫机来说，还有其它控制系统，如“针距控制系统”、“倒车控制系统”等，这些系统的控制对象都是缝纫机。参考框图如下： 注：有些学生会认为这个控制系统是一个闭环控制系统，理由是人可以不断调整缝纫的转速。其实这种理解是错误的。它不是闭环的原因是：第一，它输入的转速不是恒定的，没法与输出转速进行比较。第二，“人”作为操作者，对控制系统施加控制指令的行为，不能视为“人作为某个环节参与了控制系统”。 5.走道路灯的声光控制系统 声光自动控制白炽灯开关的基本工作原理如下：白天或夜晚光线较亮时，光控部分将开关自动关断，声控部分不起作用。当光线较暗时，光控部分将开关自动打开，负载电路的通断受控于声控部分。电路是否接通，取决于声音信号强度。当声强达到一定程度时，电路自动接通，点亮白炽灯，并开始延时，延时时间到，开关自动关断，等待下一次声音信号触发。这样，通过对环境声光信号的检测与处理，完成电路通断的自动开关控制。其声控部分的参考框图如下： 6．交通路口红绿灯自动控制（根据车流量大小改变红绿灯时间）系统 目前所用的交通路口的红绿灯控制系统一般都是按给定的时序来控制的，因此应该是开环控制系统，而不是闭环。对车流量因素的考虑，是在调查统计的基础上在设计给定时序时体现的。其参考框图如下： 当然有一点在注意，红绿灯的时间并不能完全靠车流量的多少来控制。对单个交叉口而言，当交通需求较小时，信号周期则应短一些，但一般不能少15秒，以免某一方向的绿灯时间小于15秒使车辆来不及通过路口影响交通安全；当交通需求较大时，信号周期则应长一些，但一般不能超过120秒，否则某一方向的红灯时间将超过60秒，驾驶员心理上不能忍受。当交通需求很小时，一般按最
开环控制系统与闭环控制系统的区别及相关的实例 开环控制系统：不将控制的结果反馈回来影响当前控制的系统 举例：打开灯的开关—— 的这个活动没有影响； 闭环控制系统：可以将控制的结果反馈回来与希望值比较，的系统 举例：调节水龙头—— 有的流量大小与期望值进行比较，并不断的用手进行调节形成一个反馈闭环控制；骑自行车同理不断的修正行进的方向与速度形成闭环控制 自动控制系统：不需要有人干预就可按照期望规律或预定程序运行的控制系统 判断：骑自行车——人工闭环系统，导弹——自动闭环系统，人打开灯——人工开环系统，自动门、自动路灯——自动开环系统 开环控制系统方框图19例 开环控制系统的方框图： 1、水泵抽水控制系统 2、家用窗帘自动控制系统 3、宾馆自动门控制系统 5、游泳池定时注水控制系统 6、十字路口的红绿灯定时控制系统 7、公园音乐喷泉自动控制系统 8、自动升旗控制系统 9、宾馆火灾自动报警系统 控制量 控制量 控制量 控制量 控制量 控制量 控制量 控制量 输入量 （定时时间） 控制量
10、宾馆自动叫醒服务系统 11、活动猴控制系统 12、公共汽车车门开关控制系统 13、家用缝纫机缝纫速度控制系统 14、普通电风扇控制系统 15、普通全自动洗衣机控制系统 16、手电筒控制装置 17、宾馆自动门加装压力传感器防意外事故自动控制系统 18、可调光台灯控制系统 19、电吹风控制系统 控制量 控制量 （压缩空 控制量 控制量 控制量 控制量 控制量 控制量 控制量
闭环控制系统方框图12例 闭环控制系统的方框图： 1、投篮 2、供水水箱的水位自动控制系统 3、加热炉的温度自动控制系统 4、抽水马桶的自动控制系统 5、花房温度控制系统 给定量 被控量 给定量 被控量 给定量 被控量 给定量 被控量 给定量 给定量 被控量 控制量
2- 1 试求出图P2-1中各电路的传递函数。 图P2-1 2- 2 试求出图P2-2中各有源网络的传递函数。 图P2-2 图P2-3 转动惯量、等效粘性摩擦系数和心M!。 D (b| 00 值） 忆｝ 2-3 求图P2-3所示各机械运动系统的传递函数。 (1)求图(a)的X C_s X r s (2)求图(b)的Xc-s X r s (3)求图（c）的仝空 X! S （4）求图（d）的4 F s *.td 2-4 图P2-4所示为一齿轮传动机构。设此机构无间 隙、 无变形，求折算到传动轴上的等效
2-5 图P2-5所示为一磁场控制的直流电动机。 绕组上，输出为电机角位移，求传递函数W s 设工作时电枢电流不变，控制电压加在励磁 s --- 。U r S 2-6 图P2-6所示为一用作放大器的直流发电机, 原电机以恒定转速运行。试确定传递函数 图P2-6 2- 7 已知一系统由如下方程组组成，试绘制系统方框图，并求出闭环传递函数。 X1 s X r s W1s W1 s W7s W8s X c s X 2 s s X i s s X 3 s X 3 s X 2 s X c s ^V5 s ^V3 s X c s W4 s X3 s 2- 8 试分别化简图P2-7和图P2-8所示的结构图，并求出相应的传递函数。 图P2-4 图P2-5 U c s U r s W s，设不计发电机的电枢电感和电阻。 &■ I- r D — 丄---- CZD 图P2- 8
2-14 画出图P2-14所示系统的信号流图，并分别求出两个系统的传递函数 2- 9 求如图P2-9所示系统的传递函数 W s 乞？ , W 2 s X c s X r s X N s 图 P2-9 2- 10 求如图P2-10所示系统的传递函数。 图 P2-10 2- 11 求图P2-11所示系统的闭环传递函数。 图 P2-12 2-13 画出图P2-13所示结构图的信号流图，用梅逊公式求传递函数: W 1 s X c S X r s W 2 s X c s N s X c1 S X c2 S X r1 s X r2 s 图 P2-11 图 P2-13
三九控制法 一、九条控制原理及对应的九种控制方法 ①、控事之法5种： ●控制原理1——约束出效率 对应的控制方法1——限制选择法 控制要点：人们不是不知道应该怎么做，而是面临多种选择时，总是选对自己有利的。限制选择法让人的随意性和粗放性受到有效控制。 经典案例分析：为什么管理越差的企业人们自我感觉还越好？ ●控制原理2——纵向管人，横向管事 对应的控制方法2——横向控制法 控制要点：自我管理容易自我放纵，领导管理容易粗而不细，利用横向控制法，使做管分离，相互制约，细节到位。 经典案例分析：为什么领导越来越多，待遇越来越高，管理却越来越差？为什么那么多“好”员工却整天“坏”你的事？ ●控制原理3——控制必须三要素：标准、制约、责任 对应的控制方法3——三要素法 控制要点：有效的管理动作由三个要素构成，管理动作缺三要素的任何一个，就成为了假动作。三要素法让每一次控制都有始有终，使事情的管控没有漏洞， 经典案例分析：为什么也有制度，也有人管，也有奖罚，可还是没有效果？ ●控制原理4——单位化小，控制更好 对应的控制方法4——化整为零法 控制要点：把整体化为细节，把责任进行分解，让每个人的工作都化成可以做到并且受到控制的小事，整体业绩自然大为改观。 经典案例分析：为什么重赏之下没有勇夫？重激励为什么没有好结果呢？ ●控制原理5——控制是条链，环环要相连 对应的控制方法5——数据流动法 控制要点：业绩要靠数据说话，数据要靠表单产生，表单要能循环流动，这才是控制的关键点。 经典案例分析：为什么表单不少，就是没用？为什么考核一搞，员工就跑？ ②变革之法1种： ●控制原理6——先有形式，后有内容 对应的控制方法6——双螺旋法 控制要点：管理需要条件，条件来自哪里？学会降低标准，坚持形式主义，才能破解变革的难题 经典案例分析：为什么优秀的管理者都指责企业没有为他创造工作的条件？真有这些条件，企业还请他们干嘛？ ③控人之法3种： ●控制原理7——管理源于认同，认同源于接受
用三菱F X2N P L C实现机械手的顺序控制 一、训练内容 1、项目描述 如图10-7所示是一气动机械手动作示意图，其功能是将工件从A处移送到B处。气动机械手的升降和左右移行分别使用了双线圈的电磁阀，在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位，必须驱动反方向的线圈才能反向运动。上升、下降对应的电磁阀线圈分别是YV2、YV1，右行、左行对应的电磁阀线圈分别是YV3、YV4。机械手的夹钳使用单线圈电磁阀YV5，线圈通电时夹紧工件，断电时松开工件。通过设置限位开关SQ1 、SQ2、SQ3、SQ4分别对机械手的下降、上升、右行、左行进行限位，而夹钳不带限位开关，它是通过延时1.7s来表示夹紧、松开动作的完成的。 如图10-8所示为机械手的操作面板，机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；单步工作方式时，每按一次起动按钮，机械手向前执行一步；选择单周期工作方式时，每按一次起动按钮，机械手只运行一个周期就停下；连续工作方式时，机械手在原位，只要按下起动按钮，机械手就会连续循环动作，直到按下停止按钮，机械手才会最后运行到原位并停下；而在传送工件的过程中，机械手必须升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其它工件。 2、实训要求 2.1 分配输入/输出点 见表10-4。 表10-4 PLC输入/输出点分配表 2.2 PLC接线图 如图10-9所示。 2.3程序设计 2.3.1 基本指令编程 机械手系统的程序总体结构如图10-10所示，分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序等四部分。其中自动程序包括单步、单周期和连续运行的程序，因它们的工作顺序相同，所以可将它们合编在一起。CJ（FNC00）是条件跳转应用指令（详情见项目十二），指针标号P□是其操作数。该指令用于某种条件下跳过CJ指令和指针标号之间的程序，从指针标号处继续执行，以减少程序执行时间。如果选择“手动”工作方式，即X0为ON，X1为OFF，则PLC执行完公用程序后，将跳过自动程序到P0处，由于X0动断触点断开，所以直接执行“手动程序”。由于P1处的X1的动断触点闭合，所以又跳过回原位程序到P2处。如果选择“回
三九控制法复习提纲 1、工厂的事情是横向发生的。 2、物料是在平行部门之间流动的，事情是在平行部门之间发生的。 3、学会管事，就要懂得把企业的各个部门分为两大类，一类是作业部门，另一类是职能部门；属于作业部门的有业务、采购、仓库、生产、开发等部门。 4、目前企业管事有两种方式：第一，用管人的方式去管事，靠行政化的方式纵向管。第二，做事的人自己管事。 5、平行部门管事就是横向控制，这个方法叫横向控制法。 6、横向控制的前提是权力要横向分配，不要只知道纵向分配。 7、成立计划物控部（PMC）的目的是什么？是克服车间盲目生产的状况。 8、计划物控部（PMC）起的作用就是把生产的决策权和执行权分开，一定要有权力才有作用。 9、成立计划物控部限制了业务部、采购部、仓库、生产部的行为。 10、纵向管人，横向管事。 11、管事就要发挥职能部门的作用。 12、我们企业现在最擅长最流行的方式就是领导式管理，依赖领导来管人和事。 13、事情不要依赖领导来管，而应该顺着人们做事的流程靠前后来管，让做事时挨得最近的前后两个岗位相互制约，让平行部门之间相互制约。 14、精益生产有一个很重要的思想：流程管事，他们做事情不是靠领导下命令，而是后工序下指令。 15、为什么领导很少能够把事情管好呢？第一，因为事情很复杂；第二，领导有很大的随意；第三，领导的身份感太重。 16、权力被一个人完整地拿着容易不负责任，甚至会产生腐败。 17、权力要平行来分配，事情的控制要靠横向来进行。 18、作业部门做事，管理部门管事。 19、要把做事和管事分开，做管分离，做归做，管归管，不要让做事的自己去管自己做的事。 20、建立横向控制，就要懂得在平行部门之间建立管理和被管理的关系。 21、每一个有效的管理动作都必须具备三个要素：标准、制约、责任。 22、三要素法是分析失控的重要方法，也是建立控制系统的重要方法。 23、事情做得好与坏一定要追究责任，好有奖，坏要罚。 24、制定合理的工作标准是管理的提前。
开环控制、半闭环控制、闭环控制的区别 2011-11-2 10:31 提问者：升玩就走|浏览次数：485次 数控技术 推荐答案 2011-11-2 13:39 开环：没有测量回路。 半闭环：有一个测量回路（主要反馈控制转速：编码器）注意：编码器有绝对值和相对值之分 全闭环：有两个测量回路（反馈转速+位置：编码器+光栅尺或外置编码器） | 其他回答共2条 2011-11-3 14:01Einstiphen|五级 以监测点的不同来区分三者。 开环控制就是系统按设定的参数来运转，不作监测，不反馈。 半闭环控制就是在系统的执行端之前（非最终端）设置监测，反馈回的信号可以对执行端之前的机构进行实时调整。 闭环控制是在系统的最终执行端设置监测，反馈回的信号直接用于系统整体调整。 开环系统最简单，成本低，但执行精度最差，基本无系统波动。 闭环系统最复杂，控制成本最高，但执行精度相当高，系统波动也最大。 半闭环系统介于以上两者之间。 |评论 2011-11-17 10:09wangpeng3219|二级 闭环 闭环也叫反馈控制系统，是将系统输出量的测量值与所期望的给定值相比较，由此产生一个偏差信号， 利用此偏差信号进行调节控制，使输出值尽量接近于期望值。举例：调节水龙头——首先在大脑 中对水流有一个期望的流量，水龙头打开后由眼睛观察现有的流量大小与期望值进行比较，并不断的
用手进行调节形成一个反馈闭环控制；骑自行车——同理不断的修正行进的方向与速度形成闭环控制。 半闭环 半闭环控制系统:半闭环控制系统是在开环控制系统的伺服机构中装有角位移检测装置，通过检测 伺服机构的滚珠丝杠转角，半闭环控制系统图间接检测移动部件的位移，然后反馈到数控装置的 比较器中，与输入原指令位移值进行比较，用比较后的差值进行控制，使移动部件补充位移，直到 差值消除为止的控制系统。由于半闭环控制系统将移动部件的传动丝杠螺母不包括在环内，所以传动 丝杠螺母机构的误差仍会影响移动部件的位移精度，由于半闭环控制系统调试维修方便，稳定性好， 目前应用比较广泛。半闭环控制系统的伺服机构所能达到的精度、速度和动态特性优于开环伺服机构， 为大多数中小型数控机床所采用。 开环 相对闭环而言开环（kāi huán）英文名open-loop。开环相对于闭环而言，也叫开环控制系统。意思就是不将控制的结果反馈回来影响当前控制的系统。举例：打开灯的开关——按下开关后的一瞬间，控制活动已经结束，灯是否亮起以对按开关的这个活动没有影响；投篮——篮球出手后就无法再继续对其控制，无论球进与否，球出手的一瞬间控制活动即结束。
2-１试求出图P2-1中各电路得传递函数、 图P2-1 ２—２试求出图P２—2中各有源网络得传递函数。 图P2-２ ２—3 求图Ｐ２－3所示各机械运动系统得传递函数。 (1)求图(a)得 (2)求图(b)得 (3)求图(c)得(４)求图(d)得 图Ｐ2—3 2—4 图P2－4所示为一齿轮传动机构。设此机构无间隙、无变形,求折算到传动轴上得等效转动惯量、等效粘性摩擦系数与。 图P2-4 图P２－５ 2-５图P2-5所示为一磁场控制得直流电动机。设工作时电枢电流不变,控制电压加在励
磁绕组上,输出为电机角位移,求传递函数、 ２－6 图P２-6所示为一用作放大器得直流发电机,原电机以恒定转速运行。试确定传递函数,设不计发电机得电枢电感与电阻。 图P２-6 2-7 已知一系统由如下方程组组成,试绘制系统方框图,并求出闭环传递函数。 ２-８试分别化简图P2—７与图P2－8所示得结构图,并求出相应得传递函数、 图P2—7 图Ｐ2-8 ２—９求如图P2－9所示系统得传递函数,。 图P2—9 2—１0 求如图P2—10所示系统得传递函数。
图Ｐ2—10 ２－1１求图Ｐ2—１1所示系统得闭环传递函数。 图P2—１１ 图P2—12 ２－１3 画出图Ｐ2-１３所示结构图得信号流图,用梅逊公式求传递函数:,。 图P２-１3 2—1４画出图Ｐ2－14所示系统得信号流图,并分别求出两个系统得传递函数,、 图P2—１４ 3-1 一单位反馈控制系统得开环传递函数为。 求:(1)系统得单位阶跃响应及动态特性指标δ%、t r、ｔS、μ; (2)输入量x r(ｔ)=t时,系统得输出响应; (2)输入量xｒ(t)为单位脉冲函数时,系统得输出响应。
三九控制法心得体会 自从和欧博合作以来，对整个生产的管理又有了一个新的认识，以前集团的生产管理，可以说没有头绪/>-->/>-->笠档男省? 首先，我们要明白一个概念，破无明就是让事情清清楚楚，一目了然，也就是管理者必备的一个基本功——心中有数。回答不出问题才是最大的问题，我们很多的管理者，往往就陷入这个怪圈，发生了问题，却不知道根源在哪里，为什么会发生这样的问题？套用佛家的语言，就是“觉知”（发生了什么？），而很多管理人员，就是因为不“觉知”，做不到佛家所言的“明心见性”，不明白到底是怎么回事，导致事情没有头绪，出了问题找不到问题点，面对问题，我们的传统思维方式是这样的： 问题——方案——解决，这种思维方式，往往不能治本，所以出了问题，要想快速解决，必须做到两点，第一，要学会佛家的“静心”、修心，第二是要学会排查，静心是主观动作，排查是客观动作，这也是管理者必备的两个能力。至于排查，还需要一系列的动作流程配合，最终形成如下程序： 排查——对策——责任人——结果。排查是做好管理的关键动作，欧博的管理经验告诉我们： 管理首先不是从对策开始，而是从明白开始（也就是破无明）、从排查开始。 铸诚公司导入欧博最见效率的一个动作就是“三九控制法”的应用，那么，三九控制法在破无明方面是如何运用的呢： 一、限制选择法： 限制选择法的核心是： 约束出效率，随意是导致无明的根源，在这个法则里面，到懂得两个因素，第一是服从，第二是限制。让管理所有的对象都出现在管理者的意识当中，按计划走是管理的第一步，在这个过程中，坚决不能放弃计划，放弃计划就是放弃管理，放弃管理就是无明，计划是破无明的第一步。
沈阳工程学院 课程设计任务书 课程设计题目：机械手控制系统设计 系别自控系班级 学生姓名学号 指导教师张玉艳马阳职称副教授讲师 课程设计进行地点：教学楼F420 任务下达时间： 2013 年 12 月 4 日 起止日期： 2013年12月30日起——至2014年1月12日止教研室主任年月日批准
以下内容根据各专业特点自行确定（如条件、资料、内容、任务、进度安排及要求等）： 1.设计主要内容及要求； 设计主要内容： （1）系统的硬件接线； （2）控制系统PLC程序设计； （3）控制系统画面设计； （4）联机调试。 设计要求： 机械手一个循环周期可分为八步。 第一步是当工作台A上有工件出现时(可以由光电藕合器PH检测到，当检测到有工件时I1.5=1),机械手开始下降。当机械手下降到位时(可以由限位开关检测到，当下降到位时I0.5=1)，机械手停止下降，第一步结束。 第二步是机械手在最低位开始抓紧工件，约10秒钟抓住、抓紧，第二步结束。 第三步是机械手抓紧工件上升。当机械手上升到位时(可以由限位开关检测到，当上升到位时I0.4=1)，机械手停止上升，第三步结束。 第四步是机械手抓紧工件右移。当机械手右移到位时(可以由限位开关检测到，当右移到位时I0.7=1)，机械手停止右移，第四步结束。 第五步是机械手在最右位开始下降。当机械手下降到工作台B到位时(可以由限位开关检测到，当下降到位时I0.5=1)，机械手停止下降，第五步结束。 第六步是机械手开始放松工件，所需时间大约10秒钟。10秒钟之后工件放开，第六步结束。 第七步是机械手开始上升。机械手上升到位时(可以由限位开关检测到，当上升到位时I0.4=1)，停止上升，第七步结束。 第八步是机械手在高位开始左移，当左移到位时(可以由限位开关检测到，左移到位时I0.6=1)，机械手停止左移。第八步结束。 2.对设计说明书、论文撰写内容、格式、字数的要求； （1）课程设计说明书（论文）是体现和总结课程设计成果的载体，一般不应少于5000字。 （2）学生应撰写的内容为：中文摘要和关键词、目录、正文、参考文献等。课程设计说明书（论文）的结构及各部分内容要求可参照《沈阳工程学院毕业设计（论文）撰写规范》执行。应做到文理通顺，内容正确完整，书写工整，装订整齐。 （3）说明书（论文）手写或打印均可。手写要用学校统一的课程设计用纸，用黑或蓝黑墨水工整书写；打印时按《沈阳工程学院毕业设计（论文）撰写规范》的要求进行打印。 （4）课程设计说明书（论文）装订顺序为：封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要和关键词、目录、正文、参考文献。
基于PLC机械手控制系统设计 摘要：工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。 一、机械手简介 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 1、机械手分类 机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定工作。它的特点是除具备普通机械的物理性能外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电信号操作机械手来进行探测月球、火星等。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用于解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动，除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。 本项目要求设计的机械手模型可归为第一类，即通用机械手。在现代生产企业中，自动化程度较高，大量应用机械手。通过本次设计，可以增强对工业机械手的认识，同时并熟悉掌握PLC技术、位置控制技术、气动技术等工业控制常用的技术。 2、机械手控制系统设计步骤 根据工艺要求确定被控系统必须完成的动作,确定这些动作之间的关系及完成这些动作的顺序。(2)分配输入、输出设备,即确定哪些外围设备是送信号给PLC的,哪些外围设备是接收来自PLC的信号的,同时还要将PLC的输入、输出点与之一一对应,对I/O进行分配。在此基础上确定PLC的选型。(3)根据控制系统的控制要求和所选PLC的I/O点的情况及高功能模块的情况,设计PLC用户程序,此时可采用梯形田、助记符或流程图语言形式的用户程序。PLC的用户程序体现
@ 目录之中。 机电工程学院 、 课程设计说明书设计题目: 气动机械手控制系统设计 学生姓名： 学号： 专业班级：机制F09 、 指导教师：
2012 年 12 月 12 日
内容摘要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从工业机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。在我国，近几年也有较快的发展，并取得了一定的效果，受到机械工业和铁路工业等部门的重视。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温、抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。PLC可以按照所需要求完成机械手的设计，使机械手的设计简单化，大大节省了时间。本文应用西门子S7—200系列PLC来实现气动机械手的搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）的控制功能。利用可编程技术结合相应的硬件装置，控制气动机械手完成各种动作。该系统具有结构简单、可靠稳定、容易控制等优点。 关键词：气动机械手；S7—200系列PLC；CPU226；
目录 第1章引言 (1) 第2章系统总体方案设计 (2) 程序设计的基本思路 (2) 气动机械手的控制要求 (2) 系统的硬件结构与操作功能 (2) 硬件结构 (2) 气动机械手的操作功能 (3) 第3章 PLC控制系统设计 (4) 可编程控制器的CPU选择 (4) 气动机械手的I/O地址分配表 (4) PLC的输入输出设备接线图 (5) 气动机械手控制流程图 (6) 程序设计梯形图 (7) 语句表 (15) PLC程序调试 (23) 结论 (30) 设计总结 (31) 谢辞 (32) 参考文献 (33)
几个开环与闭环自动控制系统的例子
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２-1 试求出图P2-1中各电路的传递函数。 图P2-1 2－2 试求出图Ｐ2-2中各有源网络的传递函数。 图P2－２ 2－3 求图Ｐ2－３所示各机械运动系统的传递函数。 (1)求图(a)的 ()()?=s X s X r c (２)求图（b ）的() () ?=s X s X r c （3）求图(c ）的 ()()?12=s X s X (4)求图（d ）的 ()() ?1=s F s X 图P ２-3 2－4 图P ２-4所示为一齿轮传动机构。设此机构无间隙、无变形，求折算到传动轴上的等效转动惯量、等效粘性摩擦系数和()()() s M s s W 2θ= 。
图Ｐ2-4 图P2-５ 2-5 图Ｐ2-5所示为一磁场控制的直流电动机。设工作时电枢电流不变，控制电压加在励磁绕组上，输出为电机角位移,求传递函数()() () s u s s W r θ=。 2-６ 图Ｐ2-6所示为一用作放大器的直流发电机,原电机以恒定转速运行。试确定传递函数 () () ()s W s U s U r c =,设不计发电机的电枢电感和电阻。 图Ｐ2-6 2－7 已知一系统由如下方程组组成,试绘制系统方框图,并求出闭环传递函数。 ()()()()()()[]()s X s W s W s W s W s X s X c r 87111--= ()()()()()[]s X s W s X s W s X 36122-= ()()()()[]()s W s W s X s X s X c 3523-= ()()()s X s W s X c 34= 2－８ 试分别化简图Ｐ２－7和图P2－8所示的结构图,并求出相应的传递函数。 图P2-7 图Ｐ2－８
(考试题满分)中国式精益管理:三九控制法 单选题(30) 1.做企业的这些领导人做的是：（）(3分) (正确答案:D) A:观念B:管理C:文化D:动作 2.精益化的生活实质上是来源于：（）(3分) (正确答案:D)?精益化的生活实质上是来源于：（） A:柔道B:剑道C:茶道D:武士道的精神 3.企业管理难题的破解首先需要做到的就是：（）(3分) (正确答案:B) A:政与企分开，上与下相隔离B:人与事分开，情与法相隔离C:情与法分开，人与事相隔离D:政与企分开，情与法相隔离 4.管事的六个方法的核心思想是：（）(3分) (正确答案:C)?管事的六个方法的核心思想是：（） A:横向控制法B:持续种因法C:限制选择法D:数据流动法 5.横向控制实际上是：（）(3分) (正确答案:B)?横向控制实际上是：（） A:让每一个做事的人都成为领导者B:让每一个做事的人都成为管理者C:让每一个做事的人都成为参与者D:让每一个做事的人都成为主动者6.管人的思想中最好的是：（）(3分) (正确答案:A) A:管住自己B:管住员工C:管住团队D:管住中层 7.企业现在存在的普遍问题是：（）(3分) (正确答案:D) A:扯皮现象B:松散现象C:跳槽现象D:边缘化现象
8.管理的真谛是：（）(3分) (正确答案:B)?管理的真谛是：（） A:分权B:重复C:重组D:心术 9.物料需求计划需要解决的第一个问题是：（）(3分) (正确答案:C) A:客户的潜在需求B:客户的投诉C:客户下的订单D:物料的库存 10.思想和动作之间其实有一个最重要的中间层是：（）(3分) (正确答案:D) A:协调B:理念C:意识D:方法 11.训练都是从技能开始，其实更应该从：（）(3分) (正确答案:D) A:专业开始训练B:管理开始训练C:职业开始训练D:习惯开始训练 12.让人的随意性和粗放性受到有效控制的管理方法是：（）(3分) (正确答案:B) A:数据流动法B:限制选择法C:稽核控制法D:自我修炼法 13.数据流动法的控制原理是：（）(3分) (正确答案:C) A:控制是基础，环环要相近B:控制是目标，环环要联系C:控制是条链，环环要相连D:控制是手段，效益是目的 14.自我修炼法的控制原理来源于：（）(3分) (正确答案:D) A:管理是源于强制，而强制源于接受B:管理是源于组织，而组织源于接 受C:管理是源于服从，而服从源于接受D:管理是源于认同，而认同源于接受
开环控制与闭环控制的区别 “开环控制”与“闭环控制”的区别就在于控制系统中有无反馈环节，所谓闭环控制就是存在反馈环节的控制。这样的系统能够适时地检测控制的输出结果，并将检测到的信息通过反馈环节反映到输入端，调整输入量，达到修正控制误差、提高控制精确度的目的。反馈技术被广泛应用在各种需要精确控制的系统中，尤其是电子控制系统，比如：各种放大电路中的增益控制；环境的温度、湿度、水位、压力的控制；机械结构的位置控制、速度控制等等。因此常常使人觉得：闭环控制是复杂的、精确的、自动的控制方式，而开环控制相对的简单、粗糙和非自动。这种感觉常常造成初学者在分析系统时的误判，需要特别注意。 以普通家用压力锅的温度控制过程为例，在密闭状态下，锅内的温度与压力呈对应关系。加热锅体，锅内温度逐步升高，锅内压力也随之升高；当锅内的压力达到设定值时，高压将顶开压在排气阀上的重锤，排出蒸汽，使锅内压力降低，压力的降低又造成温度的降低。由于重锤的重量是恒定，因此当温度达到设定值之后，加热量和排气量将呈动态平衡，锅内压力保持在高于大气压力的一个恒定值上，锅内温度也保持在高于常压水的沸点温度的一个恒定值上（一般为110℃左右），不再继续升高。过程如下图所示： 分析这样一个控制问题，首先要界定所考察的系统范围。从整体效果上看，该控制过程的输入量是加热锅体，加热锅体导致的三个结果：锅体升温、锅内升压以及排气孔排气，都是输出量，而输出量并未反馈回来影响输入量，因此它是一个开环控制系统。而更细致的分析，应该把升温过程与恒压/恒温过程分别进行分析。分析时考察的系统范围不同，结论也不同。 ①压力锅的加热、升温、升压过程 把加热炉具与压力锅看成一个系统，压力锅体因外部加热而升温，分析加热的过程。输入量——接通电源或点火，输出量——锅体升温、锅内升压以及排气孔排气。控制过程如下图所示，与用炉火加热普通锅体的过程相同，属于开环自动控制。