下载文档原格式
工业机器人搬运实验报告总结
一、实验目标
本次实验的目标是掌握工业机器人在搬运工作中的应用，了解机器人的编程与控制，提高实际操作能力，并探索机器人在实际生产中的优势与局限性。
二、实验原理
工业机器人是一种能够自动执行任务的机器系统，可以通过预设的程序或人工智能技术自主完成搬运、装配、检测等生产任务。
其核心原理主要包括运动学、动力学和控制理论等。
三、操作过程
1. 实验前准备：确保机器人及其周边设备安全，检查电源及控制系统。
2. 编程与调试：根据搬运任务需求，编写机器人程序，并进行调试，确保机器人能够准确完成任务。
3. 实际操作：启动机器人，观察其搬运过程，并记录相关数据。
4. 实验后整理：关闭机器人，整理实验设备，撰写报告。
四、数据分析与结论
根据实验数据，可以分析出机器人在搬运过程中的效率、精度和稳定性等方面的优势。
例如，对比人工搬运，机器人可以在恶劣环境下连续工作，大幅提高生产效率。
但同时，机器人的初期投资和维护成本较高，且对于复杂环境下的适应能力仍需提高。
五、实验总结
通过本次实验，我们深入了解了工业机器人在搬运工作中的应用和优势。
在实际操作中，我们掌握了机器人的编程与控制技术，提高了实际操作能力。
同时，我们也认识到机器人在实际生产中的局限性，为未来的研究与应用提供了方向。
一、引言随着工业自动化程度的不断提高，搬运机器人作为一种先进的自动化设备，在物流、制造、仓储等领域得到了广泛应用。
为了提高我国搬运机器人的研发水平和应用能力，我国高校纷纷开设了相关课程和实训项目。
本文将结合我国某高校搬运机器人综合实训项目，对实训过程、成果及心得进行总结。
二、实训背景我国某高校搬运机器人综合实训项目旨在培养学生的实践能力，提高学生对搬运机器人技术的研究和应用水平。
实训过程中，学生需要完成搬运机器人的设计、组装、调试和运行等环节，从而掌握搬运机器人的基本原理、技术和应用。
三、实训过程1. 理论学习实训开始前，学生首先进行了搬运机器人相关理论的学习，包括搬运机器人的分类、结构、工作原理、控制方法等。
通过学习，学生掌握了搬运机器人的基本知识，为后续实训奠定了理论基础。
2. 设计与选型在理论基础上，学生根据实训要求，设计搬运机器人的整体结构，包括机械臂、驱动系统、控制系统等。
在设计过程中，学生需要考虑机器人的性能、成本、适用场景等因素，进行合理选型。
3. 组装与调试学生根据设计方案，进行搬运机器人的组装。
在组装过程中，学生需要熟悉各个部件的功能和安装方法，确保机器人结构完整、性能稳定。
组装完成后，学生对机器人进行调试，调整参数，使机器人满足设计要求。
4. 运行与测试调试完成后，学生对搬运机器人进行运行测试。
测试内容包括机器人的运动速度、精度、稳定性等。
通过测试，学生对机器人的性能进行评估，并根据测试结果对机器人进行优化。
5. 应用与改进在实训过程中，学生将搬运机器人应用于实际场景，如物流搬运、生产线自动化等。
通过应用，学生进一步了解了搬运机器人的实际应用价值，并针对实际应用中的问题，提出改进方案。
四、实训成果1. 学生掌握了搬运机器人的基本原理、技术和应用，提高了实践能力。
2. 实训过程中，学生设计了多款搬运机器人，并成功实现了组装、调试和运行。
3. 学生将搬运机器人应用于实际场景，提高了实际应用能力。
一、实训背景随着工业自动化和智能化水平的不断提高，机器人搬运技术在各个领域的应用越来越广泛。
为了提高我国机器人搬运技术的研发和应用水平，培养具备机器人搬运操作与维护能力的技术人才，我们组织了一次机器人搬运实训。
本次实训旨在让学生了解机器人搬运系统的组成、工作原理及操作方法，掌握机器人搬运作业的安全规范，提高学生的实际操作能力。
二、实训目的1. 了解机器人搬运系统的组成及工作原理；2. 掌握机器人搬运作业的操作方法和安全规范；3. 提高学生的实际操作能力，培养团队协作精神；4. 为今后从事机器人搬运相关工作奠定基础。
三、实训内容1. 机器人搬运系统介绍（1）机器人搬运系统的组成：机器人搬运系统主要由机器人本体、控制系统、传感器、执行器、导轨等部分组成。
（2）机器人搬运系统的工作原理：机器人搬运系统通过控制系统接收指令，驱动执行器使机器人本体完成搬运任务。
2. 机器人搬运操作方法（1）机器人搬运前的准备工作：检查机器人搬运系统各部分是否正常，确认工作环境安全。
（2）机器人搬运作业的操作步骤：①设定搬运路径；②设定搬运速度；③启动机器人搬运；④完成搬运任务；⑤关闭机器人搬运。
3. 机器人搬运安全规范（1）操作人员应熟悉机器人搬运系统的操作方法和安全规范。
（2）操作人员应穿戴合适的防护用品，如安全帽、防护眼镜等。
（3）机器人搬运作业时，严禁操作人员进入机器人搬运范围。
（4）机器人搬运作业过程中，严禁操作人员擅自离开工作岗位。
4. 机器人搬运实训项目（1）搬运重物：使用机器人搬运重物，验证机器人搬运系统的稳定性和可靠性。
（2）搬运易碎物品：使用机器人搬运易碎物品，验证机器人搬运系统的精确性和安全性。
（3）搬运多件物品：使用机器人搬运多件物品，验证机器人搬运系统的效率。
四、实训过程1. 实训前期准备（1）组织学生进行理论学习，掌握机器人搬运系统的基本知识和操作方法。
（2）分配实训任务，明确每个学生的职责。
（3）准备实训设备和材料，确保实训顺利进行。
工业机器人火花塞搬运实训报告一、实习目的：1.实习目的和意义：对于工科生来说，学习工科知识重要的是在于实践。
理论知识往往过于标准化，特别是对于机械专业的同学，仅仅靠掌握理论，一点实际操作经验都没有的话，事实上是没有实际效应的，现实中的事情往往是千变万化的，运用起来解决具体情况多半是教条的。
无数事实证明：只有将理论知识与实践很好的结合起来，才能学有所长，学有所用，为了将知识转化为自己所真正拥有的能力，面对充满竞争与压力的社会环境。
2.实习单位发展情况：1955年，作为新中国"一五"期间156项前苏联援建重点建设项目之一，经毛泽东主席批示，中国最大的拖拉机制造厂在洛阳涧西原隋炀帝的皇家御苑破土动工。
经过三年的建设完善，1958年7月20日，一拖第一辆拖拉机下线。
1959年11月1日，一拖正式落成。
1990年被国务院企业管理委员会评为"国家一级企业"，1997年，中国一拖集团将与拖拉机相关的业务、资产、负债人员重组后进行股份制改造，依法设立了第一拖拉机股份有限公司。
之后，股份公司在境外发行H股股票，并于同年6月23日在香港上市。
1999年"东方红"商标被国家行政管理局认定为中国驰名商标，2015年"东方红"牌系列（履带、轮式）拖拉机和工业推土机、"洛阳"牌压路机三大系列产品荣获"河南省名牌产品"称号。
2000年1月公司整体通过ISO9002：1994质量管理体系认证，并于2015年5月整体通过ISO9001：2000质量管理体系认证。
目前，公司为进一步满足生产及市场发展的需要，从2015年起在公司范围内全面贯彻实施环境/职业健康安全管理体系标准，确保2015年通过第三方认证，建立起一个以ISO9001质量管理体系为基础，ISO9001与ISO14001及OHSMS管理体系有机结合，融为一体的有序、高效的管理平台，全面提升公司管理水平。
2024年AGV搬运机器人市场调查报告1. 简介AGV（Automated Guided Vehicle）搬运机器人是一种能够自主导航和执行搬运任务的机器人。
它可以在工业环境中替代人工搬运，提高生产效率和安全性。
本报告对AGV搬运机器人市场进行了调查和分析。
2. 市场规模根据调查数据显示，近年来AGV搬运机器人市场呈现快速增长趋势。
预计到2025年，全球AGV搬运机器人市场规模将达到xx亿美元。
3. 市场驱动因素3.1 自动化需求增加随着工业自动化水平的提高，企业对于自动化设备的需求也日益增加。
AGV搬运机器人作为一种灵活、高效的自动化设备，能够适应不同场景和任务，因此受到了广泛关注。
3.2 劳动力成本上升随着人工成本的上升，许多企业正在寻求替代人工劳动力的解决方案。
AGV搬运机器人的出现，可以有效地减少人工搬运的成本，提高生产效率，因此备受青睐。
3.3 产业升级需求许多传统行业面临着升级换代的需求，尤其是在数字化转型和智能制造方面。
AGV搬运机器人作为现代化生产线的重要组成部分，对于产业升级起到了关键作用。
4. 市场挑战4.1 技术难题 AGV搬运机器人的开发和应用面临着一些技术难题，如自主导航、环境感知、路径规划等。
解决这些技术问题需要投入大量时间和资源。
4.2 安全性问题在工业环境中运行的AGV搬运机器人需要与人员进行协同作业，因此安全性问题尤为重要。
确保机器人的安全性和人员的安全成为了一项挑战。
5. 市场前景AGV搬运机器人市场前景广阔。
随着技术的不断进步和应用场景的不断扩大，AGV搬运机器人将在物流、制造、医药等领域广泛应用。
与此同时，机器人的性能和功能也将得到进一步提升。
6. 市场主要参与者目前，AGV搬运机器人市场的主要参与者包括A公司、B公司和C公司等。
这些公司在AGV搬运机器人的研发、生产和销售方面具有较强的实力和市场份额。
7. 结论AGV搬运机器人市场作为工业自动化领域的重要组成部分，具有巨大的发展潜力。
机器人搬运工程技术报告1、合同主体11 甲方（委托方）：＿___________________________12 法定代表人：＿___________________________13 地址：＿___________________________14 联系方式：＿___________________________15 乙方（受托方）：＿___________________________16 法定代表人：＿___________________________17 地址：＿___________________________18 联系方式：＿___________________________2、合同标的21 乙方应按照甲方的要求，完成关于机器人搬运工程的技术报告。
22 技术报告应涵盖机器人搬运工程的详细设计、技术参数、操作流程、安全保障措施等关键内容。
23 报告应具有科学性、准确性和实用性，能够为甲方的机器人搬运工程提供有效的技术指导和决策依据。
3、权利义务31 甲方的权利和义务311 有权要求乙方按照约定的时间、内容和质量标准提交技术报告。
312 应向乙方提供完成技术报告所需的相关资料和信息。
313 按照合同约定支付乙方相应的报酬。
32 乙方的权利和义务321 有权要求甲方提供必要的协助和资料。
322 应按照国家相关法律法规、行业标准和甲方的要求，独立、客观、公正地完成技术报告。
323 对在完成技术报告过程中知悉的甲方商业秘密和技术秘密予以保密。
4、违约责任41 若甲方未按照合同约定提供相关资料和信息，导致乙方无法按时完成技术报告，乙方不承担违约责任，且完成期限相应顺延。
42 若乙方未按照约定的时间提交技术报告，每逾期一天，应按照合同总价款的X%向甲方支付违约金。
逾期超过X天的，甲方有权解除合同，并要求乙方返还已支付的款项，同时乙方应按照合同总价款的X%向甲方支付违约金。
43 若技术报告的内容不符合合同约定的质量标准，乙方应负责免费修改和完善，直至符合要求。
一、实训背景随着我国智能制造产业的快速发展，搬运机器人在工业生产中的应用越来越广泛。
为了提高搬运效率、降低劳动强度、保障生产安全，许多企业开始引入搬运机器人。
为了更好地了解搬运机器人的工作原理、操作方法和应用场景，我们组织了本次搬运机器人实训。
二、实训内容1. 搬运机器人概述搬运机器人是一种用于搬运物品的自动化设备，具有高效、安全、灵活等优点。
本次实训主要介绍了搬运机器人的种类、工作原理、技术参数和应用场景。
2. 搬运机器人操作培训（1）搬运机器人硬件操作：实训过程中，我们学习了搬运机器人的硬件结构，包括机械臂、传感器、控制器等组成部分。
通过实际操作，掌握了搬运机器人的启动、停止、移动、抓取、放置等基本操作。
（2）搬运机器人软件操作：实训过程中，我们学习了搬运机器人的编程软件，包括离线编程和在线编程。
通过离线编程，我们可以预先设定搬运机器人的运动轨迹，提高工作效率；通过在线编程，我们可以实时调整搬运机器人的动作，适应不同工作环境。
3. 搬运机器人应用案例分析实训过程中，我们分析了多个搬运机器人应用案例，包括汽车制造、电子组装、食品加工等行业。
通过案例学习，我们了解了搬运机器人在实际生产中的应用效果，以及如何根据不同需求选择合适的搬运机器人。
4. 搬运机器人维护与保养实训过程中，我们学习了搬运机器人的维护与保养知识，包括定期检查、润滑、清洁等。
通过维护与保养，可以延长搬运机器人的使用寿命，提高生产效率。
三、实训收获1. 理论知识：通过本次实训，我们对搬运机器人的工作原理、操作方法和应用场景有了更深入的了解，为今后在实际工作中应用搬运机器人打下了坚实的基础。
2. 实践能力：实训过程中，我们亲自动手操作搬运机器人，掌握了搬运机器人的基本操作技能，提高了自己的实践能力。
3. 团队协作：在实训过程中，我们分组进行操作和讨论，培养了团队协作精神，提高了沟通能力。
4. 安全意识：实训过程中，我们学习了搬运机器人的安全操作规范，提高了安全意识，为今后在实际工作中保障生产安全提供了保障。
第1篇一、实验背景随着我国工业自动化水平的不断提高，智能物料搬运技术在生产过程中扮演着越来越重要的角色。
为了验证智能物料搬运系统的性能和可行性，我们开展了本次实验。
本实验旨在通过搭建智能物料搬运系统，实现对物料的自动化搬运，提高生产效率，降低人工成本，同时确保物料搬运过程中的安全性。
二、实验目的1. 验证智能物料搬运系统的稳定性和可靠性；2. 评估系统在不同工况下的性能；3. 分析系统在实际应用中的优缺点，为后续优化提供依据。
三、实验设备1. 智能物料搬运系统：包括机器人、传感器、控制器、搬运设备等；2. 实验场地：搭建模拟生产线，模拟实际生产环境；3. 物料：用于搬运的各类物品，如零件、产品等；4. 计算机及软件：用于数据采集、处理和分析。
四、实验方法1. 系统搭建：根据实验需求，搭建智能物料搬运系统，包括机器人、传感器、控制器、搬运设备等；2. 系统调试：对系统进行调试，确保各部件正常运行；3. 实验方案设计：根据实验目的，设计实验方案，包括实验参数、实验步骤等；4. 实验实施：按照实验方案进行实验，采集数据；5. 数据分析：对采集到的数据进行分析，评估系统性能。
五、实验结果与分析1. 系统稳定性：在实验过程中，智能物料搬运系统表现出良好的稳定性，能够适应不同的工况；2. 性能评估：实验结果表明，系统在不同工况下的性能均能满足要求，搬运速度、精度等指标均达到预期；3. 优缺点分析：系统优点包括：提高生产效率、降低人工成本、提高安全性等；缺点包括：系统成本较高、对环境要求较高、维护难度较大等。
六、结论通过本次实验，我们验证了智能物料搬运系统的稳定性和可靠性，证明了其在实际生产中的应用价值。
同时，我们也发现了系统的一些不足，为后续优化提供了依据。
以下是实验结论：1. 智能物料搬运系统在实际生产中具有广泛的应用前景；2. 系统性能满足生产需求，能够提高生产效率、降低人工成本；3. 针对系统存在的不足，应从以下几个方面进行优化：a. 降低系统成本；b. 提高系统对环境的适应性；c. 优化系统维护策略。
一、实训背景随着科技的飞速发展，机器人技术在工业、物流、医疗等多个领域得到了广泛应用。
为了提升我国机器人搬运技术的水平，培养一批具备机器人搬运操作技能的专业人才，我们组织了本次机器人搬运实训。
本次实训旨在通过实际操作，使学员掌握机器人搬运的基本原理、操作方法以及安全注意事项，为今后的工作打下坚实基础。
二、实训目标1. 使学员了解机器人搬运的基本原理和组成；2. 使学员掌握机器人搬运系统的操作方法；3. 使学员熟悉机器人搬运过程中的安全注意事项；4. 提高学员的团队协作能力和实际操作能力。
三、实训内容1. 机器人搬运系统概述实训首先介绍了机器人搬运系统的基本概念、组成以及工作原理。
通过讲解，学员对机器人搬运系统的整体架构有了清晰的认识。
2. 机器人搬运系统的操作实训过程中，学员们学习了机器人搬运系统的操作流程，包括启动、停止、定位、搬运等。
通过实际操作，学员掌握了机器人搬运系统的基本操作方法。
3. 机器人搬运过程中的安全注意事项实训强调了机器人搬运过程中的安全注意事项，包括设备操作、现场安全、人员安全等方面。
学员们认识到，在操作机器人搬运系统时，必须严格遵守安全规定，确保人身和设备安全。
4. 机器人搬运系统的故障排除实训介绍了机器人搬运系统常见的故障类型及其排除方法。
学员们通过实际操作，学会了如何分析故障原因，并采取相应措施解决问题。
5. 机器人搬运系统的维护与保养实训讲解了机器人搬运系统的日常维护与保养方法，使学员了解如何保持设备正常运行，延长使用寿命。
四、实训成果1. 学员掌握了机器人搬运系统的基本原理和操作方法；2. 学员熟悉了机器人搬运过程中的安全注意事项；3. 学员提高了团队协作能力和实际操作能力；4. 学员具备了初步的故障排除能力。
五、实训总结1. 机器人搬运实训取得了预期效果，学员们对机器人搬运技术有了更深入的了解；2. 实训过程中，学员们积极参与，相互学习，共同进步；3. 实训内容丰富，理论与实践相结合，使学员在短时间内掌握了机器人搬运技术；4. 实训过程中，发现了一些不足之处，如部分学员对机器人搬运系统的操作还不够熟练，需要进一步巩固和提高。
2024年AGV搬运机器人市场调研报告1. 引言AGV（Automated Guided Vehicle）搬运机器人是一种能够自主导航和搬运物品的机器人系统。
随着物流行业的发展和自动化技术的进步，AGV搬运机器人在工业和商业领域得到了广泛应用。
本报告旨在对AGV搬运机器人市场进行调研分析，并提供关于市场规模、竞争格局和未来发展趋势的洞察。
2. AGV搬运机器人市场概述2.1 定义AGV搬运机器人是一种能够根据预设路径或导航系统自主行驶，用于搬运物料、产品等任务的自动化机器人系统。
2.2 市场规模根据市场研究机构的数据，AGV搬运机器人市场在近几年呈现出强劲的增长态势。
预计到2025年，全球AGV搬运机器人市场规模将达到X亿美元。
2.3 市场驱动因素AGV搬运机器人的广泛应用受到以下驱动因素的推动：•自动化需求的增加：随着工业和商业领域对自动化的需求增加，AGV搬运机器人作为自动化解决方案之一，受到了广泛关注。
•劳动力成本上升：人工劳动力成本的不断上涨使得企业越来越倾向于采用机器人系统来替代传统的人工作业。
•物流业务扩大：随着电子商务的快速发展，物流业务规模不断扩大，AGV搬运机器人作为提高物流效率的工具得到了广泛应用。
3. AGV搬运机器人市场分析3.1 市场竞争格局AGV搬运机器人市场存在诸多竞争对手，包括机器人制造商、物流公司和自动化解决方案供应商等。
目前市场上主要的竞争者有ABB、KUKA、大华技术、采埃孚等。
3.2 市场细分AGV搬运机器人市场根据应用领域和载荷能力等因素可以进行细分。
常见的细分市场有工业AGV搬运机器人、商业AGV搬运机器人和医疗AGV搬运机器人等。
3.3 市场地域分布AGV搬运机器人市场在全球范围内分布广泛，但主要集中在北美、欧洲和亚太地区。
这些地区的市场规模较大，拥有发达的制造业和物流业。
4. AGV搬运机器人市场前景4.1 市场发展趋势针对AGV搬运机器人市场的发展趋势，可以预见以下几个方面的变化：•技术创新：AGV搬运机器人技术将不断创新，包括更精准的导航系统、更高的搬运能力以及更智能化的控制系统。
2015中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork）机器人搬运工程（此处填写所参加赛事项目名称）技术报告参赛学校：队伍名称：参赛队员：带队教师：（附联系方式）二〇一五年七月第一章前言机器人竞赛是一项体育与高科技结合的对抗项目，涉及机械电子、智能控制、计算机技术、人工智能等多种学科和研究领域，是培养信息、自动化科技人才，展示高科技成果，促进实用化和产业化的新途径。
各类机器人大赛的举办，对于普及机器人科学技术，促进人工智能与机器人技术的研究和应用都将产生重要推动作用。
江苏省大学生机器人大赛每两年举行一次。
继 2004 年举办以来，经过近四年的努力和各方面的大力支持，江苏省的大学生机器人水平已走在全国前列，在中国机器人大赛、CCTV 杯电视机器人大赛、亚太机器人挑战赛、ROBOTCUP 足球世界杯的国内外机器人大赛中屡创佳绩。
第一章方案论证根据设计要求，本系统主要由控制器模块、稳压电源模块、寻迹传感器模块、直流电机及其驱动模块、电压比较模块等模块构成。
为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论车体方案 1：购买玩具电动车。
购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、电机及其驱动电路。
但是一般的说来，玩具电动车具有如下缺点：首先，这种玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需传感器的安装十分不方便。
其次，这种电动车一般都是前轮转向后轮驱动，不能方便迅速的实现原地保持坐标转 90 度甚至180 度的弯角。
再次，玩具电动车的电机多为玩具直流电机，力矩小，空载转速快，负载性能差，不易调速。
因此我们放弃了此方案。
方案 2：自己制作电动车。
首先确定车的模型。
我们有过两种想法：一、车子做成四轮的：中间装同轴电机的两个轮子作为驱动；二、车子做成三轮的，后面两轮驱动，前面装万向轮。
经过讨论，我们最终确定第一种想法。
考虑到小车必须能够前进、倒退、停止，并能灵活转向，中间装同轴电机的两个轮子作为驱动。
一个电机控制一边的轮子，一个正转，一个反转，这样实现转弯。
为了能控制车轮的转速，可以采取 PWM 调速法，即由单片机输出一系列频率固定的方波，再通过功率放大来驱动电机，在单片机中编程改变输出方波的占空比就可以改变加到电机上的平均电压，从而可以改变电机的转速。
左右轮两个电机转速的配合就可以实现小车的前进、倒退、转弯等功能。
在安装时我们保证两个驱动电机同轴。
这种结构使得小车在前进时比较平稳，可以避免出现后轮过低而使左右两驱动轮驱动力不够的情况。
对于车架材料的选择，我们经过比较选择了铝板。
用有铝板的车架比塑料车架更加牢固，比铁制小车更轻便，美观。
综上考虑，我们选择了方案 2。
传感器的安装循迹原理第一种是采用光敏三极管。
即利用经高亮的LED灯发射出来的光在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射白光，当白光遇到白色纸时发生漫反射，反射光被装在小车上的光敏三极管接收；如果遇到绿线则红外光被吸收，小车上的光敏三极管接收不到反射光。
单片机就是否收到反射回来的反射光为依据来确定白线的位置和小车的行走路线。
第二种是采用摄像头。
通过摄像头采集数据，再将数据送入单片机处理。
容易看出，处理摄像头采集回来的数据比较复杂，速度慢而且占用较大的CPU 资源，对于我们这种类型的比赛来说不是好的选择。
利用光敏三极管检测简单方便，数据易于处理。
所以我们最终确定采用光敏三极管检测法来进行循迹。
循迹传感器的选择方案 1：用光亮的LED灯和光敏三极管自己制作光电对管寻迹传感器。
高亮的LED灯发射出光线，当发出的光线照射到白色的平面后反射，若光敏三极管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出绿地毯继而输出高电平。
这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求，但是工作不够稳定，且容易受外界光线的影响。
方案 2：用 RPR220 型光电对管。
RPR220 是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。
RPR220 采用 DIP4 封装，其具有如下特点：塑料透镜可以提高灵敏度。
内置可见光过滤器能减小离散光的影响。
体积小，结构紧凑。
当发光二极管发出的光反射回来时，三极管导通输出低电平。
此光电对管调理电路简单，工作性能稳定。
由于考虑成本问题我们选择了方案 1。
工作原理及电路图如下：图 2 光电对管检测电路图 4 所示电路中，R1 起限流电阻的作用，当有光反射回来时，光电对管中的三极管导通，比较器输入为低，输出为高电平。
当没有光反射回来时，光电对管中的三极管不导通，比较器输入为高电平，输出为低电平。
在图 4 中，可调电阻 R3 可以调节比较器的门限电压，经示波器观察，输出波形相当规则，可以直接够单片机查询使用。
循迹传感器的安装根据比赛的规则，为了能达到比较好的循迹效果，我们用 8 个高亮的LED 灯和8个光敏三极管组合传感器进行循迹。
经过反复论证和实验，我们最终确定把4个对管一排分别装在车头和车尾部分，具体如图所示：图 3 传感器安装示意控制器模块采用Atmel公司的Atmaga16L单片机作为主控制器。
Atmage16有如下特点：16K字节的系统内可编程Flash(具有同时读写的能力，即RWW)，512 字节EEPROM，1K 字节SRAM，32 个通用I/O 口线，32 个通用工作寄存器，用于边界扫描的JTAG 接口，支持片内调试与编程，三个具有比较模式的灵活的定时器/ 计数器(T/C),片内/外中断，可编程串行USART，有起始条件检测器的通用串行接口，8路10位具有可选差分输入级可编程增益(TQFP 封装) 的ADC ，具有片内振荡器的可编程看门狗定时器，一个SPI 串行端口，以及六个可以通过软件进行选择的省电模式。
且mega系列的单片机可以在线编程、调试，方便地实现程序的下载与整机的调试。
产品特性–高性能、低功耗的 8 位AVR 微处理器–先进的RISC 结构– 131 条指令–大多数指令执行时间为单个时钟周期– 32个8 位通用工作寄存器–全静态工作–工作于16 MHz 时性能高达16 MIPS–只需两个时钟周期的硬件乘法器–非易失性程序和数据存储器– 16K 字节的系统内可编程Flash–擦写寿命: 10,000 次–具有独立锁定位的可选Boot 代码区–通过片上Boot 程序实现系统内编程–真正的同时读写操作– 512 字节的EEPROM–擦写寿命: 100,000 次– 1K字节的片内SRAM–可以对锁定位进行编程以实现用户程序的加密– JTAG 接口( 与IEEE 标准兼容)–符合JTAG 标准的边界扫描功能–支持扩展的片内调试功能–通过JTAG 接口实现对Flash、EEPROM、熔丝位和锁定位的编程外设特点–两个具有独立预分频器和比较器功能的8 位定时器/ 计数器–一个具有预分频器、比较功能和捕捉功能的16 位定时器/ 计数器–具有独立振荡器的实时计数器RTC–四通道PWM– 8路10 位ADC8 个单端通道TQFP 封装的7 个差分通道2 个具有可编程增益（1x, 10x, 或200x）的差分通道–面向字节的两线接口–两个可编程的串行USART–可工作于主机/ 从机模式的SPI 串行接口–具有独立片内振荡器的可编程看门狗定时器–片内模拟比较器特殊的处理器特点–上电复位以及可编程的掉电检测–片内经过标定的RC 振荡器–片内/ 片外中断源–6种睡眠模式: 空闲模式、ADC 噪声抑制模式、省电模式、掉电模式、Standby 模式以及扩展的Standby 模式I/O 和封装– 32 个可编程的I/O 口– 40引脚PDIP 封装, 44 引脚TQFP 封装, 与44 引脚MLF 封装工作电压:– ATmega16L：– ATmega16：速度等级– 0 8 MHz ATmega16L– 0 16 MHz ATmega16ATmega16L 在1 MHz, 3V, 25°C 时的功耗–正常模式: mA–空闲模式: mA–掉电模式: < 1 μA使用51单片机电源模块采用 2 节 4V 干电池供电，电压达到 8V，经 7805 稳压后给支流电机供电，然后将 5V 电压再次降压、稳压后给单片机系统和其他芯片供电。
稳压模块为获得足够大的电流，采用两片 7805 将电压稳压至 5V 后给直流电机供电，然后采用一片 7805 将电压稳至 5V，给单片机系统和其他芯片供电。
具体电路如电机驱动模块方案 1：采用专用芯片 L298N 作为电机驱动芯片。
L298N 是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片 L298N 可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。
用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。
方案 2：对于直流电机用分立元件构成驱动电路。
由分立元件构成电机驱动电路，结构简单，价格低廉，在实际应用中应用广泛。
但是这种电路工作性能不够稳定，不能满足比赛要求，所以放弃此方案。
因此我们选用了方案 1。
驱动电路如下：（注意电路中电机两端的齐纳二极管省略了）图 7 L298N 电机驱动电路图L298N 的 5、6、7、10、11、12 六个引脚接到单片机上，通过对单片机的编程就可以实现两个直流电机的 PWM 调速以及正反转等功能。
2.8.1总体方案的软件仿真对于整个系统，我们采用了 proteus 进行了全方位的仿真，包括电路可靠性，程序的完整性等，仿真如下：图 9 系统仿真图第二章总体方案设计智能车系统设计的任务就是要控制车模,使其能沿着跑道上的循线稳定高速度地行驶。
因此该控制系统中车模前进的速度和方向便是被控量。
根据反馈控制理论中控制系统的基本结构，系统应有检测模块，控制模块，和执行模块为实现智能车系统能沿着绿色背景上的一定宽度(24mm)的白色循线稳定高速运行的功能，结合此可知该系统应该由传感将循线信息检测进来，并且设计相应的硬件电路对信息进行处理以获得良好的系统输入信号，将信号传送入MCU(Micro Control Unit)的 I/O 口，然后在软件设计中构造控制算法，使 MCU产生与输入相应的控制输出，驱动控制智能车模运行的电机和舵机产生相应的动作，使车模沿着循线稳定行驶。
要设计的智能车系统利用 8 位单片机 ATMEGA16L 作为核心控制模块，由电机驱动车模前进，由车尾的两个红外壁障传感器控制方向。
对于智能车模的驱动直流电机,用 298 芯片驱动,芯片 L298 和舵机都是利用单片机的 PWM 口的 PWM输出驱动的,因此智能车整个系统的设计便可分为硬件系统设计和软件系统设计。
硬件系统的设计是做好系统的各个功能模块，完成相应的信号处理功能，而软件系统设计总体上便是构造良好的控制算法，产生和车模当前运行状态对应的不同占空比的 PWM 输出来控制电机和舵机。
