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毕业设计开题报告学生姓名:学号：学院、系：专业：机械设计制造及其自动化设计题目：机器人的控制系统设计与仿真指导教师：2012 年 2 月22 日开题报告填写要求1．开题报告作为毕业设计(论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。
此报告应在指导教师指导下,由学生在毕业设计（论文)工作前期内完成，经指导教师签署意见及所在专业审查后生效;2．开题报告内容必须用按信息商务学院教学管理部统一设计的电子文档标准格式（可从教务处或信息商务学院网页上下载）打印,禁止打印在其它纸上后剪贴,完成后应及时交给指导教师签署意见；3．学生写文献综述的参考文献应不少于15篇(不包括辞典、手册)。
文中应用参考文献处应标出文献序号,文后“参考文献”的书写，应按照国标GB 7714—87《文后参考文献著录规则》的要求书写，不能有随意性；4．学生的“学号”要写全号(如02011401X02)，不能只写最后2位或1位数字；5. 有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408—94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写.如“2004年3月15日”或“2004—03-15”;6。
指导教师意见和所在专业意见用黑墨水笔工整书写，不得随便涂改或潦草书写。
毕业设计开题报告1．结合毕业设计情况，根据所查阅的文献资料，撰写2000字左右的文献综述：毕业设计开题报告２．本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段(途径）:机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用.本课题在查阅收集机器人相关的技术资料和学习控制理论MATLAB编程技术的基础上,对一典型的双关节刚性机械手的数学模型进行了控制方法的研究。
本课题具体完成的主要工作内容如下：（1)收集机器人的相关技术资料,说明机器人的发展和国内外的现状及研究意义。
开题报告范文智能制造中的工业机器人控制与优化策略开题报告范文：智能制造中的工业机器人控制与优化策略智能制造是当前制造业向更高水平迈进的重要发展方向。
在智能制造中，工业机器人的控制与优化策略起着关键作用。
本文旨在探讨智能制造中工业机器人控制与优化策略的研究现状与发展前景，并提出初步的研究计划，以期为智能制造领域的研究和实践提供参考。
一、工业机器人控制技术的现状分析在智能制造中，工业机器人是执行生产任务的关键装备之一。
工业机器人的控制技术对其精准灵活的运动控制起着决定性作用。
目前，工业机器人控制技术主要分为传统控制方法和先进控制方法两大类。
1. 传统控制方法传统工业机器人控制方法主要包括基于PID控制的位置控制、速度控制和力控制等。
这些方法在控制精度和实时性方面具有一定的优势，但对于复杂的生产环境和任务需求有着一定的不足。
2. 先进控制方法先进控制方法主要包括基于人工智能的控制方法和自适应控制方法。
基于人工智能的控制方法包括神经网络控制、模糊控制和遗传算法控制等，能够模拟人类智能进行复杂的控制决策。
自适应控制方法则通过自学习和自适应调整参数，以适应不确定性和环境变化。
二、工业机器人控制与优化策略研究的关键问题在智能制造背景下，对工业机器人控制与优化策略的研究面临着许多关键问题。
1. 人-机协同控制随着智能制造的发展，工业机器人需要与人类进行高效的合作。
如何实现人-机协同控制是智能制造中亟待解决的问题之一。
借助人工智能和机器学习等方法，可以实现机器人对人类动作和意图的理解与响应。
2. 运动轨迹规划与优化工业机器人的运动轨迹规划对于实现高效生产至关重要。
如何根据生产需求和工作环境，对机器人的运动轨迹进行规划与优化，以实现最佳路径和最短时间完成任务，是一个具有挑战性的问题。
3. 能耗优化与节能控制智能制造倡导可持续发展，对能源的高效利用和节能减排提出了更高要求。
针对工业机器人的能耗优化与节能控制，需要研究新的控制算法和策略，以减少能源消耗，并提高生产效率。
工业机器人开题报告开题报告一、选题的目的和意义：在工业生产中能代替人做一些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。
广泛采用，不仅可提高产品的质量与产量，而且可以保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本。
因此，研究和设计各种用途的机器人特别是、推广机器人的应用是有现实意义的。
由于具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组部分。
二、国内外研究综述：20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为；60年代初，美国研制成功两种，并很快地在工业生产中得到应用；1969年，美国通用汽车公司用21台组成了焊接轿车车身的自动生产线。
此后，各工业发达国家都很重视研制和应用。
我国起步于70年代初期，经过20多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。
我国经过20多年的发展已经初具规模。
目前我国已生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等。
一批国产已服务于国内诸多企业的生产线上；一批机器人技术的研究人才也涌现出来。
一些相关科研机构和企业已掌握了操作机的优化设计制造技术；控制、驱动系统的硬件设计技术；机器人软件的设计和编程技术；运动学和轨迹规划技术；弧焊、点焊及大型机器人自动生产线与周边配套设备的开发和制备技术等。
一些关键技术已达到或接近世界水平。
虽然中国的产业在不断的进步中，但和国际同行相比，差距依旧明显。
从市场占有率来说，更无法相提并论。
很多核心技术，目前我们尚未掌握，这是影响我国机器人产业发展的一个重要瓶颈。
机器人开题报告机器人开题报告一、引言机器人作为一种新兴的科技产品，近年来受到了广泛的关注和研究。
它的出现不仅改变了人们的生活方式，也对社会产生了深远的影响。
本文将从机器人的定义、发展历程、应用领域以及未来发展趋势等方面进行探讨，旨在全面了解机器人的现状和未来发展方向。
二、机器人的定义和分类机器人是指能够自主执行任务的人工智能系统。
它们通过传感器获取环境信息，经过计算和决策后，能够执行各种工作，甚至替代人类完成一些危险或繁重的工作。
根据其功能和形态特征，机器人可以分为工业机器人、服务机器人、军事机器人等多个类别。
三、机器人的发展历程机器人的发展可以追溯到20世纪初。
最早的机器人是由人们根据生物学原理和机械工程知识设计制造的。
随着计算机技术的发展，机器人的智能化水平不断提高。
20世纪60年代，工业机器人开始应用于汽车制造领域，极大地提高了生产效率。
随后，服务机器人逐渐兴起，应用于医疗、教育、餐饮等领域。
近年来，军事机器人也得到了快速发展，成为军事力量的重要组成部分。
四、机器人的应用领域机器人的应用领域非常广泛。
在工业领域，机器人可以完成装配、焊接、搬运等重复性工作，提高生产效率和质量。
在服务领域，机器人可以扮演导游、陪伴、照料老人、教育儿童等角色，减轻人力压力，改善生活质量。
在医疗领域，机器人可以进行手术、康复训练等操作，提高医疗水平。
此外，机器人还可以应用于军事、探险、科研等领域，发挥重要作用。
五、机器人的挑战和未来发展趋势虽然机器人在各个领域都取得了一定的进展，但仍然面临着一些挑战。
首先，机器人的成本较高，限制了其大规模应用。
其次，机器人的智能化水平仍有待提高，需要更加先进的算法和技术支持。
此外，机器人的安全性和伦理问题也需要引起重视。
未来，机器人的发展将呈现以下趋势。
首先，机器人将更加智能化，具备更强的学习和适应能力。
其次，机器人将更加多样化，形态和功能将更加丰富。
例如，柔性机器人、仿生机器人等将成为研究热点。
学号: ********开题报告工业机器人的控制系统设计1：背景1.1机器人在工业生产的广泛应用自从20 世纪60 年代初人类创造了第一台工业机器人以后，机器人就显示出它极大的生命力，经过四十多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到了应用。
在制造业中，尤其是在汽车产业中，工业机器人得到了广泛的应用。
如在毛坯制造(冲压、压铸、锻造等)、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中，机器人都已逐步取代了人工作业。
目前，汽车制造业是制造业所有行业中人均拥有工业机器人密度最高的行业，如，2004 年德国制造业中每1万名工人中拥有工业机器人的数量为162 台，而在汽车制造业中每1 万名工人中拥有工业机器人的数量则为1140 台；意大利的这一数值更能说明问题，2004 年意大利制造业中每1 万名工人中拥有工业机器人的数量为123台，而在汽车制造业中每1万名工人中拥有工业机器人的数量则高达1600 台。
随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范周还在不断地扩大，已从汽车制造业推广到其他制造业，进而推广到机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。
在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。
2005 年，亚洲地区电子电气行业对工业机器人的需求仅次于汽车及汽车零部件制造业，其占所有行业总需求的比例为31%；而在欧洲地区橡胶及塑料工业对工业机器人的需求则远远超过电子电气行业而排名第二位；美洲地区由于汽车及汽车零部件制造业对工业机器人的需求遥遥领先，所以金属制品业(包括机械)、橡胶及塑料工业以及电子电气行业对工业机器人的需求比例相当，均在7% 左右。
另外诸如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统维护维修机器人等各种非制造行业。
此外，在国防军事、医疗卫生、生活服务等领域机器人的应用也越来越多，如无人侦察机(飞行器)、警备机器人、医疗机器人、家政服务机器人等均有应用实例。
《机器人控制系统设计开题报告》
一、研究背景
随着科技的不断发展，机器人技术在各个领域得到了广泛的应用。
机器人作为一种能够替代人类完成重复性、危险性工作的智能设备，
已经成为现代生产制造和服务行业中不可或缺的一部分。
而机器人的
控制系统设计则是保证机器人正常运行和完成任务的关键。
二、研究意义
机器人控制系统设计的优劣直接影响着机器人的性能表现和工作
效率。
通过深入研究机器人控制系统设计，可以提高机器人的智能化
水平，增强其自主学习和适应能力，进而推动机器人技术的发展和应用。
三、研究内容
机器人控制系统设计的基本原理
机器人控制系统设计的关键技术与方法
机器人控制系统设计中的实际应用案例分析
机器人控制系统设计在未来发展中的前景展望
四、研究方法
本研究将结合理论分析和实践操作相结合的方式，通过文献综述、案例分析和仿真实验等方法，深入探讨机器人控制系统设计中存在的
问题和挑战，并提出相应的解决方案。
五、预期成果
通过本研究，预计可以深入理解机器人控制系统设计的关键技术
和方法，为提高机器人智能化水平提供参考依据，并为相关领域的研
究和实践提供有益借鉴。
以上是本次开题报告的主要内容，希望能够得到您的支持与指导，谢谢！。
机器人运动控制系统的软件设计的开题报告一、选题背景机器人成为当今制造业中越来越重要的一环，其运动控制系统是实现机器人运动的关键部分。
软件设计是机器人运动控制系统设计中的重要环节之一。
通过软件设计，能够实现机器人的自主运动及各种程序控制。
本文以某型号工业机器人为例，探究机器人运动控制系统的软件设计。
二、研究目的本文旨在研究机器人运动控制系统的软件设计，深入了解机器人运动控制系统的工作原理及软件开发过程。
通过对机器人运动控制系统的软件设计，提高机器人的自主运动能力及效率，优化机器人运行效果。
三、研究内容1、机器人运动控制系统的软件设计原理2、机器人运动控制系统的软件开发流程3、机器人运动控制系统的编程语言及编程环境4、机器人运动控制系统的运行效果测试5、机器人运动控制系统的调试及优化四、研究方法1、文献研究法：通过查阅相关文献，了解机器人运动控制系统的软件设计理论和实践。
2、实验研究法：通过搭建某型号工业机器人，进行软件开发、运行效果测试、调试及优化等实际操作。
3、统计分析法：对实验结果数据进行统计和分析，探究不同参数对机器人运动控制系统的影响。
五、研究预期结果通过本文研究，能够深入了解机器人运动控制系统的软件设计理论和实践，掌握机器人运动控制系统的软件开发流程和编程语言，提高机器人的自主运动能力及效率，优化机器人运行效果。
同时，还能探究不同参数对机器人运动控制系统的影响，为未来的机器人运动控制系统的设计提供参考。
六、论文框架本文的框架主要包括引言、机器人运动控制系统的软件设计原理、机器人运动控制系统的软件开发流程、机器人运动控制系统的编程语言及编程环境、机器人运动控制系统的运行效果测试、机器人运动控制系统的调试及优化等部分。
机器人设计开题报告机器人设计开题报告一、引言随着科技的不断发展，机器人在我们的生活中扮演着越来越重要的角色。
机器人的设计与研发是一个充满挑战和机遇的领域。
本文将探讨机器人设计的相关问题，并提出一个新的机器人设计方案。
二、机器人设计的背景和意义机器人作为一种能够模仿人类行为的智能设备，具有广泛的应用前景。
机器人可以在工业生产中替代人力，提高效率和质量；在医疗领域，机器人可以进行手术操作，减少人为错误；在家庭中，机器人可以帮助做家务，提供便利。
因此，机器人设计的研究和开发对于推动社会进步具有重要意义。
三、机器人设计的挑战1. 感知与认知能力：机器人需要通过传感器获取外界信息，并进行准确的感知和理解。
如何设计高效的感知系统，是机器人设计中的一个关键问题。
2. 动作与运动控制：机器人需要具备灵活的运动能力，能够完成各种复杂的任务。
如何设计稳定、精准的运动控制系统，是机器人设计的一大挑战。
3. 人机交互：机器人与人类的交互是机器人设计中的一个重要方面。
如何设计友好、智能的人机交互界面，是机器人设计中需要考虑的问题。
四、机器人设计方案在本文中，我们提出了一个基于深度学习的机器人设计方案。
该方案将结合计算机视觉、自然语言处理和运动控制等技术，实现机器人的感知、认知和行动能力。
1. 感知系统：我们将使用深度学习技术进行图像和语音的处理，实现机器人对外界信息的感知。
通过训练神经网络，机器人可以准确地识别物体、人脸等，并进行实时的目标跟踪。
2. 认知系统：我们将引入自然语言处理技术，实现机器人对语音指令的理解和回应。
通过语音识别和语义理解，机器人可以与人类进行自然的对话，并根据指令执行相应的任务。
3. 运动控制系统：我们将设计一个高精度的运动控制系统，实现机器人的灵活运动。
通过深度强化学习算法，机器人可以学习并优化自己的运动策略，适应各种复杂环境下的任务需求。
五、机器人设计的应用前景我们的机器人设计方案具有广泛的应用前景。
工业机器人设计毕业论文开题报告工业机器人设计开题报告1.工业机器人简介机器人工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科。
它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高科技发展的重要方面。
工业机器人的研究、制造和应用水平，是一个国家科技水平和经济实力的象征，正受到许多国家的广泛重视。
目前，工业机器人的定义，世界各国尚未统一，分类也不尽相同。
最近联合国国际标准化组织采纳了美国机器人协会给工业机器人下的定义:工业机器人是一种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。
参考国外的定义，结合我国的习惯用语，对工业机器人作如下定义:工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械。
主要用于加工自动线和柔性制造系统中传递和装卸工件或夹具。
工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。
工业机器人是在计算机控制下可编程的自动机器。
采用工业机器人是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。
机器人的诞生和发展虽只有30多年的历史，但它已应用到国民经济，民事技术等众多的领域，具有广阔的应用和发展前景，显示出强大的生命力。
根据所处的环境和作业需求，工业机器人具有至少一项或多项拟人功能，如抓取功能或移动功能，或两者兼有之，另外还可能程度不等的具有某些环境感知功能(如视觉，力觉，触觉等)。
以及语音功能及至逻辑思维，判断决策功能等。
从而使其能在要求的环境中代替人进行作业。
在工业机器人的诸多功能中，抓取和移动是最主要的功能。
这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。
工业机器人的智能控制系统设计与开发工业机器人的智能控制系统设计与开发是现代制造业中的关键技术之一。
随着信息技术的快速发展和人工智能的进步，工业机器人的智能化程度不断提升，为企业提供了更高效、更精确的生产解决方案。
本文将从工业机器人的智能化需求、智能控制系统的设计和开发流程等方面进行探讨。
1. 工业机器人的智能化需求随着社会的进步和技术的发展，工业机器人面临着越来越多的智能化需求。
一方面，传统的机器人需要依赖人工进行编程和操作，无法适应快速变化的生产环境；另一方面，要求机器人能够具备自主感知、学习和决策的能力，能够根据环境变化和任务要求进行灵活的响应和调整。
因此，工业机器人的智能控制系统设计与开发成为了当下的研究热点。
2. 智能控制系统的设计与开发流程（1）需求分析：在设计智能控制系统之前，需要对机器人的工作任务、环境条件和性能要求进行详细的分析和需求调研。
这有助于确定智能控制系统所需的功能和性能指标，为后续的设计工作提供指导。
（2）感知与定位：一个智能的机器人需要具备感知和定位能力，能够通过传感器获取环境信息，并准确地确定自身在空间中的位置和姿态。
这对于机器人的操作和决策具有重要意义。
（3）学习与建模：为了使机器人能够学习和适应新的任务和环境，需要将感知到的数据进行处理和分析，建立机器人的知识库和模型。
通过机器学习、深度学习等方法，实现机器人对于不同情境的自主学习和决策。
（4）路径规划与运动控制：智能机器人需要能够根据任务要求和环境条件进行路径规划和运动控制。
通过合理地设计路径规划算法和运动控制策略，能够实现机器人的高效、精准运动，提高生产效率。
（5）人机交互：智能机器人可以通过与人进行交互来完善自身的智能能力。
通过图像识别、语音识别等技术，实现机器人与人的自然交流和合作，使人机协同工作更加高效。
（6）系统集成与测试：智能控制系统设计与开发完成后，需要进行系统集成和测试工作。
确保各个模块之间的协同工作和稳定性，保证整个系统的可靠性和稳定性。
机械手控制系统设计开题报告范文Designing a control system for a robotic arm is a complex task that requires careful consideration from multiple perspectives. This report aims to explore the key aspects of such a system, including its design, functionality, and potential applications. By analyzing these factors, we can gain a comprehensive understanding of the challenges and opportunities associated with the development of a mechanical arm control system.One of the primary considerations in designing acontrol system for a robotic arm is its mechanical design. The arm's structure and range of motion need to becarefully planned to ensure optimal performance and versatility. Factors such as the number of joints, their types, and the overall dimensions of the arm must be taken into account. Additionally, the materials used in the arm's construction should be lightweight yet durable, allowingfor efficient and precise movements.Another crucial aspect to consider is the control mechanism of the robotic arm. The control system should provide accurate and real-time control over the arm's movements. This can be achieved through various control methods, such as kinematic control, force control, or a combination of both. The control system should also be capable of handling different tasks, such as pick-and-place operations, assembly tasks, or even complex manipulation tasks. Flexibility in the control system is essential to accommodate a wide range of applications.Furthermore, the control system should incorporate sensory feedback to enhance the arm's functionality and safety. Sensors such as encoders, force sensors, and vision systems can provide valuable information about the arm's position, orientation, and the forces it encounters during operation. This feedback can be used to adjust the arm's movements in real-time, ensuring precise and safe interactions with the environment. Additionally, thecontrol system should have built-in safety features, such as collision detection and emergency stop mechanisms, to prevent accidents and protect both the arm and itssurroundings.The communication interface of the control system is another critical aspect to consider. The control system should be able to communicate with external devices, suchas a computer or a human-machine interface, to receive commands and provide feedback. This allows for seamless integration with other systems and enables remote control and monitoring of the robotic arm. The communication interface should be reliable, fast, and secure to ensure smooth operation and prevent unauthorized access.In terms of applications, a well-designed controlsystem for a robotic arm can be used in various industries and domains. In manufacturing, it can automate repetitive tasks, increase productivity, and improve product quality.In healthcare, it can assist with surgeries, rehabilitation, and patient care. In hazardous environments, it can perform tasks that are dangerous for humans, such as nuclear decommissioning or deep-sea exploration. The versatility of the control system allows for its adaptation to different applications, making it a valuable tool across variousfields.In conclusion, designing a control system for a robotic arm requires careful consideration of its mechanical design, control mechanism, sensory feedback, communication interface, and potential applications. By addressing these aspects, we can develop a system that is versatile, efficient, and safe. The development of such a control system opens up numerous possibilities for automation and innovation in various industries. With continuous advancements in technology, we can expect even more sophisticated and capable control systems for robotic armsin the future.。
学号: ********
开题报告
工业机器人的控制系统设计
1：背景
1.1机器人在工业生产的广泛应用
自从20 世纪60 年代初人类创造了第一台工业机器人以后，机器人就显示出它极大的生命力，经过四十多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到了应用。
在制造业中，尤其是在汽车产业中，工业机器人得到了广泛的应用。
如在毛坯制造(冲压、压铸、锻造等)、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中，机器人都已逐步取代了人工作业。
目前，汽车制造业是制造业所有行业中人均拥有工业机器人密度最高的行业，如，2004 年德国制造业中每1万名工人中拥有工业机器人的数量为162 台，而在汽车制造业中每1 万名工人中拥有工业机器人的数量则为1140 台；意大利的这一数值更能说明问题，2004 年意大利制造业中每1 万名工人中拥有工业机器人的数量为123台，而在汽车制造业中每1万名工人中拥有工业机器人的数量则高达1600 台。
随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范周还在不断地扩大，已从汽车制造业推广到其他制造业，进而推广到机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。
在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。
2005 年，亚洲地区电子电气行业对工业机器人的需求仅次于汽车及汽车零部件制造业，其占所有行业总需求的比例为31%；而在欧洲地区橡胶及塑料工业对工业机器人的需求则远远超过电子电气行业而排名第二位；美洲地区由于汽车及汽车零部件制造业对工业机器人的需求遥遥领先，所以金属制品业(包括机械)、橡胶及塑料工业以及电子电气行业对工业机器人的需求比例相当，均在7% 左右。
另外诸如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统维护维修机器人等各种非制造行业。
此外，在国防军事、医疗卫生、生活服务等领域机器人的应用也越来越多，如无人侦察机(飞行器)、警备机器人、医疗机器人、家政服务机器人等均有应用实
例。
机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重要的作用。
而且，随着人类生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩，未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断贴近人类生活，其市场的繁荣兴旺将指日可待。
1.2工业机器人的发展趋势
新的市场和新的需求为工业机器人的发展提供了新的机遇。
敏捷制造的基本思想是企业能迅速将其组织和装备重组,快速响应市场变化,生产出满足用户需求的个性化产品。
敏捷制造要求企业底层的生产设备具有柔性和可动态重组的能力。
机器人是一种具有高度柔性的自动化生产设备。
如果我们站在更高的层次,将机器人视为一种有“感知、思维和行动”的机器,那么,敏捷生产设备就应当是新一代机器人化的机器。
这将为工业机器人的发展提出更高的要求。
这要求着工业机器人朝着以下几种方式发展。
朝着标准化方向发展
提高运动速度和运动精度,减轻重量和减少安装占用空间,必将导致工业机器人功能部件的标准化和模块组合化(它可以分为机械模块、信息检测模块、和控制模块等) ,降低制造成本和提高可靠性。
近年来,世界各国注意发展组合式机器人。
它是采用标准化的组合件拼装而成的。
目前,国外已经研制和生产了各种不同的标准组件。
除了机器人用的各种伺服电机、传感器外,手臂、手腕和机身的结构也已经标准化了,如臂伸缩轴、臂升降轴、臂俯仰轴、臂摆动轴;转轴、摆动轴、固定台身、机座、移动轴。
研究新型机器人结构
随着工业机器人作业精度的提高和作业环境的复杂化,应开发新型微动机构保证动作;开发多关节、多自由度的手臂和手指,研制新型的行走机构等以适应复杂的作业环境。
朝着智能化方向发展
在多品种,小批量生产的柔性制造自动化技术中,特别是机器人自动装配技术中,工业机器人对外部环境和对象物体有自适应能力,即具有一定的“智能”,是指机器人具有感觉、知觉等,即有很强的检测功能和判断功能。
为此,必须开发类似人类感觉器官的传感器(如触觉传感器、视觉传感器、测距传感器等) ,发展多传感器的信息融合技术。
通过各种传感器得到关
于工作对象和外部环境的信息,以及信息库中存储的数据、经验、规划的资料,以完成模式识别，用“专家系统”等智能系统进行问题求解,动作规划。
研究机器人协作控制
先进制造技术的发展对协作机器人学的研究与发展起着积极的促进作用。
随着先进制造技术的发展,工业机器人已从当初的柔性上、下料装置正在成为高度柔性、高效率和可重组的装配、制造和加工系统中的生产设备。
在这样的生产线上,机器人是作为一个群体工作的,不论每个机器人在生产线上起什么作用,它总是作为系统中的一员而存的,要从组成敏捷制造生产系统的观点出发，来研究工业机器人的进一步发展。
而面向先进制造环境的机器人柔性装配系统和机器人加工系统中,不仅有多机器人的集成,还有机器人与生产线、周边设备、生产管理系统以及人的集成。
因此,以系统的观点来发展新的机器人控制系统，有大量的理论与实践的工作要做。
主要的研究内容
此次主要研究国内外机械手发展现状，通过学习机器手的工作原理，熟悉搬运机械手的运动机型。
在此基础上，确定了搬运机械手的基本系统结构，对搬运机械手的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面设计（包括传动部分、执行部分、驱动部分）和机器人的控制系统
2 机器人的控制
2.1、PLC的原理
PLC就相当于机器的大脑，我们编的程序就相当于人所撑握的知识与规则。
机器就相当于人的躯体，用来执行PLC的各种动作。
电，气，液等就相当于人的肌肉与神经，PLC发出指令，通过电，气，液等将能量传给机器，机器就执行。
传感器将外界情况反馈给PLC,就相当于人的眼，鼻等，将外界事物反馈给大脑。
也就是说拿一个人或者动物来打比方，PLC 就是大脑，PLC跟机器的结合就相当于人的大脑跟躯体的结合，,只是人的大脑里面的程序比PLC要复杂得多，但是人的大脑的灵敏度及准确性不及PLC。
可编程控制器( PLC) 自动控制装置,是一种嵌入式的工控机,它以顺序控制为主，调节为辅，能完成逻辑判断、定时、计数记忆和算术运算等功能。
既能进行开关量控制，又能进行模拟量控制，还具有通信功能。
在单台设备自动化、多台设备自动化和整个工厂的生产过程中，PLC 发挥着重要作用。
2.2、PLC控制系统的优势
1可靠性高，抗干扰能力强
2配套齐全，功能完善，适用性强
3易学易用，深受工程技术人员欢迎
4系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造
5体积小，重量轻，能耗低
3研究方法，手段和步骤
1、研究机械手的机构
2、机械手的驱动，传动方式的选择
3、控制系统模式的选择
4、控制系统软件的选择和操作
5、编写PLC控制程序，要求仿真演示
5、误差和性能提升的分析。
