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第4章机电系统动态性能的计算机仿真(OK)精品PPT课件

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(整理)4机电系统动态性能的计算机仿真.

(整理)4机电系统动态性能的计算机仿真.

4．机电系统动态性能的计算机仿真4．1 概述机电系统计算机仿真是目前对复杂机电系统进行分析的重要手段与方法。

在进行机电系统分析综合与设计工作过程中，除了需要进行理论分析外，还要对系统的特性进行实验研究。

系统性能指标与参数是否达到预期的要求？它的经济性能如何？这些都需要在系统设计中给出明确的结论。

对于那些在实际调试过程中存在很大风险或实验费用昂贵的系统，一般不允许对设计好的系统直接进行实验，然而没有经过实验研究是不能将设计好的系统直接放到生产实际中去的，因此就必须对其进行模拟实验研究。

当然在有些情况下可以构造一套物理模拟装置来进行实验，但这种方法十分费时而且费用又高，而在有的情况下物理模拟几乎是不可能的。

近年来随着计算机的迅速发展，采用计算机对机电系统进行数学仿真的方法已被人们采纳。

所谓机电系统计算机仿真就是以机电系统的数学模型为基础，借助计算机对机电系统的动静态过程进行实验研究。

这里讲的机电系统计算机仿真是指借助数字计算机实现对机电系统的仿真分析。

这种实验研究的特点是：将实际系统的运动规律用数学表达式加以描述，它通常是一组常微分方程或差分方程，然后利用计算机来求解这一数学模型，以达到对系统进行分析研究的目的。

对机电系统进行计算机仿真的基本过程包括：首先建立系统的数学模型，因为数学模型是系统仿真的基本依据，所以数学模型极为重要。

然后根据系统的数学模型建立相应的仿真模型，一般需要通过一定的算法或数值积分方法对原系统的数学模型进行离散化处理，从而建立起相应的仿真模型，这是进行机电系统仿真分析的关键步骤；最后根据系统的仿真模型编制相应的仿真程序，在计算机上进行仿真实验研究并对仿真结果加以分析。

机电系统计算机仿真的应用与发展已经过了近40年的历程，进入20世纪80 年代以来，随着微型计算机技术以及软件技术的飞速发展与广泛应用，使得机电系统计算机仿真获得了实质性的发展，并使其走进广大的机电系统生产、设计、研究的第一线。

《计算机仿真技术》PPT课件

《计算机仿真技术》PPT课件
为正定矩阵，则系统是稳定的。 (2) 计算反馈增益矩阵K
KR1BTP
(3) 在线的线性二次型最优控制
u(t)KX(t)
精选课件ppt
28
线性二次型调节器设计的MATLAB函数
函数LQR（Linear-quadratic regulator）用于计算连续状 态空间方程
X AX Bu
y CX Du
矩阵P必须满足黎卡提(Riccati) 代数方程：
P A A T P P B 1 B R P Q 0
●线性二次最优调节器的另一种二次型目标函数具有交叉项
J (XTQ X uTR u2XN )du t 0
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27
线性二次型调节器的设计
线性二次调节器的设计步骤如下：
(1) 解式(4.5-4) Riccati 方程，求得矩阵P。若所求出P
e Ke
为简化起见，令 Kt Ke K
由牛顿定律，转子力矩平衡关系为
J bKi精选课件ppt Nhomakorabea36
由克希霍夫定律
LdiRiuK dt
u 设系统状态 X,i' 并建立以输入电压
为输入，转速 为输出的系统状态空间表达式为
X AX Bu
Y CX
X
i
Y
A
b
J K
L
K
J R
L
，
B
设计任务是要计算反馈 K，使 ABK 的特征值
和期望的极点 P相同.
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15
极点配置的MATLAB函数
函数ACKER是基于Ackermann算法求 解反馈增益K。
Kak ceA ,rB ,(P )
其中，A,B为系统矩阵；P为期望极点向 量；K为反馈增益向量。

机电系统仿真课案PPT课件

机电系统仿真课案PPT课件
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第4页/共46页
一. 仿真技术概论
2. 仿真的必要性
希望能在较短的时间内观察到系统发展的全 过程，以估计某些参数对系统行为的影响．
难以在实际环境中进行实验和观察时，计算 机仿真是唯一可行的方法， 例如太空飞行的 研究．
需要对系统或过程进行长期运行比较，从大 量方案中寻找最优方案．
5/48
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一. 仿真技术概论
5. 系统仿真
（4）系统仿真的一般步骤：
①建立系统的数学模型；
②转换成仿真模型；
③编写仿真程序；
④对仿真模型进行修改校验，看 与实际系统是否一致，确认模型 的正确性。
⑤运行仿真程序，在不同的初始 15/48 条件和参数下，对系统进行第反15页复/共46页
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第3页/共46页
一. 仿真技术概论
2. 仿真的必要性
难以用数学公式表示的系统，或者没有建立 和求解数学模型的有效方法．虽然可以用解 析的方法解决问题，但数学的分析与计算过 于复杂，这时计算机仿真可能提供简单可行 的求解方法
对于随机性系统，可以通过大量的重复试验， 获得其平均意义上的特性指标
具有刚性、阻力及惯性这些性能，在输入力作用下，
19/48
系统能产生一定相应输出，如位移输出。
第19页/共46页
二 . 机电系统建模
2. 机械系统的数学模型
（1）机械移动系统
m
k
c
机械平移系统基本元件
(a)质量；(b)弹簧；(c)阻尼
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第20页/共46页
二 . 机电系统建模
2. 机械系统的数学模型
d 2 x2 dt 2
?
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机电系统与仿真概述解读课件

机电系统与仿真概述解读课件

预测性：通过模拟不同 情况下的系统行为，可 以对未来可能发生的情 况进行预测和预防。
仿真技术在机电系统中的应用
机电系统设计阶段
在机电系统的设计阶段，仿真技术可以用来验证设计的可行性和合理性。通过建立机电系统的模型，可以检查各部分 之间的协调性和性能，从而提前发现和解决问题。
机电系统优化
仿真技术可以通过调整机电系统的参数，找到最优的运行参数和配置。这有助于提高机电系统的效率和性能，降低运 行成本。
机电系统与仿真 概述解读课件
• 机电系统概述 • 机电系统仿真技术概述 • 机电系统建模方法与流程 • 机电系统仿真实验设计与分析 • 机电系统仿真技术案例展示
01
CATALOGUE
机电系统概述
机电系统的定义与特点
• 机电系统定义：机电系统是由机械、电子、计算 机等学科相互渗透而形成的综合性系统，它实现 了机械、电子、计算机等技术的有机结合，成为 现代工业生产中不可或缺的一部分。
案例三：机器人行走路径规划仿真
总结词
通过使用仿真技术，实现对机器人行走路径 的规划和验证，提高机器人的运动效率和安 全性。
详细描述
机器人行走路径规划仿真是通过对机器人的 行走路径进行建模和仿真，来预测和验证机 器人的实际行走轨迹和性能。通过仿真技术， 可以快速地对机器人的行走路径进行规划和 验证，提高机器人的运动效率和安全性，为 机器人在救援、服务等领域的应用提供了重
案例二：电机控制系统仿真
总结词
通过使用仿真技术，实现对电机控制系统的 设计和验证，提高电机的运行效率和稳定性。
详细描述
电机控制系统仿真是通过对电机的控制系统 进行建模和仿真，来预测和验证电机的实际 运行状态和性能。通过仿真技术，可以快速 地对电机的控制系统进行设计和验证，提高 电机的运行效率和稳定性，为电机在工业、 能源等领域的应用提供了重要的技术支持。

机电系统建模与仿真PPT课件精品文档

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<一>从功率键合图推导状态方程 1、确定状态变量和输入变量
功率键合图中，C元、I元有导数或积分关系，故取C 元的流变量f，I元的力变量e作为状态变量。
C作用元：
f

1 c

vdt
p

1 c

qdt
u

1 c

idt
1 X 位移 c
1 V 体积
c
1
Q c
电荷
I作用元：
v

1 I

Fdt
q

1 I

1.电系统建模与仿真概述1-1
● 机电系统三大问题：
①已知输入（激励）和系统特性（动态特 性或数学模型）求响应预测问题→仿真；
②已知输入和输出，求系统特性，此为系 统识别问题；
③已知输出和系统特性，求输入，此为载 荷识别问题；
建模与仿真专题讲座 功率键合图
一、作用
二、构成与符号
三、建模与仿真
第一步： 画出功率键合图 功率键合图
第二步：写出功率键合图中储能元件上原来的因 变量之间的关系
V12

1 I阀
P12
F11

1 C弹
x12
P2

1 C管
v2
第三步：应用键合图的规则及其变量间的逻辑关系，将 各状态变量的一阶导数（相当于原来的自变量） 推导成储能元功率键上的因变量及输入变量的代 数或函数关系。
p1
p3
q1
△p=p2
p2 q2
p1 1 p3
q1
q3
p1=p2+p3
用1结点表示带有液阻的管路
q1=q2=q3=q

机电系统与仿真概述解读课件

机电系统与仿真概述解读课件
云仿真与分布式仿真
利用云计算和分布式计算技术 ，实现大规模仿真的高效计算
与资源共享。
03
机电系统仿真技术
机电系统仿真技术的基本原理
机电系统仿真技术的基本原理是通过建立数学模型来模拟实际系统的动态行为。这个数学模 型通常由一组微分方程、差分方程、代数方程等组成，描述了系统的物理、化学、生物等过 程。
详细描述
机电系统在汽车领域中应用广泛，如发动机控制、底盘 控制、车身控制等。在航空航天领域，机电系统用于控 制飞机的起降、姿态控制、导航等。在能源领域，机电 系统用于风力发电、水力发电、火力发电等领域，实现 能源的转换和传输。在医疗领域，机电系统用于医疗设 备、医疗器械等领域，如手术机器人、诊断设备等。在 智能制造领域，机电系统用于自动化生产线、工业机器 人等领域，提高生产效率和产品质量。
02
仿真技术概述
仿真技术的定义与特点
01
02
仿真技术的定义 逼真性
03 可重复性
04 低成本
05 可扩展性
仿真技术是一种通过建立 模型来模拟真实系统运行 的技术。它通过模拟系统 的动态行为和性能，帮助 人们更好地理解系统的本 质，预测系统的行为，并 优化系统的设计。
仿真技术能够模拟真实系 统的运行环境，提供高度 逼真的实验条件。
护。
02
模型精度要求高
为了满足实际应用需求，机电系统与仿真需要构建高精度的模型。解决
方案包括采用先进的建模方法和优化算法，以提高模型精度和预测能力
。
03
跨学科交叉融合难度大
机电系统与仿真涉及到多个学科领域，交叉融合难度大。解决方案包括
建立跨学科的交流平台和合作机制，促进不同领域之间的合作和知识共
享。

机电系统设计与仿真.PPT

机电系统设计与仿真.PPT

2 同步电动机
➢同步电机具有与步进电机相近的特 性，可工作于步进方式，转速不受 负载变化的影响，稳定性高，在整 个调速范围内电机的转矩和过载能 力保持不变。
➢同步电机适用于高性能伺服系统， 异步伺服电机适用于机床的进给驱 动及其它功率较大的伺服系统。
5.1.4 液压与气压伺服元件
1. 液压伺服元件
➢ 定位自锁能力，永磁式和混合 式步进 电机在断电后仍可自锁. ➢ 存在步距角误差，但误差不积 累。 ➢ 转角、转速不受电源电压波动 和负载变化的影响。 ➢ 需要专用的驱动电源，电源对 电机的工作性能影响很大。 ➢ 启动频率和最高运行效率相差 很大，启动频率大小与负载惯量有 关。 ➢ 常用于自动化仪表和小功率位 置伺服系统
气压伺服元件主要有开关阀和比例 阀，其主要特点为： ➢ 工作介质来源于空气，方便且无污染。 ➢ 反应速度快。 ➢ 负载能力较差。 ➢无污染，适用于各种生产线、食品 或 药品的生产线。
➢具有很好的调速特性，调速范围宽。电 枢串电阻调速、改变电枢电压调速、 PWM调速、改变励磁的恒功率调速， 双闭环直流调速等各种调速方式。
➢较大的启动转距、功率大、响应速度 快。
➢可通过闭环实现调速、力矩和位置伺 服控制。
➢ 永磁式直流电机可以工作堵转状态 （转速为零）。
➢断电不能自锁，需要配置专用电磁 制动器才能实现断点后的定位。
RE36特性曲线
5.1.3 交流伺服电动机和同步电机
➢1 交流伺服电动机
➢调速性能好，调速范围宽。 ➢ 输出功率大。比步进电机和直流电机具 有更大的输出功率。 ➢通过闭环实现速度控制或位置控制。 ➢ 异步伺服电机的工作原理与普通的笼型 异步电机基本相同，成本较低。
➢ 调速方式
变频调速：改变电源的频率和电压

《计算机仿真教案》课件

《计算机仿真教案》课件

《计算机仿真教案》PPT课件第一章：计算机仿真概述1.1 计算机仿真的定义与作用解释计算机仿真的概念讨论计算机仿真在各个领域的应用1.2 计算机仿真的基本原理介绍计算机仿真的基本原理和流程解释模拟、建模和仿真之间的关系第二章：计算机仿真软件与工具2.1 常见计算机仿真软件介绍介绍常用的计算机仿真软件，如MATLAB/Simulink、Ansys、Fluent等解释各自的特点和应用领域2.2 计算机仿真工具的使用方法演示如何使用至少一种计算机仿真软件进行仿真介绍仿真软件的基本操作和功能第三章：数学建模与仿真3.1 数学建模的基本概念解释数学建模的概念和重要性讨论数学建模的方法和步骤3.2 数学建模与仿真的结合介绍如何将数学模型转化为计算机仿真模型讨论仿真结果的验证和优化方法第四章：系统仿真与应用4.1 系统仿真的基本概念解释系统仿真的概念和作用讨论系统仿真的方法和流程4.2 计算机仿真在实际应用中的案例分析分析至少两个计算机仿真在实际应用中的案例讨论案例中的问题和解决方案第五章：计算机仿真的未来发展趋势5.1 计算机仿真技术的最新发展讨论计算机仿真技术的最新发展趋势介绍新兴的仿真技术和方法5.2 计算机仿真在未来的应用前景探讨计算机仿真在未来的应用前景和挑战讨论如何应对这些挑战和利用机会第六章：虚拟现实与增强现实在计算机仿真中的应用6.1 虚拟现实与增强现实的定义与区别解释虚拟现实（VR）和增强现实（AR）的概念讨论VR和AR在计算机仿真中的应用和区别6.2 VR和AR技术在计算机仿真中的案例分析分析至少两个VR和AR技术在计算机仿真中的实际应用案例讨论案例中的创新点和实际效益第七章：与机器学习在计算机仿真中的应用7.1 与机器学习的基本概念解释（）和机器学习（ML）的概念讨论和ML在计算机仿真中的应用领域7.2 和ML技术在计算机仿真中的案例分析分析至少两个和ML技术在计算机仿真中的实际应用案例讨论案例中的创新点和实际效益第八章：计算机仿真的伦理与法律问题8.1 计算机仿真的伦理问题讨论计算机仿真可能引发的伦理问题，如隐私保护、数据安全等探讨如何在计算机仿真中遵守伦理原则和规范8.2 计算机仿真的法律问题分析计算机仿真可能涉及的法律问题，如知识产权、法律责任等讨论如何在计算机仿真中遵守相关法律法规第九章：计算机仿真的评估与优化9.1 计算机仿真评估的方法与指标介绍计算机仿真评估的方法和指标，如准确性、效率、可靠性等讨论如何选择合适的评估方法和指标9.2 计算机仿真优化的方法与技术介绍计算机仿真优化的方法和技巧，如模型调整、参数优化等讨论如何通过优化提高计算机仿真的性能和效果第十章：计算机仿真的教学与应用10.1 计算机仿真在教育中的应用讨论计算机仿真在教育领域的应用，如虚拟实验室、远程教育等探讨计算机仿真在教育中的优势和挑战10.2 计算机仿真在科研与工程中的应用分析计算机仿真在科研和工程领域的应用案例讨论案例中的创新点和实际效益重点解析本教案《计算机仿真教案》PPT课件共分为十个章节，涵盖了计算机仿真的基本概念、原理、软件工具、数学建模、系统仿真、应用案例、未来发展趋势、虚拟现实与增强现实、与机器学习、伦理与法律问题、评估与优化、教学与应用等多个方面。

机电传动系统的静态与动态特性54页PPT

机电传动系统的静态与动态特性54页PPT
Th类 的状态 中，哪 里没有 法律， 那里就 没有自 由。— —洛克
•
30、风俗可以造就法律，也可以废除 法律。 ——塞·约翰逊
6、最大的骄傲于最大的自卑都表示心灵的最软弱无力。——斯宾诺莎 7、自知之明是最难得的知识。——西班牙 8、勇气通往天堂，怯懦通往地狱。——塞内加 9、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。——赫尔普斯 10、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。——笛卡儿
机电传动系统的静态与动态特性
•
26、我们像鹰一样，生来就是自由的 ，但是 为了生 存，我 们不得 不为自 己编织 一个笼 子，然 后把自 己关在 里面。 ——博 莱索
•
27、法律如果不讲道理，即使延续时 间再长 ，也还 是没有 制约力 的。— —爱·科 克
•
28、好法律是由坏风俗创造出来的。 ——马 克罗维 乌斯

动态系统的计算机仿真完整PPT

动态系统的计算机仿真完整PPT
第十六页
第1章 绪 论
计算机作为一种最重要的仿真工具，已经推出了模 拟机、模拟数字机、数字通用机、仿真专用机等各种 机型并应用在不同的仿真领域。除了计算机这种主要 的仿真工具外还有两类专用仿真器：一类是专用物理 仿真器，如在飞行仿真中得到广泛应用的转台，各种 风洞、水洞等；另一类是用于培训目的的各种训练仿 真器，如培训原子能电站、大型自动化工厂操作人员 和训练飞行员、宇航员的培训仿真器、仿真工作台和 仿真机舱等。
第六页
第1章 绪 论
数学模型可以分为许多类型。按照状态变化可分为 动态模型和静态模型。用以描述系统状态变化过程的 数学模型称为动态模型。而静态模型仅仅反映系统在 平衡状态下系统特征值间的关系，这种关系常用代数 (5) 对模型、实验数据、文档资料和其它仿真信息的存储、检索和管理(即用于仿真数据信息管理的数据库系统)。
组成系统的实体之间相互作用而引起的实体属性的 变化，通常用状态变量来描述。研究系统主要研究系 统的动态变化。除了研究系统的实体属性活动外，还 需要研究影响系统活动的外部条件，这些外部条件称 之为环境。
第四页
第1章 绪 论
2. 系统模型 系统模型是对实际系统的一种抽象，是对系统本质 (或是系统的某种特性)的一种描述。模型可视为对真实 世界中物体或过程的信息进行形式化的结果。模型具 有与系统相似的特性，可以以各种形式给出我们所感 兴趣的信息。
第十九页
第1章 绪 论
(3) 验证系统设计的正确性。 (4) 对系统或其子系统进行性能评价和分析。多为物理仿
真，如飞机的疲劳试验。 (5) 训练系统操作员。常见于各种模拟器，如飞行模拟器、
坦克模拟器等。 (6) 为管理决策和技术决策提供支持。
第二十页
第1章 绪 论
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相似原理。 相似原理：几何相似、性能相似、环境相 似。
几何相似：根据相似原理把原来的实际系 统放大可缩小。如把12000吨水压机可用 1200吨或120吨水压机作其模型。万吨轮船 也要用缩小的模型来研究。
性能相似：构成模型的元素和原系统的不 同，但其性能相似。如：可用一个电气系 统来模拟热传导系统。在这个电气系统中 电容代表热容量，电阻代表热阻，电压代 表温差，电流代表热流。
Z传递函数
H (z)U Y((zz))a0b 1za 11 z 1 b nza nn zn
权序列
k
y(k)u(i)h(ki) i0
离散状态空间模型
x(k1)F(xk)G(uk)
y(k)x(k)
3、连续－离散混合模型
各个环节中有的空间为连续变量，而有 的环节的状态变量为离散变量
r(t) ＋ e(t)
传递函数
n 1
G(s)
Y(s) U(s)
cn j1s j
j0
n 1
a n js j
j0
权函数（脉冲函数）
y(t)0u()g(t)dt 状态空间描述 X AX Bu
y CX
2、离散时间模型
差分方程
a 0 y ( n k ) a 1 y ( n k 1 ) a n y ( k ) b 1 u ( n k 1 ) b n u ( k )
对系统进行研究、分析与设计的方法；
（1）直接在系统上进行实验 在要设计的系统上进行实验
（2）在模型上进行实验 对要设计的系统进行处理，根据其
中内含的各种自然规律（包括欧姆定律、 比例环节和惯性环节等）得到相关的控 制规律，即系统的数学模型来进行研究。
对要设计的系统进行一定比例的缩 放得到缩小或放大的物理模型。（古时 的建筑）
第4章 机电系统动态性能的 计算机仿真
4.1 计算机仿真概述 一、为什么要进行仿真
什么叫系统？
系统：相互关联又相互作用着的对象的有机 组合，该有机组合能够完成某项任务或实现 某个预定的目标。
通常研究的系统有工程系统和非工程系统。
工程系统（电气、机电、化工）
非工程系统（经济、交通、管理）
建立系统概念的目的在于深入认识并掌握系 统的运动规律，以便分析和综合自然、社会 和工程系统中的种种复杂问题。
四、仿真的分类
按照模型性质分：物理、数学、混合 物理仿真：按照物理性质构造系统的 物理模型，并在模型上进行试验（直 观 形象） 数学仿真： 一般是指在计算机上对系 统的数学模型进行试验。（经济方便） 混合仿真：两者结合
计算机仿真三要素
模型 建立
模型
系统
仿真模型建立
仿真 试验
计算机
五、连续系统仿真概论
数字
－ e(kt) 计算机
保持器 u(kt)
u(t)
连续 对象
y(t)
数字仿真算法
数字仿真是利用计算机作为仿真工具，采用各 种数字算法求解控制系统运动的微分方程，得 到受控物理量的运动规律。
由于用一定的算法来实现受控对象的运动，是 基于某些假设条件，忽略了一些非必要因素， 使用简化的数学模型进行构造。
三、仿真的目的或作用
优化设计 预测系统的性能和参数
经济性 采用物理模型或实物实验，花费巨大。 采用数学模型即计算机数学仿真可大幅度的 降低成本并可重复使用。
安全性 载人飞行器和核电站的危险性不允许。
预测性 对于非工程系统，直接实验不可能，只能采 用预测的方法。（天气预报）
பைடு நூலகம் 复原性
选择在模型上进行实验的原因
系统尚未设计出来 某些实验会对系统造成伤害 难以保证实验条件的一致性；如果存
在人的因素，则更难保证条件的一致 性。 费用高 无法复原
二、仿真的定义
仿真的定义在不同的领域或范畴中有不同 的描述，可以概括为：“仿真是指用模型 （物理模型或数学模型）代替实际系统进 行实验和研究。” 仿真遵循的原则： 原理抽象
二阶
y(tk1)
yk1
yk
h 2 (k1
k2)
k1 f (tk, yk )
k2 f (tk h, yk k1h)
四阶
y (tk 1 )
yk 1
yk
h 6
(k1 2k2
2k3
k4)
k1 f (tk , yk )
h
h
k2
f (tk
2 , yk
k1
) 2
k3
f (tk
h 2 , yk
k2
h) 2
k4 f (tk h, yk k3h)
特点 计算yk+1时只用到yk，即上一步运算的结果， 又称单步法，可使存储量减少，而且可以自 启动 步长可以在整个计算中不固定 不论是几阶龙格－库塔法，计算公式总有两 部分组成。第1部分为为上一步结果yk ，第 二部分是tk-tk+1 中对f(t,y)的积分。
根据系统的数学模型特征： •连续系统仿真（微分方程或差分方程） •离散系统仿真（随机事件、随机函数） •混合系统仿真
连续系统：微分方程的数值求解方法。 离散系统：建立在概率论基础上的方法。 按照信号类型：模拟、数字、混合
模拟仿真：由一些基本的模拟器件组成， 它的输入、输出是连续变化的电压信号。
采用并行运算，运算速度快，但精度 不高。
数字计算机仿真：其主要工具是数字计 算机和相应的数字仿真软件。 关键：将连续系统离散化 注意：算法和步长的选择
模拟—数字计算机仿真 应用场合：上两者都不能满足要求时。 系统包括连续和离散系统。
连续系统仿真的数学模型
1、连续时间模型
微分方程
d d n n y a t 1 d d n n 1 1 y t a n 1 d d a n y t y c 0 d d n n 1 u 1 tc 1 d d n n 2 u 2 t c n 1 u
在状态空间中，主要是通过积分器求出内部状 态变量X。因此，计算机仿真 本质就是在计算 机上构造出数字积分器，进行n次的积分运算。 其基本仿真运算就是数值积分法。
欧拉法简介 y ( tk 1 ) y k f( tk ,y k )tk ( 1 tk )
欧拉法简介
2、龙格－库塔法
简介
仿真结果的真实性除受计算机硬件的影响外， 还受到系统数学模型的等价条件的影响。
在此仅仅介绍MATLAB语言中所用到的一些算 法
1 欧拉法（Euler）
作为连续时间模型，其微分方程、传递函数、 权函数都是描述系统输入输出之间的关系，而 没有描述系统的内部的情况，其建立的模型为 外部模型。
在实际应用系统中，计算机为了复现这系统， 只有输入输出量还是不够的，还必须系统内部 变量－－状态变量，也就是将外部模型变成内 部模型－－状态空间模型